簡介：注塑機單軸伺服機械手控制系統(tǒng)設(shè)計注塑機單軸伺服機械手控制系統(tǒng)設(shè)計為了實現(xiàn)注塑機的自動取料，采用單片機和CPLD構(gòu)成了伺服機械手控制系統(tǒng)，詳細介紹了控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計過程。該控制系統(tǒng)已經(jīng)在生產(chǎn)中應(yīng)用，性能穩(wěn)定，達到了預(yù)期的功能和控制精度。引言引言注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機機械手通常由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。執(zhí)行機構(gòu)是機械手取放物品，完成各種動作的機械結(jié)構(gòu)。驅(qū)動系統(tǒng)為執(zhí)行機構(gòu)提供動力。動力有氣動、液壓、電動等形式?？刂葡到y(tǒng)對驅(qū)動系統(tǒng)進行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按指定的動作運行。1控制系統(tǒng)總體方案控制系統(tǒng)總體方案控制系統(tǒng)采用兩塊78E516單片機作為核心微處理器，其中手動控制盒主要負責(zé)人機交流，包括鍵盤掃描，LCD頁面顯示、串口通信等；主控鋼板是整個系統(tǒng)的核心，負責(zé)控制自動控制流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)換、手動控制的執(zhí)行、伺服電機控制和開關(guān)量的輸入輸出，并且負責(zé)將當(dāng)前狀態(tài)、位置等數(shù)據(jù)上傳至手動控制盒以供顯示。控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。點擊圖片查看大圖圖1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖2主控制板硬件設(shè)計主控制板硬件設(shè)計根據(jù)主控制板的功能要求分析，將主控制板硬件電路分模塊進行設(shè)計。各模塊功能相對獨立，彼此協(xié)作完成完整的系統(tǒng)功能。在需要修改系統(tǒng)方案或者改變系統(tǒng)功能時，模塊化的系統(tǒng)設(shè)計也能較小工作量，提高工作效率。每個模塊單獨設(shè)計，單獨調(diào)試，提高了系統(tǒng)開發(fā)的成功率，同時也保證了系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性。根據(jù)注塑機取出機械手的具體功能要求，主控制板硬件電路可劃分為以下7個模塊，如圖2所示。塊需要進行數(shù)據(jù)交換，所以設(shè)計一個數(shù)據(jù)總線，合理的分配地址，安排好各數(shù)據(jù)模塊和CPU之間的通信是非常重要的。66通信模塊通信模塊主控制板是安裝在機械手的電控箱內(nèi)部的，直接控制機械手的運動，但是運行模式的設(shè)置、手動運行的指令發(fā)出和機械手運行狀態(tài)的監(jiān)視都是在手動控制盒上完成的。所以需要設(shè)計主控制板和手動控制盒之間通信的模塊。7）電源模塊）電源模塊電源模塊負責(zé)給整個控制系統(tǒng)供電。MCL3需要5V供電，CPLD需要33V供電，給中繼板的信號需要驅(qū)動繼電器，需要12電源，和手動控制盒的通信采用RS422通信，需要12V供電。這些電壓都需要由電源模塊產(chǎn)生，在設(shè)計時要考慮電壓的穩(wěn)定。3主控制板軟件設(shè)計主控制板軟件設(shè)計在機械手正常的工作流程中，需要控制機械手的運動流程，需要檢測機械手的狀態(tài)，需要進行通信等這些常規(guī)操作。同時需要處理伺服報警、手動急停、注塑機急停等突發(fā)狀況。并且還需要有看門狗、軟件陷阱、掉電保護、熱啟動時的系統(tǒng)恢復(fù)等軟件抗干擾措施。由于需要執(zhí)行的進程較多，并巨沒有操作系統(tǒng)支持，所以需要為整個程序設(shè)計一個可靠的運行模式，在保證正常流程運行的同時，又能保證那些實時性要求比較高的程序能夠及時得到響應(yīng)。在程序設(shè)計時采用了前、后臺程序的設(shè)計思想。其結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。點擊圖片查看大圖圖3分層控制運行模式根據(jù)整個軟件系統(tǒng)的功能需求，把程序劃分成了具有不同優(yōu)先級的程序模塊。這些模

簡介：0畢業(yè)設(shè)計論文名稱論文名稱PLCPLC機械手控制設(shè)計機械手控制設(shè)計系部機車車輛學(xué)院專業(yè)機電一體化班級3131姓名全偉指導(dǎo)教師劉偉二O一六年一月2PLCPLC機械手控制設(shè)計機械手控制設(shè)計1111摘要摘要當(dāng)今的自動化技術(shù)發(fā)展迅速，正處于一個快速變革的時代。從半導(dǎo)體到消費類電子產(chǎn)品、再到汽車和航空制造業(yè)、以及輕工業(yè)和物流行業(yè)等多種不同的工業(yè)領(lǐng)域都面臨著日益激烈的全球競爭壓力當(dāng)今的自動化技術(shù)發(fā)展迅速，正處于一個快速變革的時代。從半導(dǎo)體到消費類電子產(chǎn)品、再到汽車和航空制造業(yè)、以及輕工業(yè)和物流行業(yè)等多種不同的工業(yè)領(lǐng)域都面臨著日益激烈的全球競爭壓力，他們需要進一步降低成本、縮短產(chǎn)品生產(chǎn)周期，并能夠迅速完成產(chǎn)品的更新?lián)Q代。采用最新的自動化技術(shù)才是解決這一系列問題的有效手段。本次論文明確了機械手的功能需求和動作流程通過查找了大量資料，了解完成了布進電機和驅(qū)動器的選型。通過對機械手制作流程的分析，確定采用PLC為核心的控制系統(tǒng)。在對機械手的分析設(shè)計部分梯形圖及控制程序，完成PLC的IO點分配和硬件接線圖。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機械手，步進電機，可編程序控制器

簡介：使用SOLIDWKSSIMULATION進行分析模擬對象為機械手主軸1說明說明無數(shù)據(jù)模擬對象為模擬對象為機械手主軸機械手主軸日期日期2012年12月17日星期一設(shè)計員設(shè)計員SOLIDWKS算例名稱算例名稱算例1分析類型分析類型靜態(tài)TABLEOFCONTENTS說明1假設(shè)2模型信息2算例屬性3單位3材料屬性4載荷和夾具5接頭定義6接觸信息6網(wǎng)格信息7傳感器細節(jié)8合力8橫梁9算例結(jié)果10結(jié)論12使用SOLIDWKSSIMULATION進行分析模擬對象為機械手主軸3算例屬性算例屬性算例名稱算例名稱算例1分析類型分析類型靜態(tài)網(wǎng)格類型網(wǎng)格類型實體網(wǎng)格熱力效果熱力效果打開熱力選項熱力選項包括溫度載荷零應(yīng)變溫度零應(yīng)變溫度298KELVIN包括包括SOLIDWKSFLOWSIMULATION中的液壓效應(yīng)中的液壓效應(yīng)關(guān)閉解算器類型解算器類型FFEPLUS平面內(nèi)效果平面內(nèi)效果關(guān)閉軟彈簧軟彈簧關(guān)閉慣性卸除慣性卸除關(guān)閉不兼容接合選項不兼容接合選項更精確較慢大型位移大型位移關(guān)閉計算自由實體力計算自由實體力打開摩擦摩擦關(guān)閉使用自適應(yīng)方法使用自適應(yīng)方法關(guān)閉結(jié)果文件夾結(jié)果文件夾SOLIDWKS文檔CDOCUMENTSSETTINGSADMINISTRAT桌面屬性屬性零部件零部件名稱名稱普通碳鋼模型類型模型類型線性彈性同向性默認失敗準(zhǔn)則默認失敗準(zhǔn)則未知屈服強度屈服強度220594E008NM2張力強度張力強度399826E008NM2彈性模量彈性模量21E011NM2泊松比泊松比028質(zhì)量密度質(zhì)量密度7800KGM3抗剪模量抗剪模量79E010NM2熱擴張系數(shù)熱擴張系數(shù)13E005KELVINSOLIDBODY1倒角1機械手主軸曲線數(shù)據(jù)NA

簡介：本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）第1頁共46頁1緒論緒論1111選題背景選題背景機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。把機床設(shè)備和機械手共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強1。當(dāng)工件變更時，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進行機械手的研究設(shè)計是非常有意義的。1212設(shè)計目的設(shè)計目的本設(shè)計通過對機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識進行整合，完成一個特定功能、特殊要求的數(shù)控機床上下料機械手的設(shè)計，能夠比較好地體現(xiàn)機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實踐動手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強的針對性和明確的實施目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實踐的有機結(jié)合。本機械手主要與數(shù)控車床（數(shù)控銑床，加工中心等）組合最終形成生產(chǎn)線，實現(xiàn)加工過程（上料、加工、下料）的自動化、無人化。目前，我國的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。本設(shè)計能夠應(yīng)用到加工工廠車間，滿足數(shù)控機床以及加工中心的加工過程安裝、卸載加工工件的要求，從而減輕工人勞動強度，節(jié)約加工輔助時間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。1313國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）第3頁共46頁腳踏實地，實事求是的做好本次設(shè)計。2設(shè)計方案的論證設(shè)計方案的論證2121機械手的總體設(shè)計機械手的總體設(shè)計211機械手總體結(jié)構(gòu)的類型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點，分別介紹如下3。1直角坐標(biāo)機器人結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，如圖21A由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)機器人有可能達到很高的位置精度（ΜM級）。但是，這種直角坐標(biāo)機器人的運動空間相對機器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講，是比較小的。因此，為了實現(xiàn)一定的運動空間，直角坐標(biāo)機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。直角坐標(biāo)機器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標(biāo)機器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標(biāo)機器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。2圓柱坐標(biāo)機器人結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機器人的空間運動是用一個回轉(zhuǎn)運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的，如圖21B。這種機器人構(gòu)造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。3球坐標(biāo)機器人結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機器人的空間運動是由兩個回轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來實現(xiàn)的，如圖21C。這種機器人結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。4關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的，如圖21D。關(guān)節(jié)型機器人動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機器人。關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)，有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。

簡介：機械手的設(shè)計與研究機械手的設(shè)計與研究1國內(nèi)外研究現(xiàn)狀國內(nèi)外研究現(xiàn)狀機械手起源于20世紀(jì)50年代，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式，能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化設(shè)備［3］，也是典型機電一體化產(chǎn)品。其中，通用機械手具有獨立的控制系統(tǒng)，程序多變，動作靈活多變等特點，在中小批量的自動化生產(chǎn)中得到大量應(yīng)用。近年來，在我國，隨著氣動技術(shù)的迅速發(fā)展，氣動元件及氣動自動化技術(shù)已經(jīng)越來越多的應(yīng)用于機械手中，構(gòu)成了氣動機械手。氣動機械手的最大優(yōu)勢就是低成本，模塊化和集成化［4］。氣動機械手包含感知部分，控制部分和主機部分三方面。采集感應(yīng)信號及控制信號均由智能閥島處理；氣動伺服定位系統(tǒng)代替伺服電機，步進馬達或液壓伺服系統(tǒng)；汽缸，擺動馬達完成原來由液壓缸或機械部分所做的執(zhí)行動作。主機部分采用了標(biāo)準(zhǔn)型輔以模塊化的裝配形式，使得氣動機械手能拓展成系列化和標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品。在國外，像日本，美國，德國等國家，以微型內(nèi)置伺服電機作為控制系統(tǒng)主動力的精密機械手，則是世界自動化領(lǐng)域中更深高次的發(fā)展。相對一般的工業(yè)領(lǐng)域機械手，這種精密型的機械手具有動作精度高，體積相對小巧，高度智能化的特點［5］，被廣泛應(yīng)用于水下精密作業(yè)，人體內(nèi)部手術(shù)作業(yè)，農(nóng)業(yè)果實采摘等領(lǐng)域。由于這種類型的機械手更突出的要求是精密型，故其整體結(jié)構(gòu)為多關(guān)節(jié)、多驅(qū)動型，每個關(guān)節(jié)都有獨立伺服電機作為驅(qū)動源，這些伺服電機則由軀干內(nèi)部的PLC等核心處理器做統(tǒng)一控制管理，以達到靈活多變的控制要求?，F(xiàn)今使用的機械手主要可分為極坐標(biāo)型機械手和關(guān)節(jié)型機械手，這兩種機械手可以提供較大的工作空間［6］，恰好可以滿足一般的機械手在工作空間上的要求。韓國最早開發(fā)的用于果實采摘的極坐標(biāo)機械手臂，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可以自由移動，絲杠關(guān)節(jié)可以上下移動，從而使作業(yè)空間達到3M［7］。日本東都大學(xué)也在20世紀(jì)80年代研制出了5自由度關(guān)節(jié)型機械手［8］。實驗表明這種機械手在運動空間上雖然沒有極坐標(biāo)機械手到位，且末端執(zhí)行器的可操作能力較低，但結(jié)構(gòu)相對簡單，工作更加靈活，在不需要較復(fù)雜操作的工作環(huán)境下，體現(xiàn)出一定優(yōu)勢［9］［10］。京都方式液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，直流電機驅(qū)動和步進電機驅(qū)動?？紤]到提高效率的需要，機械手的動作一般都需要快速、精確且平穩(wěn)，因此液壓或氣壓傳動在這之中的應(yīng)用比較廣。相對而言，氣壓傳動可避免油液泄露和減小壓力損失，節(jié)能，高效且對環(huán)境污染?。?7］，故選用氣壓傳動的方式最為常見。22機械手手臂結(jié)構(gòu)機械手手臂結(jié)構(gòu)目前，應(yīng)用最多的機械手的手臂結(jié)構(gòu)總體可分為三大類，滑塊連桿機構(gòu)的關(guān)節(jié)型機械手臂結(jié)構(gòu)，氣動式積木機械手臂結(jié)構(gòu)和純關(guān)節(jié)型機械手臂結(jié)構(gòu)。如圖1所示為滑塊連桿機構(gòu)的關(guān)節(jié)型機械手臂，其應(yīng)用最廣，如鏟車、吊車手臂都采用此類機構(gòu)［18］。其手臂采用平面內(nèi)3自由度滑塊連桿機構(gòu)，主要由1機座，2上臂氣缸，3下臂氣缸，4手腕氣缸和5末端執(zhí)行機構(gòu)組成。其中B、C、D3個關(guān)節(jié)組成平面內(nèi)的3個自由度，A為腰關(guān)節(jié)，構(gòu)成空間內(nèi)的第4個自由度。機械手的3個氣缸分別用液壓系統(tǒng)驅(qū)動，通過氣缸內(nèi)活塞的運動來驅(qū)動相應(yīng)的滑塊連桿機構(gòu)，帶動相應(yīng)的臂部做往復(fù)運動。這種手臂結(jié)構(gòu)的控制均由相應(yīng)手臂部分的液壓缸的活塞來完成，設(shè)計控制部分時只需相應(yīng)設(shè)置相應(yīng)液壓缸的動作即可，但機械手臂的動作相對顯得有些束縛，不是很靈活［19］。圖1滑塊連桿機構(gòu)機械手臂如圖2所示為氣動積木式機械手臂結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)以升降缸作為手臂的支撐主干，以伸擺式汽缸作為執(zhí)行部分的手臂結(jié)構(gòu)，具有水平無杠桿沿X方向移動，垂直升降缸沿Y方向移動，伸縮缸沿Z軸方向伸縮和伸擺式氣缸繞Z軸旋轉(zhuǎn)四個自由度。由于手臂采用懸臂方式，活塞桿所承受的徑向彎曲力矩較大，為解決這個問題，一般選用具有良好導(dǎo)向性能的高精度導(dǎo)軌型無桿缸和導(dǎo)向型伸縮缸［20］。這種手臂結(jié)構(gòu)動作原理比較簡單，X方向的移動主要靠機械手工作臺的移動來實現(xiàn)，Y和Z方向的移動則通過氣功的伸縮運動來實現(xiàn)，滿足自由度要求的同時，簡

簡介：I摘要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。搬運機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，在本設(shè)計中，通過對機械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計，臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計，以及液壓系統(tǒng)的設(shè)計，實現(xiàn)四自由度的運動，完成了搬運機械手的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞搬運機械手；結(jié)構(gòu)設(shè)計；液壓系統(tǒng)；四自由度I目錄摘要IABSTRACTII1緒論111設(shè)計背景112機械手簡介1121機械手的發(fā)展概況1122機械手的應(yīng)用意義2123搬運機械手的應(yīng)用簡況3124機械手的發(fā)展趨勢413PLC概況及在機械手中的應(yīng)用414設(shè)計目的615設(shè)計原則616本設(shè)計的主要內(nèi)容72搬運機械手的整體設(shè)計821執(zhí)行機構(gòu)822驅(qū)動系統(tǒng)923控制系統(tǒng)924位置檢測裝置93手部結(jié)構(gòu)1031概述1032設(shè)計時應(yīng)考慮的幾個問題1033驅(qū)動力的計算1034兩支點回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析1235手抓加持范圍計算124臂部的設(shè)計1441臂部設(shè)計的基本要求1442手臂的典型機構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇15421手臂的典型運動機構(gòu)15422手臂運動機構(gòu)的選擇1543手臂直線運動的驅(qū)動力計算15431手臂摩擦力的分析與計算15432手臂慣性力的計算16433密封裝置的摩擦阻力175臂部運動驅(qū)動力計算1851臂垂直升降運動驅(qū)動力的計算1852手臂回轉(zhuǎn)運動19

簡介：項目項目4工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試機械手示意圖如下一、機械手控制要求一、機械手控制要求在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，無論單片機還是組合機床，以及自動化生產(chǎn)流水線，都要用到機械手完成工件的取放。現(xiàn)有一個機械手，它的任務(wù)是將A上的工件搬運到B上，其工作順序是下降加緊工件上升右移下降松開工件上升左移回原位。系統(tǒng)由液壓驅(qū)動，機械手的上升、下降、左移、右移都用雙線圈三位電磁閥氣動缸完成。當(dāng)某個電磁閥通電時，就保持相對應(yīng)的動作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相應(yīng)的動作才結(jié)束。例如當(dāng)下降電磁閥通電時，機械手下降；下降電磁閥斷電時，機械手停止下降；只有當(dāng)上升電磁閥通電時，機械手才上升。機械手的加緊和放松采用單向閥控制，通電時加緊，斷電時放松。設(shè)備上裝有上、下、左、右、加緊、放松六個限位開關(guān)，控制對應(yīng)工作的結(jié)束。三、機械手的三、機械手的PLCPLC硬件接線硬件接線四、機械手輸入（四、機械手輸入（I）地址分配表）地址分配表輸入地址輸入元件作用輸入元件符號I00I00停止按鈕停止按鈕SB1SB1I01I01啟動按鈕啟動按鈕SB2SB2I02I02上限位開關(guān)上限位開關(guān)SQ1SQ1I03I03下限位開關(guān)下限位開關(guān)SQ2SQ2I04I04左限位開關(guān)左限位開關(guān)SQ3SQ3I05I05右限位開關(guān)右限位開關(guān)SQ4SQ4I06I06光點開關(guān)光點開關(guān)PS0PS0I07I07夾緊限位開關(guān)夾緊限位開關(guān)SQ5SQ5I10I10松開限位開關(guān)松開限位開關(guān)SQ6SQ6機械手輸出（機械手輸出（O）地址分配表）地址分配表

簡介：目錄I畢業(yè)設(shè)計說明書設(shè)計（論文）題目設(shè)計（論文）題目仿形車床上（或下）料機械手仿形車床上（或下）料機械手（三維設(shè)計）（三維設(shè)計）學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號專業(yè)班級專業(yè)班級學(xué)部部指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師本設(shè)計包含全部說明書及配套本設(shè)計包含全部說明書及配套PROE三維圖三維圖紙QQ2297806922010年06月14日目錄III13工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用3131建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動線3132在實現(xiàn)單機自動化方面3133鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面414機械手的組成4141執(zhí)行機構(gòu)4142驅(qū)動機構(gòu)5143控制系統(tǒng)分類515工業(yè)機械手的發(fā)展趨勢516本文主要研究內(nèi)容717本章小結(jié)72機械手的總體設(shè)計方案721機械手的主要部件及運動722驅(qū)動機構(gòu)的選擇723機械手的技術(shù)參數(shù)列表724本章小結(jié)83機械手手部的設(shè)計計算931手部設(shè)計基本要求932典型的手部結(jié)構(gòu)9331選擇手爪的類型及夾緊裝置9332手抓的力學(xué)分析10333夾緊力及驅(qū)動力的計算11334手抓夾持范圍計算1334機械手手抓夾持精度的分析計算1335本章小結(jié)154腕部的設(shè)計計算1641腕部設(shè)計的基本要求1642腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇16421典型的腕部結(jié)構(gòu)16422腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)的選擇17431腕部設(shè)計考慮的參數(shù)17432腕部的驅(qū)動力矩計算17433腕部驅(qū)動力的計算18

簡介：蜘蛛仿形機械手設(shè)計說明書1鄂東職業(yè)技術(shù)學(xué)院設(shè)計說明蜘蛛仿形機械手設(shè)計說明書作品名稱仿形機械手小組成員趙云云張濤盧瀟指導(dǎo)老師匡鑫段瑞永時間二О一二年十月七日～十一月十日共五周蜘蛛仿形機械手設(shè)計說明書3摘要近20年來，氣動技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動技術(shù)相結(jié)合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動機械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對氣動技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引入，促進了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展。現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動技術(shù)從開關(guān)控制進入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單、抗污染能力強和成本低廉等特點，國內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。傳統(tǒng)的機器人關(guān)節(jié)多由電機或液氣壓缸等來驅(qū)動。以這種方式來驅(qū)動關(guān)節(jié)，位置精度可以達到很高，但其剛度往往很大，實現(xiàn)關(guān)節(jié)的柔順運動較困難。目前模仿生物關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式在仿生機器人中得到越來越多的應(yīng)用。在這種應(yīng)用中為得到類似生物關(guān)節(jié)的良好特性，一般都采用具有類似生物肌肉特性的人工肌肉。氣動肌肉是人工肌肉中出現(xiàn)較早、應(yīng)用較廣泛的一種驅(qū)動器，具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡單及控制容易等優(yōu)點，在類人機器人、爬行機器人及康復(fù)輔助器械中得到了應(yīng)用。其基本應(yīng)用形式大都采用一對氣動肌肉組成關(guān)節(jié)的方式。

簡介：目錄I畢業(yè)設(shè)計說明書設(shè)計（論文）題目設(shè)計（論文）題目仿形車床上下料機械手仿形車床上下料機械手學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號專業(yè)班級專業(yè)班級學(xué)部部指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師本設(shè)計包含全部說明書及配套本設(shè)計包含全部說明書及配套CAD圖紙圖紙QQ2297806922010年06月14日目錄III163控制系統(tǒng)分類617工業(yè)機械手的發(fā)展趨勢618本文主要研究內(nèi)容719本章小結(jié)82機械手的總體設(shè)計方案921機械手總體結(jié)構(gòu)的類型922機械手的主要部件及運動1023機械手手臂的設(shè)計要求1024設(shè)計具體采用方案1125機器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求1126驅(qū)動機構(gòu)的選擇1227機械手的技術(shù)參數(shù)列表1228本章小結(jié)133機械手手部的設(shè)計計算1431手部設(shè)計基本要求1432典型的手部結(jié)構(gòu)1433機械手手爪的設(shè)計計算14331選擇手抓的類型及夾緊裝置14332手抓的力學(xué)分析15333夾緊力及驅(qū)動力的計算16334手抓夾持范圍計算1734機械手手抓夾持精度的分析計算1835本章小結(jié)194腕部的設(shè)計計算2041腕部設(shè)計的基本要求2042腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇20421典型的腕部結(jié)構(gòu)20422腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)的選擇2143腕部的設(shè)計計算21431腕部設(shè)計考慮的參數(shù)21432腕部的驅(qū)動力矩計算21433腕部驅(qū)動力的計算22434液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?3435動片和輸出軸間的連接螺釘2444本章小結(jié)255臂部的結(jié)構(gòu)及有關(guān)計算2651概述2652手臂直線運動機構(gòu)26

簡介：操作說明操作說明機械手操作說明書一，一，簡介簡介本設(shè)備主體部包括以下機構(gòu)1上下伺服機械臂15KW三菱伺服；氣動抓胎器；橫走氣缸；操作說明操作說明2，順時針扭動“總電源”鑰匙開關(guān)，打開總控制電源。3，電源開啟后，觸摸屏顯示初始畫面如下所示。（1）點擊畫面正下方的語言切換按鍵，可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作語言，將會顯示不同的操作畫面，如下兩圖所示。在默認的情況下，系統(tǒng)開機自動進入英文操作介面。（2）選擇完語言后，點擊畫面中除語言切換按鍵外的任意位置，將會進入系統(tǒng)主畫面。初始畫面（中文）初始畫面（英文）4，系統(tǒng)主畫面如下圖所示。（1）畫面最上一行，分別用于指示當(dāng)前系統(tǒng)的日期、當(dāng)前所處的畫面、當(dāng)前系統(tǒng)的時間。（2）再下行的“操作說明”“手動畫面”“參數(shù)設(shè)定”“報警畫面”的四個按鍵，用于畫面切換功能。按下不同的按鍵，會進入相應(yīng)不同的畫面。（3）“自動運行”“自動停止”按鍵，用于控制機械手進入或退出自動運行狀態(tài)。如果機械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開關(guān)自動、機械手正常的情況下，連續(xù)按下“自動運行”按鍵兩秒以上，機械手會進入自動運行狀態(tài)。機械手在自動運行過程中，如果按下“自動停止”按鍵。機械手在完成當(dāng)前自動過程一個完整周期后，會退出自動運行狀態(tài)。（4）“機械手工作狀態(tài)”指示窗口，用于指示當(dāng)前機械手的工作狀態(tài)。如機械手動、自動狀態(tài)、故障狀態(tài)，以及機械手在自動運行過程中，機械手當(dāng)前所處的自動運行步。（5）“上下當(dāng)前位”用于顯示機械手上下臂當(dāng)前所處的位置，其精度為MM。這個數(shù)據(jù)只有在，機械手歸零完成的前提下才有效。（6）“上下置入位”用于顯示機械手在自動放胎前，上下臂下行設(shè)定距離，其精度也為MM。（7）“下行制動距離”用于顯示，機械臂在自動下行抓胎時。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。精度為MM。（8）“上下速度”用于顯示，機械臂上下伺服的設(shè)定速度。50時代表上下伺服處在最大工作速度的一半。（9）“權(quán)限登錄”當(dāng)按下此按鍵后，會出現(xiàn)一個用于輸入登錄密碼的窗口。用

簡介：揚州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計題目機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué)生姓名專業(yè)電氣工程及其自動化班級指導(dǎo)教師完成日期2015年6月5日揚州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）2ABSTRACTWITHTHECONTINUOUSDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATIONINDUSTRIALROBOTSMEIMPTANTINTHEPRESENTPRODUCTIONPROCESSISANIMPTANTPARTOFOURDAILYPRODUCTIONINDISPENSABLETHISARTICLECOMBINESTHEYCOMPUTERSIMULATIONPLCCONTROLLEDROBOTCONTROLACCDINGTOTHERELEVANTREQUIREMENTSTHECOMPLETIONOFTHECONTROLDESIGNSIMULATIONSYSTEMCONFIGURATIONCONSTRUCTIONROBOTATTHESAMETIMETHEOVERALLSTRUCTUREOFTHECONTROLSYSTEMCONTROLPROCESSESFUNCTIONSCONTROLCONSTITUTEEACHMODULEOFTHESYSTEMWERESTUDIEDTHESYSTEMCONSISTSOFACONTROLLERDRIVERMODULEEXECUTIONSITETHECRESPONDINGCONFIGURATIONSIMULATIONSYSTEMPROGRAMMABLECONTROLLERUSESMITSUBISHISFX2NSERIESUSETHECONFIGURATIONSOFTWARESIMULATIONTHEMAINFOCUSOFTHISPAPERISTODESIGNAROBOTMOTIONCONTROLCONFIGURATIONSIMULATIONWKCONTROLAREWRITINGSOFTWAREDEVELOPMENTCONTROLPROCESSCONTROLPROCEDURESTHEPTIONSOTHATTHESYSTEMCANWKINACCDANCEWITHTHEREQUIREMENTSOFAUTOMATICCYCLECONTROLMODETOGETARTIFACTSFROMTHEWAREHOUSETHENMOVETOTHEMACHININGPOINTBEVELLEDFINALPLACEINTHEFINISHEDPRODUCTATTHEENDOFTHEWKINADDITIONPARTOFTHEDESIGNWKSIMULATIONINCLUDESKINGVIEWDEVICECONFIGURATIONSIMULATIONSCREENDESIGNANIMATIONCONNECTIONDATABASEDEVELOPMENTCOMMLANGUAGESOONYOUCANVISUALIZETHEWKINGCONDITIONSOFTHEROBOTSYSTEMBYTRIGGERINGTHEAPPROPRIATEBUTTONTHROUGHTHISWKTHEROBOTEVENTUALLYCANBECOMPLETEDINACCDANCEWITHTHEREQUIREMENTSOFTHECONTROLPROCEDURESOFTHECRESPONDINGACTIONTHROUGHKINGVIEWROBOTSIMULATIONRUNTHEPURPOSEREQUIREMENTSOFTHISDESIGNKEYWDSPLCMANIPULATTHECONTROLSYSTEMSIMULATION

簡介：搬運機械手遠程監(jiān)控的實現(xiàn)搬運機械手遠程監(jiān)控的實現(xiàn)摘要搬運機械手是能模仿人和臂的某些動作功能，用以固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為工業(yè)機械手，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個步進電機來實現(xiàn)機械手的上升下降運動；利用PLC程序控制可以實現(xiàn)機械手的控制要求通過梯形圖程序使各動作電磁閥動作，實現(xiàn)機械手的夾緊與放松，配合各極限位置的限位開關(guān)，準(zhǔn)確而又循環(huán)的連續(xù)操作。系統(tǒng)以液壓傳動為驅(qū)動方式，避免使用三相異步電動機，具有防過載的優(yōu)點。機械手、PLC、液壓系統(tǒng)組成的整體具有高效、安全、經(jīng)濟、實用等特點。其動作過程包括上移、下移、左移、右移、夾緊、放松；其操作方式包括回原位、手動、單步、單周期、連續(xù)等，來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。關(guān)鍵詞搬運機械手；可編程控制器（PLC）；步進電機；電磁閥目錄第一章機械手概述111工業(yè)機械手的組成112搬運機械手的應(yīng)用簡況213機械手的應(yīng)用意義314機械手的發(fā)展概況315機械手的發(fā)展趨勢416PLC概況及在機械手中的應(yīng)用5第二章搬運機械手總體設(shè)計方案921搬運機械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計922搬運機械手結(jié)構(gòu)及其動作的設(shè)計923機械手的控制過程的設(shè)計1024機械手的控制要求的設(shè)計11第三章搬運機械手硬件系統(tǒng)設(shè)計1231電氣控制的設(shè)計12311步進電機的設(shè)計12312電磁閥的設(shè)計1332操作面板的設(shè)計1333PLC部分15第四章搬運機械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計1641系統(tǒng)工作方式1642梯形圖的總體設(shè)計1643各部分梯形圖的設(shè)計17第五章組態(tài)系統(tǒng)調(diào)試與監(jiān)控2751組態(tài)的概念2752組態(tài)及其特點2753組態(tài)軟件選擇2854監(jiān)控系統(tǒng)的編寫29541工程的建立29542變量的定義31543腳本程序的編寫32

簡介：機械手腕部畢業(yè)設(shè)計機械手腕部畢業(yè)設(shè)計摘要機器人技術(shù)是綜合了許多學(xué)科的知識，例如計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)今研究領(lǐng)域十分重視的課題，機器人在很多領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。機器人的應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志，因而受到各先進工業(yè)國家的重視，投入大量人力物力加以研究和應(yīng)用。本文的主要任務(wù)和要解決的問題，是設(shè)計一臺六自由度的機器人，在已有的技術(shù)資料的基礎(chǔ)上，通過分析，確定腕部的傳動系統(tǒng)，然后假設(shè)腕部末端的結(jié)構(gòu)，確定腕部的輸出功率，然后計算出腕部所需的電機。在確定電機和傳動機構(gòu)的基礎(chǔ)上，對錐齒輪和傳動中所需的帶輪以及同步齒形帶進行設(shè)計，并且對它們進行校核，確定所設(shè)計的腕部結(jié)構(gòu)能夠配合機器人的其他結(jié)構(gòu)進行噴漆動作。并用CAD軟件完成從建模到運動學(xué)分析、應(yīng)力分析的全過程。需要全面理解機械原理、機械設(shè)計、機械系統(tǒng)設(shè)計以及CAD制圖標(biāo)準(zhǔn)等相關(guān)的知識，并考慮其可靠性、實用性、經(jīng)濟性等性能。本課設(shè)在已有理論基礎(chǔ)上，針對以往研究的不足，根據(jù)實際使用要求，確定采用六自由度的關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)方案由于機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，構(gòu)件繁多，需要用高端軟件配合進行建模，裝配的工作，而我們現(xiàn)有的材料相當(dāng)有限，所以本課設(shè)只是設(shè)計了機器人的腕部結(jié)構(gòu)并采用CAD繪制5131單自由度手腕6132兩自由度手腕7133三自由度手腕8134裝配機器人腕部結(jié)構(gòu)選型914機器人設(shè)計112末端執(zhí)行器1221夾持器1222擬手指型執(zhí)行器1323吸式執(zhí)行器133腕部設(shè)計

簡介：編號畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文論文說明書說明書題目壓鑄成型設(shè)備的取料機械手設(shè)計學(xué)院機電工程學(xué)院專業(yè)機械電子工程學(xué)生姓名學(xué)號指導(dǎo)教師單位桂林電子科技大學(xué)姓名職稱副教授題目類型理論研究實驗研究工程設(shè)計工程技術(shù)研究軟件開發(fā)ABSTRACTTHISPAPERBRIEFLYINTRODUCESTHECONCEPTOFINDUSTRIALROBOTSROBOTCOMPOSITIONCLASSIFICATIONTHESIGNIFICANCEHISTYOFPOURINGMANIPULATOFTHEHARDWARESOFTWARECOMPOSITIONPOURINGMANIPULATOVERALLDIMENSIONSOFTHEPARTSDESIGNMANIPULATOVERALLSCHEMEDESIGNTHISPAPERDETERMINEDFMSDEGREESOFFREEDOMTHECODINATESOFTHEMANIPULATDESIGNABLETODRIVEOFTHEMANIPULATCOMPUTETHETRANSMISSIONRATIOTHEDESIGNOFTHEMANIPULATHSTRUCTUREDESIGNOFTHEMANIPULATARMSTRUCTUREDETERMINETHERECLAIMERDIECASTINGMOLDINGEQUIPMENTPARAMETERCALCULATIONANALYSISOFRELATEDINSTITUTIONSDETERMINETHERECLAIMERDIECASTINGMOLDINGEQUIPMENTRELATEDTECHNOLOGYANALYSISMATERIALIONOFPARTSTODETERMINETHEDRIVINGARMHTHEREQUIREDMOTPOWERTODETERMINETHEBASICTECHNICALPARAMETERSOFMANIPULATATTHESAMETIMEDESIGNTHEPLCCONTROLSYSTEMOFTHEMANIPULATMAPPEDTHEPICKINGMANIPULATTHEWKINGPRINCIPLEDIAGRAMSHOWSTHEBASICPROPERTIESOFTHEPICKINGMANIPULATCHECKTHEPARTOFTHESTRENGTHOFTHEPARTSSERVICELIFEKEYWDSINDUSTRIALROBOT；MANIPULATPUMP；AIRPRESSUREDRIVE