簡(jiǎn)介：電控課程設(shè)計(jì)湖南工業(yè)大學(xué)資料袋機(jī)械工程學(xué)院（系、部）20132014學(xué)年第1學(xué)期課程名稱(chēng)機(jī)床與電氣控制技術(shù)指導(dǎo)教師吳吉平職稱(chēng)教授學(xué)生姓名袁聰專(zhuān)業(yè)班級(jí)機(jī)工1105班學(xué)號(hào)11405700620題目機(jī)械手液壓系統(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)成績(jī)起止日期2014年6月6日～2014年6月17日目錄清單序號(hào)材料名稱(chēng)資料數(shù)量備注1課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)12課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)13課程設(shè)計(jì)圖紙22張湖南工業(yè)大學(xué)I機(jī)電控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)機(jī)械手液壓系統(tǒng)的電氣控制設(shè)計(jì)機(jī)械手液壓系統(tǒng)的電氣控制設(shè)計(jì)起止日期2014年6月6日至2014年6月17日學(xué)生姓名袁聰班級(jí)機(jī)工1105學(xué)號(hào)141405700620成績(jī)指導(dǎo)教師簽字機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院2014年6月17日

簡(jiǎn)介：第二章機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案目錄1課設(shè)的主要任務(wù)12機(jī)械手的組成13機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案531機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)532機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)633機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)834機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)835機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)936機(jī)械手的主要參數(shù)937機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表104手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)135手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設(shè)計(jì)與校核186機(jī)械手的電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)207結(jié)束語(yǔ)第二章機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案11課設(shè)的主要任務(wù)課設(shè)的主要任務(wù)本課設(shè)將要完成的主要任務(wù)如下1機(jī)械手為多工位沖床專(zhuān)用機(jī)械手，因此相對(duì)于通用機(jī)械手來(lái)說(shuō)，它的適用面相對(duì)較小2選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度3設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。工業(yè)需要的時(shí)候還可以用氣流負(fù)壓式吸盤(pán)來(lái)吸取板料工件。4氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本課題將設(shè)計(jì)出機(jī)械手的氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)，包括氣動(dòng)元器件的選取，氣動(dòng)回路的設(shè)計(jì)，并繪出氣動(dòng)原理圖。5對(duì)氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)原理圖的參數(shù)化繪制進(jìn)行研究，提高繪圖效率，改善繪圖質(zhì)量。6機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本機(jī)械手?jǐn)M采用繼電器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，本課題將繪出繼電器控制電路圖。22機(jī)械手的組成機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1所示。

簡(jiǎn)介：APPLICATIONOFPLCINTHEREBUILDINGOFINDUSTRIALMANIPULATCONTROLSYSTEMABSTRACTTHEAPPLICATIONOFPLCINTHEREBUILDINGOFINDUSTRIALMANIPULATCONTROLSYSTEMWASREBUILTCOMPARINGWITHTHEPROGRAMWHICHUSESTHEBASICLOGICINSTRUCTIONCOMPLETELY，ITSHOWSTHEMERITOFUSINGFUNCTIONALINSTRUCTIONINTHEPROGRAMDESIGNTHEPRACTICESHOWSTHISCONTROLSYSTEMHASTHEACTEROFSIMPLESTRUCTURE，LOWPOWERDEPLETIONHIGHRELIABILITYITISUSEFULFTHEREBUILDINGDESIGNOFSIMILARDEVICECONTROLSYSTEMDUETOTHETRADITIONALRELAYCONTROLSYSTEM’SCOMPLEXCONNECTIONSLARGEVOLUMEHIGHPOWERCONSUMPTIONHIGHFAILURERATEITISINEVITABLETRENDTHATCONTROLSYSTEMSUSINGPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLCWILLREPLACETRADITIONALRELAYCONTROLSYSTEMCURRENTLYMANYENGINEERINGTECHNICIANSHAVEBEENFAMILIARWITHTHEBASICPLCLOGICINSTRUCTIONSTEPSEQUENCEINSTRUCTIONSBUTTHEAPPLICATIONSOFFUNCTIONALINSTRUCTIONSOFPLCARESTILLNOTWIDESPREADWITHTHEADVANCESINCHIPTECHNOLOGYTHEFUNCTIONOFPLCINSTRUCTIONSHASBECOMEINCREASINGLYSTRONGTHEFUNCTIONWHICHMANYENGINEERINGTECHNICIANSWEREVERYDESIRABLETOBEFEWILLCOMETRUEEASILYTHROUGHFUNCTIONALINSTRUCTIONSWHICHGREATLYENHANCETHEPRACTICALVALUEOFTHEPLCTHISPAPERWILLINTRODUCEAPPLICATIONOFPLCINTHEREBUILDINGOFINDUSTRIALMANIPULATCONTROLSYSTEMTHEADVANTAGESOFFUNCTIONALINSTRUCTIONSUSINGINCONTROLSYSTEMDESIGNS1ANALYSISOFMANIPULATMOTIONCONTROLREQUIREMENTSFIGURE1MANIPULATSTRUCTUREDIAGRAMFIGURE3THISUSESTHEFUNCTIONISTFNC60ITAUTOMATICALLYSETSTHES0S1S2RESPECTIVELYWITHTHEMANUALBACKTOTHEIGINAUTOMATICOPERATIONMODECRESPONDINGTOTHEINITIALSTATEX11FTHEINPUTOFTHEFIRSTCOMPONENTSETSTHEX11X18CRESPONDINGTOMANUALBACKTOTHEIGINSINGLESTEPSINGLECYCLECONTINUOUSOPERATIONBACKTOTHEIGINSTARTAUTOMATICSTARTSTOPOTHERFUNCTIONSS20S27USEDFTHEAUTOMATICSTATEOFTHEACTUALNUMBERATTHESAMETIMEINSTRUCTIONEXECUTIONISTWOULDAUTOMATICALLYCONTROLLEDTHEFOLLOWINGSPECIALAUXILIARYRELAYS1M8040BANSTATETRANSITION2M8041STATETRANSITIONBEGAN3M8042STARTPULSE4M8047STLSTATUSMONITINGEFFECTIVEINADDITIONM8044REPRESENTSCONDITIONSOFIGINPOINTWHENTHEUPPERLIMITLEFTLIMITTRAVELSWITCHISCLOSEDCLAMPINGTHESOLENOIDVALVEISRELEASEDTHEMANIPULATWILLBEINTHEIGINLOCATIONTABLE1IOALLOCATIONTABLENOIONUMBERREFLECTTHEWKINGSTATE1X1LOWERLIMIT2X2UPPERLIMIT3X3RIGHTLIMIT4X4LEFTLIMIT5X5INCREASEDCONTROL6X6LEFTCONTROL7X7RELAXEDCONTROL

簡(jiǎn)介：氣動(dòng)機(jī)械手的介紹與特點(diǎn)氣動(dòng)機(jī)械手的介紹與特點(diǎn)近20年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引進(jìn)，促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，負(fù)氣動(dòng)技術(shù)從開(kāi)關(guān)控制進(jìn)進(jìn)閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷進(jìn)步；由于氣動(dòng)脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和本錢(qián)低廉等特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外都在大力開(kāi)發(fā)研究。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，運(yùn)作提件簡(jiǎn)單，容易，處理方便，一般壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，就算發(fā)生突然斷電也不會(huì)導(dǎo)致工藝流程突然中斷。氣動(dòng)機(jī)械手通用性強(qiáng)，機(jī)械手臂采用氣流負(fù)壓式吸盤(pán)或是夾持式，能實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，按照抓取工件的要求，手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和上下升降運(yùn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)與升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的。橫向移動(dòng)為手臂的橫移，手臂的各種運(yùn)動(dòng)都是由氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的，由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作迅速、反應(yīng)靈敏、阻力損失和泄漏較小，成本低廉，有一定的承載能力，在足夠的工作空間以及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。由氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)只適用于簡(jiǎn)單工藝、小型產(chǎn)品，因?yàn)槎ㄎ痪珳?zhǔn)方面欠缺，不能在高速情況下實(shí)現(xiàn)高度的精準(zhǔn)定位。氣動(dòng)技術(shù)是以空氣壓縮機(jī)為動(dòng)力源，以壓縮空氣為工作介質(zhì)，進(jìn)行能量傳遞或信號(hào)傳遞的工程技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動(dòng)控制的重要手段之一。大約開(kāi)始于1776年，JOHNWILKIMSON發(fā)明能產(chǎn)生1個(gè)大氣壓左右壓力的空氣壓縮機(jī)。1880年，人們第一次利用氣缸做成氣動(dòng)剎車(chē)裝置，將它成功地用到火車(chē)的制動(dòng)上。20世紀(jì)30年代初，氣動(dòng)技術(shù)成功地應(yīng)用于自動(dòng)門(mén)的開(kāi)閉及各種機(jī)械的輔助動(dòng)作上。至50年代初，大多數(shù)氣壓元件從液壓元件改造或演變過(guò)來(lái)，體積很大。60年代，開(kāi)始構(gòu)成產(chǎn)業(yè)控制系統(tǒng)，自成體系，不再與風(fēng)動(dòng)技術(shù)相提并論。在70年代，由于氣動(dòng)技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用，在自動(dòng)化控制領(lǐng)域得到廣泛的推廣。80年代進(jìn)進(jìn)氣動(dòng)集成化、微型化的時(shí)代。90年代至今，氣動(dòng)技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著奔騰性的發(fā)展，人們克服了閥的物理尺寸局限，真空技術(shù)日趨完美，高精度模塊化氣動(dòng)機(jī)械手問(wèn)世，智能氣動(dòng)這一概念產(chǎn)生，氣動(dòng)伺服定位技術(shù)負(fù)氣缸高速下實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)自動(dòng)定位，智能閥島十分理想地解決了整個(gè)自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的分散與集中控制題目。氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。氣動(dòng)機(jī)械手夸大模塊化的形式，現(xiàn)代傳輸技術(shù)的氣動(dòng)機(jī)械手在控制方面采用了先進(jìn)的閥島技術(shù)（可重復(fù)編程等），氣動(dòng)伺服系統(tǒng)（町實(shí)現(xiàn)任意位置上的精確定位），在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上全部采用模塊化的拼裝結(jié)構(gòu)。90年代初，由布魯塞爾皇家軍事學(xué)院YBO教授領(lǐng)導(dǎo)的綜合技術(shù)部開(kāi)發(fā)研制的電子氣動(dòng)機(jī)器人“阿基里斯”六腳勘探員，是氣動(dòng)技術(shù)、PLC控制技術(shù)和傳感技術(shù)完美結(jié)合產(chǎn)生的“六足動(dòng)物”。6個(gè)腳中的每一個(gè)腳都有3個(gè)自由度，一個(gè)直線(xiàn)氣缸把腳提起、放下，一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)控制腳伸展退回運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)則負(fù)責(zé)圍繞腳的軸心做旋轉(zhuǎn)之用。精度是指機(jī)器人、機(jī)械手到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有代至今，氣動(dòng)技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著奔騰性的發(fā)展，人們克服了閥的物理尺寸局限，真空技術(shù)日趨完美，高精度模塊化氣動(dòng)機(jī)械手問(wèn)世，智能氣動(dòng)這一概念產(chǎn)生，氣動(dòng)伺服定位技術(shù)負(fù)氣缸高速下實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)自動(dòng)定位，智能閥島十分理想地解決了整個(gè)自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的分散與集中控制題目。二二氣動(dòng)機(jī)械手特點(diǎn)氣動(dòng)機(jī)械手特點(diǎn)氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，運(yùn)作提件簡(jiǎn)單，容易，處理方便，一般壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，就算發(fā)生突然斷電也不會(huì)導(dǎo)致工藝流程突然中斷。氣動(dòng)機(jī)械手通用性強(qiáng)，機(jī)械手臂采用氣流負(fù)壓式吸盤(pán)或是夾持式，能實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，按照抓取工件的要求，手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和上下升降運(yùn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)與升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的。橫向移動(dòng)為手臂的橫移，手臂的各種運(yùn)動(dòng)都是由氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的，由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作迅速、反應(yīng)靈敏、阻力損失和泄漏較小，成本低廉，有一定的承載能力，在足夠的工作空間以及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。由氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)只適用于簡(jiǎn)單工藝、小型產(chǎn)品，因?yàn)槎ㄎ痪珳?zhǔn)方面欠缺，不能在高速情況下實(shí)現(xiàn)高度的精準(zhǔn)定位。氣動(dòng)技術(shù)是以空氣壓縮機(jī)為動(dòng)力源，以壓縮空氣為工作介質(zhì)，

簡(jiǎn)介：機(jī)械手的設(shè)計(jì)論文機(jī)械手的設(shè)計(jì)論文說(shuō)明在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線(xiàn)。PLC機(jī)械手設(shè)計(jì)主要是依靠限位開(kāi)關(guān)和電磁閥的控制及推動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。機(jī)械手的所有動(dòng)作均采用電控制、氣壓驅(qū)動(dòng)。它的上升下降、左移右移和左旋轉(zhuǎn)右旋轉(zhuǎn)均采用雙線(xiàn)圈雙位電磁閥推動(dòng)氣壓缸完成。機(jī)械手的動(dòng)作轉(zhuǎn)換依靠限位開(kāi)關(guān)來(lái)控制并且按照一定的順序動(dòng)作。在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中會(huì)安裝檢測(cè)燈來(lái)檢測(cè)其運(yùn)動(dòng)的啟停。本設(shè)計(jì)所用機(jī)械部件有模擬機(jī)械手爪，電氣方面有可編程控制器（PLC）、開(kāi)關(guān)電源、電磁閥、等部件。按鈕發(fā)出兩路脈沖到機(jī)械手驅(qū)動(dòng)，控制它的前后移動(dòng)由氣動(dòng)閥Y4控制，左右移動(dòng)由氣動(dòng)閥Y5控制，左右旋轉(zhuǎn)由氣動(dòng)閥Y6控制，夾緊和放松由氣動(dòng)閥Y7控制，另外還有啟動(dòng)和停止兩個(gè)按鈕。機(jī)械手自動(dòng)完成全部動(dòng)作。42調(diào)試過(guò)程中要注意的事項(xiàng)18結(jié)論19致謝20參考文獻(xiàn)21附錄圖片22

簡(jiǎn)介：設(shè)備編號(hào)設(shè)備編號(hào)文件文件編號(hào)號(hào)PMAJXS0012014通用機(jī)械手技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械手技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)發(fā)行日期行日期20140213一、一、儀器設(shè)備簡(jiǎn)述儀器設(shè)備簡(jiǎn)述1用途用途用于自動(dòng)化生產(chǎn)，代替人工操作。對(duì)電表進(jìn)行抓取。二、二、工作環(huán)境工作環(huán)境1環(huán)境溫度環(huán)境溫度無(wú)2相對(duì)濕度無(wú)相對(duì)濕度無(wú)3干擾源無(wú)干擾源無(wú)4其他要求其他要求（主要是氣壓、電源、接地、信號(hào)線(xiàn)等特殊要求）（主要是氣壓、電源、接地、信號(hào)線(xiàn)等特殊要求）三、三、設(shè)備技術(shù)參數(shù)；設(shè)備技術(shù)參數(shù)；型式可程式露天機(jī)械臂設(shè)計(jì)。組成部件XYZ三軸機(jī)械臂，傳動(dòng)電機(jī)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，可編程主控板。工作電壓?jiǎn)蜗嘟涣?20V50HZ安全保護(hù)漏電保護(hù)、卡表保護(hù)等。使用要求可在線(xiàn)體上對(duì)電表進(jìn)行感應(yīng)抓取，并自動(dòng)掃描條碼。條碼掃描器可手動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，使用過(guò)程中便于維修及維護(hù)保養(yǎng)。符合生產(chǎn)噪音要求。四、四、操作步驟操作步驟一部分聯(lián)機(jī)操作一部分聯(lián)機(jī)操作1上電開(kāi)機(jī)。（使用前務(wù)必對(duì)機(jī)械手進(jìn)行維護(hù)點(diǎn)檢）接通機(jī)械手主控電源，確認(rèn)主控箱屏顯內(nèi)容正常00坐標(biāo)X軸保存位置選擇00微調(diào)002確認(rèn)機(jī)械手恢復(fù)到原點(diǎn)位置。XYZ三軸的感應(yīng)電。3此時(shí)即可與電腦或自動(dòng)工裝進(jìn)行聯(lián)機(jī)操作。二部分脫機(jī)微調(diào)二部分脫機(jī)微調(diào)1上電開(kāi)機(jī)接通機(jī)械手主控電源，至屏顯如下所示第3頁(yè)，共4頁(yè)22配電箱中非操作人員禁止打開(kāi)，配電箱中線(xiàn)路密布，以免高壓電傷人33機(jī)械臂運(yùn)行過(guò)程中，嚴(yán)禁人身接觸。44生產(chǎn)開(kāi)始確認(rèn)不良接收軌道內(nèi)整潔，確認(rèn)軌道內(nèi)感應(yīng)器良好，數(shù)字計(jì)數(shù)器為0六、六、設(shè)備保養(yǎng)項(xiàng)目；設(shè)備保養(yǎng)項(xiàng)目；序號(hào)日維護(hù)周維護(hù)月維護(hù)檢查維護(hù)項(xiàng)目項(xiàng)目詳細(xì)內(nèi)容1■■■運(yùn)行軌跡校正XYZ軸軌道取待測(cè)試電表，放置在機(jī)械手夾板位置按住‘確認(rèn)鍵’開(kāi)機(jī)啟動(dòng)機(jī)械手主機(jī)裝置按上下左右方向鍵分別調(diào)整機(jī)械手XYZ軸的運(yùn)行軌道。2■運(yùn)行軌道潤(rùn)滑潤(rùn)滑裝置管路清理軌道內(nèi)的灰塵，臟污。用油槍對(duì)軌道進(jìn)行加潤(rùn)滑油。3■■■線(xiàn)路檢查電機(jī)線(xiàn)路傳感器線(xiàn)路電路板連接線(xiàn)檢查線(xiàn)路絕緣層是否有折斷現(xiàn)象，尤其是隨機(jī)械臂活動(dòng)的連接線(xiàn)。確認(rèn)壓力傳感器連接線(xiàn)狀態(tài)。確認(rèn)不良接收軌道計(jì)數(shù)器能正常使用。按下接觸開(kāi)關(guān)，計(jì)數(shù)器會(huì)正常復(fù)位。打開(kāi)主控箱，檢查各驅(qū)動(dòng)板插座，主板各連接線(xiàn)是否有虛接現(xiàn)象。對(duì)各表位探針進(jìn)行加焊。確認(rèn)探針連接線(xiàn)無(wú)斷裂。4■■■氣路檢查夾表裝置氣缸電磁閥接通氣管，確認(rèn)是否漏氣。打開(kāi)自動(dòng)化工裝，確認(rèn)氣閥連接有無(wú)漏氣。按氣閥控制開(kāi)關(guān)，確認(rèn)夾表裝置是否動(dòng)作。5■機(jī)械臂傳動(dòng)帶皮帶轉(zhuǎn)軸檢查皮帶是否過(guò)于松動(dòng)（機(jī)械臂運(yùn)行過(guò)程中，皮帶有打滑、顫抖，說(shuō)明皮帶太松）如果皮帶過(guò)于松動(dòng)，則需要對(duì)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行微調(diào)。聽(tīng)運(yùn)行過(guò)程中有無(wú)轉(zhuǎn)軸磨損聲等異響，有磨損聲音需對(duì)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行加潤(rùn)滑油。6■X、Y、Z軸步進(jìn)電機(jī)聲音，溫升檢查軸承等處的不正常聲音，不正常的溫升情況9■操作盤(pán)電氣裝置及接線(xiàn)螺釘檢查電氣裝置是否有異味，變色。接觸面是否磨損以及接觸螺釘?shù)乃删o情況檢查清理臟物10■內(nèi)部裝置的連接固定控制箱、機(jī)床等各裝置間的電氣連接與固定檢查并緊固各接線(xiàn)螺釘及機(jī)械臂的各固定螺絲（需使用內(nèi)六角扳手）。檢查并重新緊固繼電器等接線(xiàn)端子上的螺釘11■■■機(jī)械臂活動(dòng)區(qū)域清理機(jī)械臂活動(dòng)區(qū)域檢查機(jī)械臂活動(dòng)區(qū)域內(nèi)是否有干涉物品、線(xiàn)材。校正自動(dòng)化工裝探針，確認(rèn)能完整接觸待測(cè)板注1、維修人員上崗前必需熟練的撐握本機(jī)型的維修保養(yǎng)規(guī)程，嚴(yán)格執(zhí)行維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目。

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)論文題目機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)系別電氣與電子工程系專(zhuān)業(yè)自動(dòng)化姓名孫杰學(xué)號(hào)122407224指導(dǎo)教師任琦梅河南城建學(xué)院2011年5月24日河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)一、主要任務(wù)與目標(biāo)主要任務(wù)根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作特點(diǎn)和控制要求，完成機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)，并編寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。目標(biāo)1、培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)理論知識(shí)的能力。2、培養(yǎng)學(xué)生分析和解決實(shí)際問(wèn)題的能力。3、培養(yǎng)學(xué)生調(diào)查研究、查閱技術(shù)文獻(xiàn)、資料、手冊(cè)以及編寫(xiě)技術(shù)文獻(xiàn)的能力。

簡(jiǎn)介：一、機(jī)器人一、機(jī)器人機(jī)械手機(jī)械手在鑄造行業(yè)的應(yīng)用在鑄造行業(yè)的應(yīng)用降低廢品率，增強(qiáng)生產(chǎn)效率降低廢品率，增強(qiáng)生產(chǎn)效率首先就機(jī)器人與機(jī)械手的概念簡(jiǎn)單解釋如下工業(yè)機(jī)器人通常指的是一個(gè)單純的機(jī)器人（它是機(jī)器人的一種，其他的如服務(wù)機(jī)器人等）?？蛇M(jìn)行編程操作，但它自己通常和末端執(zhí)行器（機(jī)械手）組裝才能組成一臺(tái)完整的機(jī)器；機(jī)械手1指簡(jiǎn)單的機(jī)器；2智能機(jī)器的末端執(zhí)行器。比如用于搬運(yùn)玻璃的吸盤(pán)架等隨著現(xiàn)代化鑄造業(yè)的不斷發(fā)展，對(duì)鑄件及其生產(chǎn)效率要求的不斷提高，這就要求鑄造業(yè)自動(dòng)化水平也要不斷提高，應(yīng)用于鑄造行業(yè)的機(jī)械手也就應(yīng)運(yùn)而生了。針對(duì)鑄造行業(yè)的特殊要求，能夠適應(yīng)“耐高溫、節(jié)能高效、多功能化”多種技術(shù)于一體的鑄造專(zhuān)用機(jī)器人系統(tǒng)是值得開(kāi)發(fā)的，為實(shí)現(xiàn)高效節(jié)能的自動(dòng)化作業(yè)，特別適合鑄造應(yīng)用的惡劣環(huán)境，開(kāi)發(fā)出精準(zhǔn)可靠的機(jī)器人是非常有必要的，只有有了機(jī)器人高可靠性的保證才能更好的實(shí)現(xiàn)綠色鑄造理念。近十年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)計(jì)術(shù)的迅猛發(fā)展及機(jī)械設(shè)計(jì)水平的不斷提高，機(jī)械手功能越來(lái)越多，性能也越來(lái)越穩(wěn)定，種類(lèi)也越來(lái)越豐富。下面簡(jiǎn)單介紹幾種鑄造行業(yè)常用的機(jī)器人。1、壓鑄機(jī)械手這種機(jī)械手從壓型中的取出鑄件，然后送到紅外線(xiàn)掃描系統(tǒng)檢測(cè)鑄件是否合格，經(jīng)電腦分析后將合格的鑄件放到切邊機(jī)或傳送帶上，然后再清理鑄件表面。2、熔模鍛造機(jī)械手這種機(jī)械手將模組從蠟?zāi)＜苌先∠?，然后將模組浸入料桶內(nèi)，在桶內(nèi)旋轉(zhuǎn)，然后再?gòu)耐皟?nèi)取出模組，在空中轉(zhuǎn)動(dòng)，將多余的涂料甩掉，然后將模組放入撒吵槽中，取出后再加行旋轉(zhuǎn)等步驟。3、精密鑄造制殼機(jī)械手機(jī)器人這種機(jī)械手能夠依次完成上涂料、撒砂、干燥等各個(gè)步驟，而且能自動(dòng)采集各個(gè)環(huán)節(jié)的信息，并反饋給電腦。4取件機(jī)器人（機(jī)械手）將高溫高灰塵等人類(lèi)不易接近環(huán)境中的鑄件取出，降低工人作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，提高運(yùn)作效率。5芯子機(jī)器人機(jī)器人將芯子從制芯機(jī)上取出，并有序的排放到相應(yīng)的工作臺(tái)上或者輸送帶上，而后修模機(jī)器人進(jìn)行既定程序方案的修芯子，并將修完并檢查合格的芯子依次放到存儲(chǔ)架或者小車(chē)上，等待芯子的裝入。芯子納入機(jī)器人將根據(jù)系統(tǒng)提供的信號(hào)，將不同種類(lèi)的芯子依次組裝排放到相應(yīng)的砂型中。6噴涂涂料機(jī)器人（機(jī)械手）將按照既定方案對(duì)砂型的不同部位實(shí)行不同用量的噴涂。能保證最有效的節(jié)約用量并能實(shí)現(xiàn)噴涂的科學(xué)性及穩(wěn)定性。機(jī)器人相關(guān)資料機(jī)器人相關(guān)資料國(guó)產(chǎn)機(jī)器人也正在崛起國(guó)產(chǎn)機(jī)器人也正在崛起沈陽(yáng)新松機(jī)器人廣數(shù)控廣數(shù)控首鋼莫托曼機(jī)器人首鋼莫托曼機(jī)器人、眾為興都還是不錯(cuò)眾為興都還是不錯(cuò)滴廣泰機(jī)器人一、機(jī)器人的定義1984年，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)的定義，即“機(jī)器人是一種可重復(fù)編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)”?；蛘摺笆且环N帶有執(zhí)行不同的工作任務(wù)的手臂，且可改編程序動(dòng)作來(lái)完成各種作業(yè)的特殊機(jī)械裝置”。我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB／T12643一90將工業(yè)機(jī)器人定義為“是一種能自動(dòng)定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。能撇運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。二、機(jī)械手、操作機(jī)和工業(yè)機(jī)器人的區(qū)別機(jī)械手（MECHANICALH）是一種能模仿人手臂的動(dòng)作，按事先設(shè)定的作業(yè)順序、軌跡和其他要求，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)等作業(yè)的機(jī)械化、自動(dòng)化裝置。機(jī)械手在多數(shù)情況下附屬于主機(jī)，程序固定（也可通過(guò)硬件稍作變更）。操作機(jī)（MANIPULAT）是一種獨(dú)立的由人工操縱的半自動(dòng)搬運(yùn)、抓取、操作的裝置。工業(yè)機(jī)器人（INDUSTRIALROBOT），與專(zhuān)用機(jī)械手的重要區(qū)別是前者具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)（大多應(yīng)用計(jì)算機(jī)技術(shù)）；可以容易地通過(guò)再編程的方法實(shí)現(xiàn)動(dòng)作程序的變化來(lái)適應(yīng)不同的作業(yè)要求，而機(jī)械手則只能完成比較簡(jiǎn)單的搬運(yùn)、抓取及上、下料工作，常常作為機(jī)器設(shè)備上的附屬裝置，其程序是固定不變的。三、機(jī)器人本體機(jī)器人本體是機(jī)器人完成作業(yè)的實(shí)體，它具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，是可在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。通常由下列部分構(gòu)成1末端執(zhí)行器又稱(chēng)手部，可設(shè)置夾持器、工具、傳感器等。2手腕是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，一般具有2～3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。3手臂靠近末端執(zhí)行器的一節(jié)通常叫小臂，靠近機(jī)座的，通常叫大臂。4機(jī)座有時(shí)稱(chēng)為立柱，可分固定式和移動(dòng)式兩類(lèi)。四、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度回轉(zhuǎn)副（通常稱(chēng)為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，記作R）、移動(dòng)副（通常稱(chēng)為移動(dòng)關(guān)節(jié)，記作P）、螺旋副（記作H）和球面副（記作S）四種。所謂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度是指確定一個(gè)機(jī)器人操作機(jī)位置時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，它是表示機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)。工業(yè)機(jī)器人的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)（自由度）所合成的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（方位），決定了末端執(zhí)行器所夾持的工件（或工具）在空間的位置和姿態(tài)。在計(jì)算機(jī)器人的自由度時(shí)，末端執(zhí)行器的夾持器的動(dòng)作是不計(jì)入的，因?yàn)檫@個(gè)動(dòng)作并不改變工件（或工具）的位置和姿態(tài)。五、機(jī)械結(jié)構(gòu)類(lèi)型為實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器（手部）在空間的位置所需要的3個(gè)自由度，可以有不同的運(yùn)動(dòng)（自由度）組合，通?？梢詫⑵湓O(shè)計(jì)成如下五種型式。1圓柱坐標(biāo)型（代號(hào)RPP）。它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的工作空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。

簡(jiǎn)介：摘要當(dāng)今社會(huì)，科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展，人類(lèi)活動(dòng)給世界帶來(lái)了巨大的改變。在科技進(jìn)步的同時(shí)，以各種控制器控制的不同類(lèi)型的機(jī)械手以其突出的性能越來(lái)越多的被人們所應(yīng)用。機(jī)械手在不同的作業(yè)場(chǎng)合，尤其是在特殊的環(huán)境背景下，為人類(lèi)活動(dòng)的順利快速進(jìn)行帶來(lái)了極大的方便和益處，尤為明顯的是在工業(yè)及軍事領(lǐng)域內(nèi)。工業(yè)中大量的生產(chǎn)活動(dòng)，存在著很多不便于人類(lèi)操縱的環(huán)節(jié)，特別是在工作環(huán)境較危險(xiǎn)的情況下，如果使用具有遠(yuǎn)程控制功能的機(jī)械手，則可以增加系統(tǒng)的安全性，大大的節(jié)約損耗，提高效率?？梢?jiàn)，在自動(dòng)化、工業(yè)化進(jìn)程中，在特殊背景環(huán)境中使用機(jī)械手已成為一種必然的趨勢(shì)。在本設(shè)計(jì)中介紹了國(guó)內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀及PLC的研究發(fā)展趨勢(shì)，描述了機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作原理和動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過(guò)程。研究了基于PLC的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，還研究了MCGS在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。利用組態(tài)軟件MCGS設(shè)計(jì)了機(jī)械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手，PLC，MCGS湘潭技師學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）0第一章緒論11課題背景隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，PLC（即可編程邏輯編程器的簡(jiǎn)稱(chēng)）已經(jīng)進(jìn)入日常生產(chǎn)、生活的各個(gè)方面，PLC的應(yīng)用在各行各業(yè)已成為必不可少的內(nèi)容。PLC作為通用的工業(yè)計(jì)算機(jī)，其功能日益強(qiáng)大，已經(jīng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域的主流控制設(shè)備。PLC從誕生至今，僅有30年的歷史，但是得到了異常迅猛的發(fā)展，并與CADCAM、機(jī)器人技術(shù)一起被譽(yù)為當(dāng)代工業(yè)自動(dòng)化的三大支柱。在現(xiàn)代工業(yè)中生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。隨著工業(yè)化的進(jìn)一步發(fā)展，自動(dòng)化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱，無(wú)人車(chē)間、無(wú)人生產(chǎn)流水線(xiàn)等等，已經(jīng)隨處可見(jiàn)。同時(shí)，現(xiàn)在生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場(chǎng)合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快發(fā)展，并取得一定效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路部門(mén)的重視。本次課題主要是應(yīng)用三菱公司FX2N系列PLC，對(duì)機(jī)械手的上下、左右以及抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。該裝置機(jī)械部分有滾珠絲杠、滑軌、機(jī)械抓手等；電氣方面由交流電機(jī)、變頻器、操作臺(tái)等部件組成。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作。12設(shè)計(jì)目的和意義科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，產(chǎn)品功能要求的日益增多，復(fù)雜性增加，壽命期的縮短，更新?lián)Q代速度加快。然而，產(chǎn)品的設(shè)計(jì)，尤其是機(jī)械產(chǎn)品方案的設(shè)計(jì)手段，則顯得力不從心，跟不上時(shí)代發(fā)展的需要。目前，計(jì)算機(jī)輔助產(chǎn)品的設(shè)計(jì)繪圖、設(shè)計(jì)計(jì)算、加工制造、生產(chǎn)規(guī)劃已得到了比較廣泛和深入的研究，并初見(jiàn)成效，而產(chǎn)品開(kāi)發(fā)初期方案的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)卻遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足設(shè)計(jì)的需要。為此，作者在閱讀了大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，概括總結(jié)了國(guó)內(nèi)外設(shè)計(jì)學(xué)者進(jìn)行方案設(shè)計(jì)時(shí)采用的方法，并討論了各種方法之間的有機(jī)聯(lián)系和機(jī)械產(chǎn)品方案設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的的發(fā)展趨勢(shì)。自主創(chuàng)新，重點(diǎn)跨越，支撐發(fā)展，引領(lǐng)未來(lái)。自主創(chuàng)新，就是從增強(qiáng)國(guó)家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強(qiáng)原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進(jìn)消化吸收再創(chuàng)新。重點(diǎn)跨越，就是

簡(jiǎn)介：R7控制器的操作方式R7控制器的操作方式SEITE1R7_V7_010002_CHIDOC08022006R7控制器的操作方式SEITE3操作機(jī)械手臂前必須詳細(xì)完整的閱讀操作手冊(cè)，使自己習(xí)慣于本機(jī)械手的操作方式不正當(dāng)?shù)牟僮鲗?huì)損壞模具、射出成型機(jī)及機(jī)械手臂，甚至危害到操作人員的安全。目錄1安全1011安全標(biāo)準(zhǔn)1012安全要素11121安全裝置11122緊急按鈕STOP11123手控器的允許鍵112安裝1221機(jī)體安裝12211平面圖–腳座12212架設(shè)機(jī)械手1222氣壓13221空壓連結(jié)13222HOERBIGER軸14223SCHUNK軸1523電力連結(jié)16231電源162311錯(cuò)誤電流安全開(kāi)關(guān)16232與射出機(jī)連結(jié)的接口17233模具安全開(kāi)關(guān)S5S618234模具安全開(kāi)關(guān)S5S6的測(cè)試過(guò)程18235真空開(kāi)關(guān)SMC192351原始設(shè)定192352壓力設(shè)定2023521評(píng)估設(shè)定值N1和遲滯值H2023522設(shè)定感應(yīng)器的N1設(shè)定值和H遲滯值2023523設(shè)定數(shù)值2124原始安全區(qū)域22241一般22242原始參考移動(dòng)23243手動(dòng)的原點(diǎn)模式23244定義安全區(qū)域設(shè)定點(diǎn)242441尋找設(shè)定點(diǎn)242442尋找軸的設(shè)定點(diǎn)242443定義所有軸的位置252444定義失敗25245舉例注塑機(jī)橫梁26R7_V7_010002_CHIDOC08022006

簡(jiǎn)介：目錄目錄第一章第一章緒論緒論11項(xiàng)目的技術(shù)背景與研究意義項(xiàng)目的技術(shù)背景與研究意義12取苗裝置的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀取苗裝置的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀121國(guó)外取苗裝置的研究現(xiàn)狀國(guó)外取苗裝置的研究現(xiàn)狀122國(guó)內(nèi)取苗裝置的研究現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)取苗裝置的研究現(xiàn)狀13論文的研究目標(biāo)與研究?jī)?nèi)容論文的研究目標(biāo)與研究?jī)?nèi)容14論文研究的技術(shù)路線(xiàn)論文研究的技術(shù)路線(xiàn)第二章第二章穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)機(jī)械手整機(jī)方案設(shè)計(jì)穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)機(jī)械手整機(jī)方案設(shè)計(jì)21穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)機(jī)械手工作原理和結(jié)構(gòu)分析穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)機(jī)械手工作原理和結(jié)構(gòu)分析22利用利用UG建立樣機(jī)模型建立樣機(jī)模型第三章第三章穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)取苗裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)取苗裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)31取苗機(jī)構(gòu)的基本構(gòu)成取苗機(jī)構(gòu)的基本構(gòu)成基本結(jié)構(gòu)基本結(jié)構(gòu)（1）機(jī)械手）機(jī)械手（2）穴盤(pán)定位平臺(tái)）穴盤(pán)定位平臺(tái)（3）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（4）控制系統(tǒng)）控制系統(tǒng)PLC程序程序（5）底座）底座32取苗機(jī)構(gòu)的工作原理取苗機(jī)構(gòu)的工作原理第四章穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)送苗裝置的設(shè)計(jì)要求分析第四章穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)送苗裝置的設(shè)計(jì)要求分析1穴盤(pán)育苗及穴盤(pán)的選擇穴盤(pán)育苗及穴盤(pán)的選擇2送苗裝置的工作原理和結(jié)構(gòu)組成送苗裝置的工作原理和結(jié)構(gòu)組成3送苗機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)送苗機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)第五章取苗裝置的實(shí)驗(yàn)研究第五章取苗裝置的實(shí)驗(yàn)研究1取苗裝置影響因素分析取苗裝置影響因素分析2影響取苗成功率的因素影響取苗成功率的因素3取苗裝置手臂角度的實(shí)驗(yàn)分析取苗裝置手臂角度的實(shí)驗(yàn)分析第一章第一章緒論11項(xiàng)目的技術(shù)背景與研究意義隨著社會(huì)進(jìn)步和人民生活水平的提高，設(shè)施農(nóng)業(yè)已成為國(guó)民經(jīng)濟(jì)中的支柱產(chǎn)業(yè)，溫室蔬菜、花卉及棉花生產(chǎn)對(duì)發(fā)展農(nóng)村經(jīng)濟(jì)，增加農(nóng)民收入，豐富人民的菜籃子，改善人民生活具有舉足輕重的作用。穴盤(pán)苗移栽是近年才興起的種植新技術(shù)，它具有縮短生育期，提早成熟，提高棉花單產(chǎn)，具有廣闊的推廣前景。過(guò)去幾年溫室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽技術(shù)是溫室蔬菜或花卉生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)工廠(chǎng)化和自動(dòng)化而采用的一種重要的種植方式。目前，國(guó)內(nèi)穴盤(pán)苗移栽的取苗、喂苗環(huán)節(jié)主要靠手工完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)效率低，不能滿(mǎn)足規(guī)?；a(chǎn)的需要，從而制約了蔬菜生產(chǎn)的發(fā)展。因此，研制開(kāi)發(fā)適合我國(guó)國(guó)情、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、性能穩(wěn)定可靠的中小型穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)迫在眉睫，而移栽機(jī)械手是溫室穴盤(pán)苗移栽自動(dòng)化的關(guān)鍵部分，能夠完成“穴盤(pán)定位自動(dòng)送苗缽苗抓取缽苗投放”這一系列連續(xù)動(dòng)作，其性能直接影響移栽機(jī)的移栽質(zhì)量。穴盤(pán)苗移栽機(jī)械手的研究對(duì)實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)溫室穴盤(pán)苗移栽生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、減輕穴盤(pán)苗移栽作業(yè)的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高作物移栽質(zhì)量，推進(jìn)我國(guó)溫室農(nóng)業(yè)作物生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化進(jìn)程，特別是我國(guó)“十二五”農(nóng)業(yè)發(fā)展規(guī)劃的順利實(shí)施具有重大意義。12取苗裝置的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀取苗裝置的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀國(guó)外穴盤(pán)苗移栽機(jī)取苗裝置的技術(shù)較成熟，而且大部分機(jī)型開(kāi)始投入使用，尤其是應(yīng)用于花卉、蔬菜等經(jīng)濟(jì)價(jià)值高的作物的大面積移栽，具有很好的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。國(guó)內(nèi)的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是樣機(jī)的試制，尚沒(méi)有成型的機(jī)型投入生產(chǎn)應(yīng)用。121121國(guó)外取苗裝置研究現(xiàn)狀國(guó)外取苗裝置研究現(xiàn)狀20世紀(jì)初期部分國(guó)家開(kāi)始出現(xiàn)移栽機(jī)具。三十年代出現(xiàn)移栽裝置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生產(chǎn)技術(shù)研究，研制出了不同結(jié)構(gòu)的半自動(dòng)移栽機(jī)。八十年代，半自動(dòng)移栽機(jī)已在歐美國(guó)家的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中廣泛被使用，培育穴盤(pán)苗、移栽作物等，實(shí)現(xiàn)了制造機(jī)械、播種機(jī)械、移栽機(jī)等各種機(jī)械配套使用。到90年代有關(guān)部門(mén)加強(qiáng)從育苗到栽植整個(gè)系統(tǒng)的研究使育苗和栽植有機(jī)地結(jié)合研制出多種全自動(dòng)移栽機(jī)如日本90年代初將穴盤(pán)苗自動(dòng)移栽機(jī)列為農(nóng)業(yè)機(jī)械急需開(kāi)發(fā)的項(xiàng)目日本農(nóng)機(jī)研究所聯(lián)合三家農(nóng)機(jī)公司于1993年至1995年期間開(kāi)發(fā)出了三種型號(hào)的全自動(dòng)移栽機(jī)（圖11～13）可移栽穴盤(pán)苗或紙

簡(jiǎn)介：1PLC的工件取、放機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)報(bào)告一、設(shè)計(jì)目的作用設(shè)計(jì)目的作用1、了解電氣控制裝置的設(shè)計(jì)方法、步驟及設(shè)計(jì)原則。2、學(xué)以致用，鞏固書(shū)本知識(shí)，使學(xué)生初步具有設(shè)計(jì)電氣控制裝置的能力，從而培養(yǎng)和提高學(xué)生獨(dú)立工作的能力和創(chuàng)造能力。3、進(jìn)行一次工程技術(shù)設(shè)計(jì)的基本訓(xùn)練。培養(yǎng)學(xué)生查閱書(shū)籍、參考資料、產(chǎn)品手冊(cè)、工具書(shū)的能力；上網(wǎng)查尋信息的能力；運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行工程繪圖的能力；編制技術(shù)文件的能力等等。3接通，下降停止。同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手開(kāi)始夾緊工件，定時(shí)結(jié)束，夾持完成。機(jī)械手上升，上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)I02接通，上升停止。機(jī)械手右移，右移碰到右限位開(kāi)關(guān)I03接通時(shí)，右移停止。機(jī)械手下降，下降到底，碰到下限位開(kāi)關(guān)I01接通時(shí)，下降停止。同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手放松工件，定時(shí)結(jié)束，工件已松開(kāi)。此時(shí)，檢測(cè)到無(wú)工件處于右工作臺(tái)（B點(diǎn)）上方（I00接通）。機(jī)械手上升，上升到頂碰到上限位開(kāi)關(guān)I02接通時(shí)，上升停止。機(jī)械手左移，左移到原點(diǎn)碰到左限位開(kāi)關(guān)I04接通時(shí)，左移停止。于是機(jī)械手動(dòng)作的一個(gè)周期結(jié)束。根據(jù)工件取、放工藝過(guò)程和設(shè)備的運(yùn)行和安裝、調(diào)試與維修需要，本裝置要求有自動(dòng)回原位、手動(dòng)、單步、單循環(huán)及自動(dòng)循環(huán)等5種工作方式，手動(dòng)方式下有6個(gè)手動(dòng)按鈕。單步、單周、連續(xù)3種方式合稱(chēng)自動(dòng)方式。手臂回原點(diǎn)完成后，才能真正切換到自動(dòng)方式。為了保證在緊急情況下能可靠切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM。在PLC開(kāi)始運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源”按鈕，KM線(xiàn)圈得電自鎖，其主觸點(diǎn)接通，給PLC的外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)“緊急停車(chē)”斷開(kāi)負(fù)載電源。每種工作方式的控制要求分別是1自動(dòng)回原位控制如果機(jī)械手處于不在原位的任何其他位置只要按下“回原位”按鈕，機(jī)械手便能自動(dòng)回到原始位置并使原位指示燈點(diǎn)亮。2手動(dòng)控制手動(dòng)是指不按工件取放工作順序，視需要可上下、左右、夾緊放松任意動(dòng)作。但為安全考慮其左右移動(dòng)工作只允許在上限位才能進(jìn)行。3單步控制按下工件循環(huán)起動(dòng)按鈕，機(jī)械手按工件移動(dòng)順序動(dòng)作一步，到位自動(dòng)停止。4單循環(huán)控制（半自動(dòng)）在初始狀態(tài)下按下工件循環(huán)起動(dòng)按鈕，按工件移動(dòng)順序完成一件的取放，回到原位停止工作。5自動(dòng)循環(huán)控制在初始狀態(tài)下按下啟動(dòng)按鈕，按順序自動(dòng)地一件件從左工作臺(tái)搬至右工作臺(tái)直到搬完時(shí)回到原位停止工作。工作過(guò)程如果中途按下停止按鈕則在完成本循環(huán)工件取放回到原位后停止工作。

簡(jiǎn)介：湖北理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)摘要慧魚(yú)創(chuàng)意組合模型主要有組合包、培訓(xùn)模型、工業(yè)模型三大系列，涵蓋了機(jī)械、電子、控制、氣動(dòng)、汽車(chē)技術(shù)、能源技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等領(lǐng)域和高新學(xué)科，利用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的基本構(gòu)件（機(jī)械元件／電氣元件／氣動(dòng)元件），輔以傳感器、控制器、執(zhí)行器和軟件的配合，運(yùn)用設(shè)計(jì)構(gòu)思和實(shí)驗(yàn)分析，可以實(shí)現(xiàn)任何技術(shù)過(guò)程的還原，更可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)和大型機(jī)械設(shè)備操作的模擬，從而為實(shí)驗(yàn)教學(xué)、科研創(chuàng)新和生產(chǎn)流水線(xiàn)可行性論證提供了可能，世界知名的德國(guó)西門(mén)子、德國(guó)寶馬、美國(guó)IBM等一大批著名公司都采用慧魚(yú)模型來(lái)論證生產(chǎn)流水線(xiàn)。ABSTRACTFISCHERCREATIVECOMBINATIONMODELMAINLYINCLUDETHECOMBINATIONPACKAGESTRAININGMODEINDUSTRIALMODELTHREESERIESCOVERSTHEMECHANICALPNEUMATICAUTOMOTIVEELECTRONICSCONTROLTECHNOLOGYENERGYTECHNOLOGYROBOTTECHNOLOGYHIGHNEWDISCIPLINESUSINGINDUSTRIALSTARDOFTHEBASICBUILDINGBLOCKSMECHANICALCOMPONENTSELECTRICALCOMPONENTSPNEUMATICCOMPONENTSSUPPLEMENTEDBYSENSCONTROLLERACTUATSOFTWAREUSINGDESIGNEXPERIMENTALANALYSISCANIMPLEMENTANYREDUCTIONOFTECHNOLOGYPROCESSMECANREALIZEINDUSTRIALPRODUCTIONTHESIMULATIONOFLARGEMECHANICALEQUIPMENTOPERATIONFFEASIBILITYEXPERIMENTTEACHINGSCIENTIFICRESEARCHINNOVATIONPRODUCTIONLINESPROVIDESAPOSSIBLEWLDFAMOUSGERMANYSIEMENSGERMANYSBMWTHEUNITEDSTATESALARGENUMBEROFFAMOUSCOMPANIESSUCHASIBMMODELISUSEDTODEMONSTRATETHEPRODUCTIONASSEMBLYLINE湖北理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)11緒論11慧魚(yú)創(chuàng)意模型實(shí)驗(yàn)介紹1964年，慧魚(yú)創(chuàng)意教學(xué)組合模型（FISCHERTECHNIK）誕生于德國(guó)，是由德國(guó)發(fā)明家ARTHURFISCHER博士在1964年從其專(zhuān)利“六面拼接體”的基礎(chǔ)上發(fā)明的。它是技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類(lèi)智趣拼裝模型，是展示科學(xué)原理和技術(shù)過(guò)程的理想教具，也是體現(xiàn)世界最先進(jìn)教育理念的學(xué)具，為創(chuàng)新教育和創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)提供了最佳的載體?；埕~(yú)創(chuàng)意組合模型的主要部件采用優(yōu)質(zhì)尼龍塑膠制造，尺寸精確，不易磨損，可以保證反復(fù)拆裝的同時(shí)不影響模型結(jié)合的精確度；構(gòu)件的工業(yè)燕尾槽專(zhuān)利設(shè)計(jì)使六面都可拼接，獨(dú)特的設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)隨心所欲的組合和擴(kuò)充。它由各種型號(hào)和規(guī)格的零件構(gòu)成，類(lèi)似于積木。零件的種類(lèi)很多，幾乎包括了機(jī)械課程和日常生活中的所有零件，如機(jī)械零件連桿、凸輪、齒輪（普通齒輪、錐齒輪、斜齒輪、內(nèi)嚙合齒輪、外嚙合齒輪等）、蝸輪、蝸桿、螺桿、鉸鏈、帶、鏈條、軸（直軸和曲軸）、聯(lián)軸器、彈簧、減速器、齒輪箱、車(chē)輪等；電氣零件直流電機(jī)、燈泡、電磁氣閥、行程開(kāi)關(guān)、傳感器（光敏、熱敏、磁敏、觸敏）、可調(diào)直流變壓器、電腦接口板、PLC接口板、紅外線(xiàn)發(fā)射接收裝置等；氣動(dòng)零件儲(chǔ)氣罐、汽缸、活塞、氣彎頭、手動(dòng)氣閥、電磁氣閥、氣管等。由這些零件的不同組合便可構(gòu)造出各式各樣的模型，這些模型主要可分為兩大類(lèi)技術(shù)組和機(jī)器人組。技術(shù)組又包括傳感器技術(shù)組、氣動(dòng)技術(shù)組、汽車(chē)技術(shù)組、太陽(yáng)能技術(shù)組、萬(wàn)能組合包。機(jī)器人組又包括3D機(jī)器人、計(jì)算機(jī)器人、實(shí)驗(yàn)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人和氣動(dòng)機(jī)器人。在慧魚(yú)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，通過(guò)對(duì)各類(lèi)模型的認(rèn)識(shí)和組裝，從而可以熟悉并掌握各類(lèi)機(jī)械設(shè)備和自動(dòng)化裝置的常用結(jié)構(gòu)和工作原理。在模型的組建中，學(xué)生將運(yùn)用到機(jī)械加工、氣動(dòng)技術(shù)、電子電路和軟件編程等知識(shí)，從而加深了對(duì)這些相關(guān)課程的理解。另外通過(guò)慧魚(yú)模型的搭建和組裝也培養(yǎng)了學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手的能力、解決實(shí)際問(wèn)題的能力和創(chuàng)新設(shè)計(jì)的能力慧魚(yú)機(jī)器人基本構(gòu)件以及功能

簡(jiǎn)介：鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院2011年12月07日學(xué)生姓名名柳云飛學(xué)號(hào)號(hào)102201122專(zhuān)業(yè)業(yè)機(jī)械制造與自動(dòng)化設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)論文論文題目題目機(jī)械臂設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師尹欣尹欣機(jī)械手手部的機(jī)構(gòu)系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)，固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的最多?？梢愿鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作需要。本設(shè)計(jì)所做的機(jī)械手采用二指形狀。（2）手臂手臂有無(wú)關(guān)節(jié)和有關(guān)節(jié)手臂之分本設(shè)計(jì)所做的機(jī)械手的手臂采用無(wú)關(guān)節(jié)臂。手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確的抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確的工作，手臂的三個(gè)自由度都需要精確的定位。本設(shè)計(jì)所做的機(jī)械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個(gè)方向的定位均采用行程開(kāi)關(guān)控制，以保證定位的精度?？偫C(jī)械手的運(yùn)動(dòng)離不開(kāi)直線(xiàn)移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)二種，因此，它采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是直線(xiàn)油缸、擺動(dòng)油缸、電液脈沖馬達(dá)、伺服油馬達(dá)、直流伺服馬達(dá)和步進(jìn)馬達(dá)等。軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。5驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓氣動(dòng)用的最多，占90以上，電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少。液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。它利用油缸、馬達(dá)加上齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)；利用擺動(dòng)油缸、馬達(dá)與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、出力大、運(yùn)動(dòng)平緩，可無(wú)級(jí)變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點(diǎn)是需要配備壓力源，系統(tǒng)復(fù)雜成本較高。氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達(dá)、氣閥等。一般采用46個(gè)大氣壓，個(gè)別的達(dá)到810個(gè)大氣壓。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便，維護(hù)簡(jiǎn)單，成本低。缺點(diǎn)是出力小，體積大。由于空氣的可壓縮性大，很難實(shí)現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點(diǎn)位控制，而且潤(rùn)滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。為了減少停機(jī)時(shí)產(chǎn)生的沖擊，氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機(jī)構(gòu)或緩沖機(jī)構(gòu)。電力驅(qū)動(dòng)采用的不多?，F(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，用大減速比減速器來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)則用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；有的采用直線(xiàn)電動(dòng)機(jī)。通用機(jī)械手則考慮用步進(jìn)電機(jī)、直流或交流的伺服電機(jī)、變速箱等。電力驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)力源簡(jiǎn)單，維護(hù)，使用方便。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動(dòng)力，出力比較大；缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢。機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。它的

簡(jiǎn)介：0工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師郝健組員組員0第一章第一章引言1111工業(yè)機(jī)械手概述工業(yè)機(jī)械手概述機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式比較簡(jiǎn)單，專(zhuān)用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專(zhuān)用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮液體的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是介質(zhì)源極為方便，輸出力小，液壓動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。液壓技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn)（1）體積小、重量輕，因此慣性力較小，當(dāng)突然過(guò)載或停車(chē)時(shí)，不會(huì)發(fā)生大的沖擊；（2）能在給定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動(dòng)調(diào)節(jié)牽引速度，并可實(shí)現(xiàn)無(wú)極調(diào)速；（3）換向容易，在不改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的情況下，可以較方便地實(shí)現(xiàn)工作機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換；（4）液壓泵和液壓馬達(dá)之間用油管連接，在空間布置上彼此不受?chē)?yán)格限制；（5）由于采用油液為工作介質(zhì)，元件相對(duì)運(yùn)動(dòng)表面間能自行潤(rùn)滑，磨損小，使用壽命長(zhǎng)；（6）操縱控制簡(jiǎn)便，自動(dòng)化程度高；（7）容易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)。1212液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求122課題的設(shè)計(jì)要求本課題將要完成的主要任務(wù)如下1機(jī)械手為通用機(jī)械手，因此相對(duì)于專(zhuān)用機(jī)械手來(lái)說(shuō)，它的適用面相對(duì)較廣。2選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度。3設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)，可以應(yīng)用于夾持式手爪來(lái)抓取棒狀物體等。4液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本課題將設(shè)計(jì)出機(jī)械手的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，包括液壓元器件的選取，液壓回路的設(shè)計(jì)。