簡介：第四章第1題答案當取初始點300X時，1115602X，。6302XF第2題答案取300X時，5719702X，。1702XF第3題答案112X，。12XF第4題答案取110X時，995482251X，。99672XF第5題答案可參考表41。

簡介：7自由度工業(yè)機器人機械結構設計摘要7自由度工業(yè)機器人以工作范圍大、動作靈活、結構緊湊、能抓取靠近機座的物體等特點備受設計者和使用者的青睞。由于有一個冗余自由度，很容易在確保最佳焊接姿勢的同時，避免工件以及夾具對機器人工作臂的干擾。本論文首先根據(jù)機器人持重3、工作范圍1434、本體重量150，確立機器人為S腰部回轉、L小臂擺動、E大臂回轉、U臂部俯仰、R腕部扭轉、B腕部俯仰、T腕部回轉的7自由度關節(jié)型弧焊機器人的總體結構；分析機器人的各個關節(jié)在轉動慣量、角速度、加速度等技術指標下的工作狀況，確定7個關節(jié)都采用交流電機驅動、機器人手臂專用減速器傳動，同時B、T腕部關節(jié)還用到同步帶傳動。通過計算各關節(jié)所需電機的功率和轉矩、減速器的減速比、同步帶的要求并選型；用UGNX60畫出機器人的各關節(jié)三維仿真模型，并裝配成型。KGMMKG本課題研究具有廣泛的實際意義和應用前景。設計的7自由度工業(yè)機器人為后續(xù)的機器人動力學分析和運動控制提供了參考依據(jù)，并可以做進一步的研發(fā)。關鍵詞關鍵詞7自由度，工業(yè)機器人，機械結構I7自由度工業(yè)機器人機械結構設計目錄摘要IABSTRACTII目錄III第一章緒論111課題背景112國內外工業(yè)機器人的發(fā)展概況2121國內外工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀2122工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢413課題來源514主要研究內容6第二章7自由度工業(yè)機器人總體方案設計721機器人機械設計的特點722與機器人有關的概念723機器人的基本技術要求924機器人手臂結構型式1025機器人結構方案的分析122517自由度工業(yè)機器人的外形結構設計122527自由度工業(yè)機器人的關節(jié)結構設計1526機器人的驅動方式的選擇19277自由度機器人的控制系統(tǒng)202717自由度工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件部分202727自由度工業(yè)機器人控制系統(tǒng)軟件部分2128本章小結21第三章7自由度工業(yè)機器人結構設計2231引言2232減速器類型選擇2333同步帶類型選擇2434機器人結構設計25341T腕部回轉關節(jié)交流伺服電機和減速器、同步帶的選擇25342B腕部擺動關節(jié)交流伺服電機和減速器、同步帶的選擇30343R回轉關節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇36344U回轉關節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇38345E回轉關節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇40346L擺動關節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇42347S腰部回轉關節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇44348電機、減速器、同步帶選型總表4735電機型號48351SGMGH系列1500轉電機48III

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簡介：1中華人民共和國住房和城鄉(xiāng)建設部中華人民共和國國家質量監(jiān)督檢驗檢疫總局______________________________________________________________________________________________________________________________________________________聯(lián)合發(fā)布聯(lián)合發(fā)布UDC中華人民共和國國家標準GBPGB502352010工業(yè)金屬管道工程施工規(guī)范工業(yè)金屬管道工程施工規(guī)范CODEFCONSTRUCTIONOFINDUSTRIALMETALLICPIPINGENGINEERING20100818發(fā)布20110601實施3中華人民共和國住房和城鄉(xiāng)建設部公告第736號關于發(fā)布國家標準工業(yè)金屬管道工程施工規(guī)范的公告現(xiàn)批準工業(yè)金屬管道工程施工規(guī)范為國家標準，編號為GB502352010，自2011年6月1日起實施。其中，第105、861（2）、866（1）條（款）為強制性條文，必須嚴格執(zhí)行。原工業(yè)金屬管道工程施工及驗收規(guī)范GB502351997同時廢止。本規(guī)范由我部標準定額研究所組織中國計劃出版社出版發(fā)行。中華人民共和國住房和城鄉(xiāng)建設部二〇一〇年八月十八日

簡介：120192019年全國職業(yè)院校技能大賽年全國職業(yè)院校技能大賽工業(yè)機器人技術應用賽項（高職組）工業(yè)機器人技術應用賽項（高職組）競賽任務書競賽任務書選手須知選手須知1任務書共25頁，如出現(xiàn)任務書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務書。2競賽過程配有兩臺編程計算機，參考資料（機器人、PLC、變頻器的產(chǎn)品手冊，設備的IO變量表）以PDF格式放置在“D參考資料”文件夾下。3參賽團隊應在4小時小時內完成任務書規(guī)定內容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲到“D技能競賽賽位號”文件夾下，未存儲到指定位置的運行記錄或程序文件均不予給分。4選手提交的試卷不得出現(xiàn)學校、姓名等與身份有關的信息，否則成績無效。5由于錯誤接線、操作不當?shù)仍蛞饳C器人控制器及IO組件、智能相機、PLC、變頻器、AGV的損壞以及發(fā)生機械碰撞等情況，將依據(jù)扣分表進行處理。6每一個任務的初始狀態(tài)和具體測試要求根據(jù)評判要求在開賽時、任務評分前或任務評分時給定。7工件在裝配工位、備品庫、成品庫不允許堆疊，一個工件擺放位同時只能擺放一個工件。8在完成任務過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)。場次工位號日期3工件6電機2工件8輸出法蘭2工件7諧波減速器2工件5關節(jié)底座2圖2需要識別抓取和裝配的工件3A1號4A1號圖3輸出法蘭缺陷工件圖示要求生產(chǎn)2種類型的成品套件，分別為I型和II型，如圖4所示。工件6電機2工件4輸出法蘭1I型關節(jié)成品套件工件7諧波減速器2工件5關節(jié)底座2工件2電機1工件3諧波減速器1II型關節(jié)成品套件工件8輸出法蘭2工件1關節(jié)底座1圖4I型和II型成品套件圖示托盤結構以及托盤放置工件的狀態(tài)如圖5所示，托盤兩側設計有檔條，兩檔條的中間區(qū)域為工件放置區(qū)為工件放置區(qū)。圖5待裝配的工件放置于托盤中的狀態(tài)系統(tǒng)中托盤流水線和工件裝配生產(chǎn)線工位分布如圖6所示。

簡介：國環(huán)評證甲字第國環(huán)評證甲字第26062606號北湖工業(yè)廢物綜合處置和利用項目北湖工業(yè)廢物綜合處置和利用項目環(huán)環(huán)境境影影響響報報告告書書簡本簡本簡本建設單位建設單位武漢北湖云峰環(huán)?？萍加邢薰疚錆h北湖云峰環(huán)保科技有限公司評價單位評價單位湖北省環(huán)境科學研究院湖北省環(huán)境科學研究院二○二○一三年五月三年五月

簡介：西北工業(yè)大學POJ答案絕對是史上最全版（不止100題哦按首字母排序）1“1“的傳奇2AB3ABⅡ4AB5ACKERMAN6ARITHMETICPROGRESSIONS7BEE8CHECKSUMALGITHM9COINTEST10DEXTERNEEDHELP11DOUBLE12EASYPROBLEM13FAVITENUMBER14GRAVEYARD15HAILSTONE16HANOIⅡ17HOUSEBOAT18MUSICCOMPOSER41創(chuàng)建與遍歷職工鏈表42大數(shù)乘法43大數(shù)除法44大數(shù)加法45單詞頻次46迭代求根47多項式的猜想48二分查找49二分求根50發(fā)工資的日子51方差52分離單詞53分數(shù)拆分54分數(shù)化小數(shù)55分數(shù)加減法56復數(shù)57高低交換58公園噴水器59韓信點兵60行程編碼壓縮算法61合并字符串62猴子分桃

簡介：業(yè)績合同業(yè)績合同北大北大縱橫管理咨橫管理咨詢公司公司二零零二年十月二零零二年十月銷售部經(jīng)理業(yè)績合同58200X年重點工作目標設定61企業(yè)管理部經(jīng)理業(yè)績合同62200X年重點工作目標設定65

簡介：1青田縣生態(tài)工業(yè)發(fā)展“十三五”規(guī)劃（報批稿）青田縣經(jīng)濟和信息化局二〇一六年九月2前言“十二五”以來，青田縣委、縣政府始終堅持工業(yè)強縣發(fā)展戰(zhàn)略，堅持工業(yè)經(jīng)濟作為第一經(jīng)濟的地位不動搖，認真貫徹落實省市相關工作部署，克服宏觀經(jīng)濟不利影響和種種困難，堅定不移推進工業(yè)經(jīng)濟發(fā)展，取得了扎實的成效。全縣工業(yè)總產(chǎn)值從2010年的2452億元躍升到4651億元，年均增長137，工業(yè)增加值從2010年6059億元躍升到9977億元，年均增長105，工業(yè)經(jīng)濟總量超縉云，排名全市第1，逐步形成了不銹鋼及深加工、時尚鞋服、裝備制造業(yè)和礦產(chǎn)石雕等四大支柱產(chǎn)業(yè)，其中不銹鋼及深加工產(chǎn)業(yè)和時尚鞋服分別突破200億元和100億元大關?！笆濉睍r期，是青田縣踐行“綠水青山就是金山銀山”發(fā)展理念，堅定不移推進新型工業(yè)化、信息化、城鎮(zhèn)化，全面建成小康社會的決勝階段。當前，生態(tài)文明已成共識，工業(yè)化進入新的階段，發(fā)展模式、投資方式、產(chǎn)業(yè)轉移、區(qū)位條件等都將面臨深刻變化，但低端鎖定的路徑依賴慣性必將使得工業(yè)轉型之路崎嶇坎坷。未來的生態(tài)工業(yè)，經(jīng)濟效益和生態(tài)效益的統(tǒng)籌是追求目標，人口、經(jīng)濟、環(huán)境和生態(tài)協(xié)調是發(fā)展主線，轉變發(fā)展方式是戰(zhàn)略主題，提高循環(huán)經(jīng)濟基礎上的工業(yè)生態(tài)鏈是戰(zhàn)術關鍵，傳統(tǒng)支柱產(chǎn)業(yè)的生態(tài)化改造、特色優(yōu)勢產(chǎn)業(yè)的精品化再造和戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)的規(guī)?；瘎?chuàng)造是兩場攻堅戰(zhàn)役，高效提升將是貫穿青田工業(yè)未來發(fā)展的核心和主線。為貫徹落實“四個全面”戰(zhàn)略布局，“創(chuàng)新、協(xié)調、綠色、開放、共享”五大發(fā)展理念，“八八戰(zhàn)略”總綱，“兩富、兩美”目標和堅定不移走“綠水青山就是金山銀山”綠色生態(tài)發(fā)展之路的要求，根據(jù)中國制造2025、中