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簡(jiǎn)介：硫化機(jī)三度檢測(cè)培訓(xùn)培訓(xùn)人宋戰(zhàn)根培訓(xùn)對(duì)象保全工培訓(xùn)時(shí)間2015224,目錄裝胎機(jī)構(gòu)立柱的垂直度MM/M機(jī)械手抓胎器中心（在裝胎位置）與中心機(jī)構(gòu)中心的同軸度MMTIR機(jī)械手抓胎器抓胎部位（在裝胎位置）與下蒸汽室的平行度MM機(jī)械手抓胎器抓胎部位張開(kāi)后的圓度或圓跳動(dòng)在Φ400MM時(shí)（MM）,升降架,抓胎器,立柱,升降水缸,升降水缸活塞桿,旋轉(zhuǎn)水缸,機(jī)械手現(xiàn)場(chǎng)實(shí)物圖,一、裝胎機(jī)構(gòu)立柱的垂直度MM/M,允差≤05MM/M工具框式水平儀1級(jí)精度步驟如圖所示將框式水平儀靠在裝胎機(jī)構(gòu)立柱上，分別在0°和90°方向檢測(cè)，最大讀數(shù)即為該項(xiàng)目垂直度誤差。記錄數(shù)據(jù)。,用水平儀靠在立柱面上進(jìn)行檢測(cè)。查看底座水平度，在范圍要求內(nèi)。根據(jù)水平儀內(nèi)的氣泡位置進(jìn)行調(diào)節(jié),,,,,,水平儀,氣泡,立柱,1、氣泡在墻板方向，立柱向內(nèi)傾斜，大支架要往外調(diào)整A松開(kāi)螺栓1和螺栓2調(diào)節(jié)頂絲5；B螺栓3；調(diào)節(jié)頂絲4和頂絲6頂平。,,,,,調(diào)節(jié)螺釘,大支架,調(diào)節(jié)螺栓,螺母,墻板,調(diào)節(jié)要注意大支架左右水平，不能有下勾或往上抬頭；要邊調(diào)整邊測(cè)量。,調(diào)整螺釘,,,,螺栓連接,,,,7,垂直度左右調(diào)整,,,,,,2、氣泡在墻板反方向，立柱向外傾斜，大支架要往內(nèi)調(diào)整A松開(kāi)螺栓1和螺栓2調(diào)節(jié)頂絲5；B螺栓3；調(diào)節(jié)頂絲4和頂絲6頂平。調(diào)節(jié)要注意大支架左右水平，不能有下勾或往上抬頭；要邊調(diào)整邊測(cè)量。調(diào)整人員要洗安全帶。,/28,8,3、氣泡在后面反方向，立柱向前傾斜，大支架要往后調(diào)整A松開(kāi)調(diào)整螺栓7和調(diào)整螺栓8的螺母，調(diào)節(jié)8調(diào)整螺栓；調(diào)節(jié)要注意大支架前后水平，不能有下勾或往上抬頭；要邊調(diào)整邊測(cè)量。調(diào)整人員要系安全帶。,,,,,,垂直度前后調(diào)整,,,,,,,/28,9,,,,,,垂直度前后調(diào)整,,,,,,,4、氣泡在前面反方向，立柱向后傾斜，大支架要往前調(diào)整A松開(kāi)調(diào)整螺栓8和調(diào)整螺栓7的螺母，調(diào)節(jié)7調(diào)整螺栓；調(diào)節(jié)要注意大支架前后水平，不能有下勾或往上抬頭；要邊調(diào)整邊測(cè)量。,/28,10,在就位調(diào)整中要注意大支架1左右相對(duì)水平不能往下勾或往上抬頭；2前后與墻板上平面高低要相對(duì)；（會(huì)轉(zhuǎn)不動(dòng)、軸承落不到軸瓦內(nèi)）立柱上下要與墻板相對(duì)平行；連接板前后與墻板的間隙要對(duì)等。在調(diào)整好后用扳手?jǐn)Q緊螺栓。,,,,,,,,,立柱平行,大支架水平,大支架平行,大支架間隙,二、機(jī)械手抓胎器中心（在裝胎位置）與中心機(jī)構(gòu)中心的同軸度MMTIR,允差≤Φ10MM工具磁力表座，百分表1級(jí)精度，測(cè)量座，測(cè)量環(huán)步驟按圖示，裝胎機(jī)構(gòu)抓胎器在裝胎位置，將測(cè)量環(huán)套在抓胎器爪片上，張開(kāi)爪片。將測(cè)量座安裝在中心機(jī)構(gòu)環(huán)座軸頸上，帶有百分表的磁力表座吸在測(cè)量座上，使百分表測(cè)頭觸及測(cè)量環(huán)外圓，旋轉(zhuǎn)測(cè)量座一周，百分表最大與最小讀數(shù)之差，即為該項(xiàng)同軸度誤差。記錄讀數(shù)。,抓胎器轉(zhuǎn)動(dòng)到里面（放胎位）查看抓胎器轉(zhuǎn)動(dòng)方向與中心機(jī)構(gòu)兩邊的距離。要求抓胎器要多轉(zhuǎn)入5MM左右。在大支加上對(duì)轉(zhuǎn)入調(diào)整限位塊進(jìn)行點(diǎn)焊。要求1限位螺栓兩邊調(diào)節(jié)量相對(duì)一至；2保證兩個(gè)限位螺栓伸出量一至。,5MM左右的距離,翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu),平移結(jié)構(gòu),垂直,在裝胎機(jī)構(gòu)精度調(diào)整完后進(jìn)行。用限位塊與對(duì)中座進(jìn)行高低對(duì)比，調(diào)節(jié)螺栓要完全頂?shù)綄?duì)中座相對(duì)中心高了頂不到要對(duì)限位塊進(jìn)行配刨；低了頂不到要重做限位塊或在限位塊底部加墊板。根據(jù)對(duì)中座接孔與連接螺栓的前后距離調(diào)節(jié)螺栓的尺寸,/28,14,對(duì)中座調(diào)整限位塊,平移結(jié)構(gòu),翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu),三、機(jī)械手抓胎器抓胎部位（在裝胎位置）與下蒸汽室的平行度MM,允差≤15MM工具磁力表座，百分表1級(jí)精度，測(cè)量座，測(cè)量環(huán)步驟按圖示，裝胎機(jī)構(gòu)抓胎器在裝胎位置，將測(cè)量環(huán)套在抓胎器爪片上，張開(kāi)爪片。測(cè)量座安裝在下熱板定位孔中，帶有百分表的磁力表座吸在測(cè)量座上，使百分表測(cè)頭觸及測(cè)量環(huán)下平面，旋轉(zhuǎn)測(cè)量座一周，百分表最大與最小讀數(shù)之差，即為該項(xiàng)平行度誤差。記錄讀數(shù)。,四、機(jī)械手抓胎器抓胎部位張開(kāi)后的圓度或圓跳動(dòng)在Φ400MM時(shí)（MM）,允差≤05MM工具測(cè)量環(huán)，塞尺2級(jí)精度步驟按圖示，將測(cè)量環(huán)套在抓胎器爪片上，張開(kāi)爪片，用塞尺測(cè)量每個(gè)爪片與測(cè)量環(huán)之間的間隙，其中最大值即為該項(xiàng)目圓度誤差。記錄數(shù)據(jù)。,對(duì)于機(jī)械手的檢測(cè)順序要求1）、先找垂直度，分90度方位檢測(cè)左右、前后方向是否偏歪；2）、在找同軸度；3）、再找平行度；4）、爪片圓環(huán)工裝測(cè)得爪片與圓環(huán)的間隙。,

簡(jiǎn)介：大學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)結(jié)題報(bào)告課題名稱(chēng)基于視覺(jué)的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)研制姓名指導(dǎo)老師學(xué)院通信與電子工程學(xué)院目錄設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝設(shè)計(jì)選題的目的、意義本課題設(shè)計(jì)制作了一個(gè)基于視覺(jué)的搬運(yùn)機(jī)械手，由于機(jī)械手可以從事危險(xiǎn)和重復(fù)性工作。因此，對(duì)人身安全的保障和現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)有著重要的意義。目錄設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝設(shè)計(jì)概要以本設(shè)計(jì)STM32F103ZET6單片機(jī)為控制芯片，并帶有TFT液晶顯示屏、步進(jìn)電機(jī)、攝像頭等模塊；采用攝像頭采集物體圖像，通過(guò)單片機(jī)對(duì)物體進(jìn)行圖像處理并進(jìn)行圖像位置的判斷及分析，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)械手準(zhǔn)確的夾持物體，并把物體放到指定的區(qū)域。目錄設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝項(xiàng)目主要內(nèi)容制作了一臺(tái)智能小車(chē)加搬運(yùn)手的視覺(jué)搬運(yùn)機(jī)械手平臺(tái)。實(shí)現(xiàn)了對(duì)被夾持目標(biāo)物體的位置檢測(cè)和判斷。實(shí)現(xiàn)了對(duì)被夾持目標(biāo)物體的夾持。實(shí)現(xiàn)了對(duì)終點(diǎn)目標(biāo)的位置檢測(cè)和判斷。實(shí)現(xiàn)了把被夾持物體放在終點(diǎn)的操作。目錄設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝設(shè)計(jì)取得的主要成果與結(jié)論成果一設(shè)計(jì)并制作了一個(gè)搬運(yùn)平臺(tái)項(xiàng)目取得的主要研究成果與結(jié)論成果二實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)機(jī)械手識(shí)別、夾持和放下物體目錄設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝課題展望本設(shè)計(jì)雖然實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)搬運(yùn)機(jī)械手的基本功能，但還是存在不足。由于本設(shè)計(jì)采用的是舵機(jī)用于機(jī)械手的夾持，而舵機(jī)的力矩非常小所以不能對(duì)比較重的物體進(jìn)行夾持。圖像采集模塊的分辨率不是很高，導(dǎo)致圖像劃分不是很精確，物體的大小判斷不是很精確。單片機(jī)的速度還不是很快，因?yàn)閷?duì)圖像的處理需要進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)運(yùn)算，STM32F103系列雖然具有比普通單片機(jī)更高的運(yùn)行速度，但是對(duì)于圖像處理而言還是不夠理想，所以必須放慢小車(chē)的運(yùn)行速度。目錄設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝致謝本文是在我的指導(dǎo)老師肖教授的悉心指導(dǎo)下完成的。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。從課題的選擇到設(shè)計(jì)的最終完成，肖老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)，在此向肖老師致以誠(chéng)摯的謝意其次，感謝通信與電子工程學(xué)院實(shí)驗(yàn)室的所有老師，感謝你們給我提供一個(gè)設(shè)備充足、資料齊全、網(wǎng)絡(luò)方便的開(kāi)放性實(shí)驗(yàn)室。承蒙各位專(zhuān)家、教授的評(píng)閱和評(píng)議，你們提出的寶貴意見(jiàn)將使我受益匪淺。謝謝謝謝觀賞

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