簡介：1記憶合金機械手記憶合金機械手形狀記憶合金（SHAPEMEMYALLOYSSMA），簡稱記形合金，是一種在加熱升溫后能完全消除其在較低的溫度下發(fā)生的變形，恢復其變形前原始形狀的合金材料。除上述形狀記憶效應外，這種合金的另一個獨特性質是在高溫（奧氏體狀態(tài)）下發(fā)生的“偽彈性”（又稱“超彈性”，英文PSEUDOELASTICITY）行為，表現為這種合金能承載比一般金屬大幾倍甚至幾十倍的可恢復應變。形狀記憶合金的這些獨特性質源于其內部發(fā)生的一種獨特的固態(tài)相變熱彈性馬氏體相變。功能機理功能機理形狀記憶合金SHAPEMEMYALLOYS，簡稱SMA是一種能夠記憶原有形狀的智能材料。當合金在低于相變態(tài)溫度下，受到一有限度的塑性變形后，可由加熱的方式使其恢復到變形前的原始形狀，這種特殊的現象稱為形狀記憶效應（SHAPEMEMYEFFECT，簡稱SME）。而當合金在高于相變態(tài)溫度下，施以一應力使其受到有限度的塑性變形（非線性彈性變形）后，可利用直接釋放應力的方式使其恢復到變形前的原始形狀，此種特殊的現象又稱為擬彈性（PSEUDOELASTICITY，簡稱PE）或超彈性（SUPERELASTICITY）。這兩種形狀記憶合金所擁有的獨特性質在普通金屬或合金材料上是無法發(fā)現的。分類分類形狀記憶合金的記憶效應可以分為下列三種單程記憶效應（1WAY）形狀記憶合金在較低的溫度下變形，加熱后可恢復變形前的形狀，這種只在加熱過程中存在的形狀記憶現象稱為單程記憶效應。3手指縱剖面圖以手指設計為基礎制作了一個三指機械手樣機如圖9所示。電流對SMA絲的加熱形成機械手柔性三維運動。停止加熱隨著SMA絲的溫度降低機械手重新回到張開狀態(tài)。形狀記憶合金驅動的微型機械手技術領域形狀記憶合金驅動的微型機械手用于微小機械零件自動化加工、裝配過程中的夾持和搬送，是智能材料在機電一體化裝置中的應用，屬于機械技術領域。背景技術普通的機械手，在結構方面一般采用齒輪、齒條、杠桿、銷軸等機械零件和滑副、轉副、球副等運動副。其缺點是1、體積大，不能勝任微小零件的抓取不可避免地存在運動副間隙，傳動精度低，尤其是微位移精度低，不能適應微小零件抓取時的精確定位。2、普通機械手的驅動方式，一般采用液壓、氣動、電機、電磁鐵等驅動方式。由于結構尺寸大而不適應微小零件的抓取。此外，油滲漏會污染零件，磁場會使零件帶磁性，在某些工作情況下是不允許的。

簡介：1摘要本設計中的自動壓鑄機主要是用于鋁制胚件的壓鑄，主要是把兩個配料放入模具，對毛胚件用感應爐進行加熱熔化連接成為一體。主要組成部件一個帶有二獨立的單獨驅動的機械手，帶有平臺或抓爪的自動卸件裝置，沖模凈化用人工操作的清除設備，石墨粉浴浸浴室由不銹鋼用分開的浴槽與攪拌器組成熔爐，雙波道感應電爐用３感應器。自動壓鑄機的頂部回轉部分主要是采用蝸輪蝸桿減速和電磁離合器實現雙機械手的獨立控制。設備控制用自由可編程松下FP1系列的可編程控制器控制，用可控硅整流器進行無級的控制窯爐。關鍵詞關鍵詞自動壓鑄機機械手可編程控制器自動卸件裝置3目錄摘要1目錄31引言411設計任務介紹及意義412自動壓鑄機的選題和國內外的生產使用狀況513自動壓鑄機研究與開發(fā)714自動壓鑄機的關鍵技術和主要特點72自動壓鑄機的總體布置的設計921自動壓鑄機的總體布置的確定922自動壓鑄機頂部回轉機構的方案設計1223頂部回轉機構蝸輪蝸桿減速機構的設計1224空軸的設計和電磁離合器的選擇183機械手部件的設計1931上部移動導軌部件的設計1932上部移動回轉部件的計算2033直線導軌的選擇2234回轉的大臂的設計2335機械手夾緊部分的設計2436機械手小回轉臂的設計2437機械手卸件機構的設計244氣動控制系統(tǒng)部分的設計2641氣壓傳動的特點2642氣壓傳動系統(tǒng)的設計2743氣壓傳動元件的選擇2644氣源的處理和設計315電氣控制系統(tǒng)部分的設計3251電氣控制系統(tǒng)的總體設計3252電氣控制系統(tǒng)程序設計346畢業(yè)設計總結44致謝45參考文獻46附錄A可編程控制器控制程序47附錄B電算程序50

簡介：課程設計課程設計電氣控制系統(tǒng)與PLC課程設計題目題目簡易物料搬運機械手的簡易物料搬運機械手的PLC控制系統(tǒng)設計控制系統(tǒng)設計系別別機械工程學院機械工程學院專業(yè)業(yè)機械設計制造及其自動化機械設計制造及其自動化班級級機自機自081081班時間間20112011年1212月1日指導教師指導教師馮治國馮治國右移分別由雙線圈二位電磁閥控制，放松夾緊由一個單線圈二位電磁閥稱為夾緊電磁閥控制。機械手工作循環(huán)過程示意圖如圖2所示。從圖中可見，機械手工作循環(huán)過程主要有8個動作，即為圖1機械手結構示意圖二機械手的控制系統(tǒng)要求分析機械手的控制系統(tǒng)要求分析機械手動作示意圖如圖1所示。其全部動作由汽缸驅動，而汽缸又由相應的電磁閥和繼電器控制。其中，上升／下降和左移／右移分別由雙線圈兩位繼電器控制。下降繼電器線圈通電時，機械手下降；下降繼電器線圈斷電時，機械手下降停止。只有上升繼電器線圈通電時，機械手才上升；上升繼電器線圈斷電時，機械手上升停止。同樣，左移／右移分別由左移繼電器和右移繼電器控制。機械手的放松／夾緊由一個單線圈稱為夾緊電磁閥控制。該線圈通電，機械手夾緊；該線圈斷電，機械手放松。機械手的動作過程如圖2所示。從原點開始按下啟動按鈕時，下降繼電器線圈通電，機械手開始下降。下降到底時，碰到下限位開關，下降繼電器線圈斷電，下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊，夾緊后，上升繼電器線圈開始通電，機械手上升；上升到頂時，碰到上限位開關，

簡介：1畢業(yè)論文（設計）題目簡易機械手的設計與實現簡易機械手的設計與實現姓名邵長明邵長明學號0902050909020509班級090205090205專業(yè)機電一體化機電一體化分院工程技術分院工程技術分院指導教師指導教師宋云艷宋云艷史晶史晶周嵬周嵬20112011年6月6日322氣動控制系統(tǒng)的設計與實氣動控制系統(tǒng)的設計與實現1123氣動控制回氣動控制回路1124IO分配根分配根據1225IO分配分配表1226IO接線接線圖1327編寫和調試編寫和調試PLC控制程序控制程序程序清單（說明）程序清單（說明）1428程序調試（程序調試過程記錄）程序調試（程序調試過程記錄）20第三章第三章總結總結31總結與評總結與評價2132致謝212133參考文參考文獻2222

簡介：畢業(yè)設計外文資料翻譯畢業(yè)設計外文資料翻譯題目空間機械手的跟蹤捕捉操作學院機械工程學院專業(yè)機械工程及自動化班級機自0917班學生廉開發(fā)學號20090421170指導教師指導教師蘇東寧二〇一三年四月一日SUPPTINTHEFUTUREHOWEVERTHEFIRSTSTEPOFTHECAPTUREISHOWTOTRACKAPPROACHTHETARGETSATELLITESTEPHENJACOBSENETALJACOBSENSETAL2002PRESENTEDTOPLANASAFEKINEMATICSTRAJECTYFFREEFLYINGROBOTSAPPROACHINGANUNCONTROLLEDSPINNINGSATELLITETHEYADDRESSHOWTOLETTHESPACEROBOTAPPROACHTOTHEWKSPACEOFROBOTICMANIPULATINWHICHTHEMANIPULATCANOPERATECAPTURETHEUSSTHEREFETHISPAPERASSUMESTHATTHETARGETSATELLITEISINTHEWKSPACEOFSPACEMANIPULATITISDESIRABLETOCONTRIVEANEWTRACKINGAPPROACHTRAJECTYFSPACEMANIPULATTOCAPTURETHETARGETSATELLITESOFARTHEREAREMANYSTUDIESONTRAJECTYPLANNINGOFSPACEROBOTSDUBOWSKYKAZUYAYOSHIDAKHASHIZUMKYOSHIDKHASHIZUME2001UTILIZEDTHEETSVIIASYANGSHENGXUOMPAGRAWALYANGSHENGXU1994INTRODUCEDAGLOBALOPTIMUMPATHPLANNINGFREDUNDANTSPACEMANIPULATALLEXAMPLESMENTIONEDINTERACHOWEVERONLYFEWRESEARCHERSWKONTRACKINGTRAJECTYPLANNINGOFSPACEMANIPULATFCAPTURINGTHUNCONTROLLEDSATELLITEINFACTHIROYUKIETALHIROYUKINAGAMATUSETAL1996PRESENTEDACAPTURESTRATEGYFRETRIEVALOFATUMBLINGSATELLITEBYASPACEROBOTICMANIPULATZHENGHUALUOYOSHIYUKISAKAWAZHENGHUALUOYOSHIYUKISAKAWA1990DISCUSSEDTHECONTROLLAWOFCAPTURINGATUMBLINGOBJECTBYASPACEMANIPULATTHEREFEHOWOPLANFEASIBLETRACKINGTRAJECTYBECOMESATBASEDONSPACEBASEISDIFFERENTWITHTERRESTRIALMANIPULATINTRAJECTYPLANNINGCONTROLHENCEITISNECESSARYTOPLANTHETRACKINGTRAJECTYOFSPACEMANIPULATFAPTURINGUSSFROMTHEENGINEERINGPOINTOFVIEWTHISPAPERAIMSTOADDRESSANINNOVATIVETRACKINGRAJECTYPLANNINGMETHODOFSPACEROBOTMANIPULATCAPTURINGTHEUSSACCDINGTHISPAPERISGANIZEDASFOLLOWSTHESECTIONTWODESCRIBESTHEMAINPROBLEMASSUMPTIONTHESECTIONTHREESIMPLYREVIEWSTHEKINEMATICSDYNAMICSQUATIONOFSPACEMANIPULATTHENWEADDRESSTHEMOTIONESTIMATIONOFUSSINSECTIONFOURTHESECTIONFIVEADDRESSESOURTRAJECTYPLANNINGMETHODINSECTIONSIXTHECOMPUTERSIMULATIONSTUDYRESULTARESHOWEDTHESECTIONSEVENSUMMARIZESTHEWHOLEPAPEREDUCESTHECONCLUSION2PROBLEMFMULATION21DEIONOFPROBLEMONBITCAPTURINGUSSHASNOTSUCCESSFULEXAMPLESSOFARASATYPICALEXAMPLEOFONBITOPERATIONHERETHEAUTHSMAINLYASSUMEACAPTUREOPERATIONINDERTODESCRIBETHEPROBLEMFIG1SHOWSASCHEMATICILLUSTRATIONOFATRACKINGOPERATIONINWHICHASPACEMANIPULATISTRACKINGAPPROACHINGTOWARDSTHETARGETSATELLITETHISOPERATIONCANALMOSTBEENSOLVEDFTERRESTRIALROBOTICMANIPULATHOWEVERINSPACEENVIRONMENTITISVERYDIFFICULTPROBLEMFROBOTICMANIPULATTOCAPTURUSSBECAUSEOFTHEDYNAMICSCOUPLEDYNAMICSINGULARITIESWHICHRESULTINTHEBIGERROFDESIREDTRAJECTYREALTRAJECTYTHISERRPOSSIBLYCAUSESTHECATASTROPHICAFFAIRDEMOLISHTHESPACEROBOTSYSTEMCOMPLETELYONTHEOTHERHITISVERYIMPTANTPROBLEMTOPLANATRAJECTYFSPACEMANIPULATTOTRACKAPPROACHTHEUSSTHISPAPERWILLFOCUSONTHISPROBLEMTHEKEYPOINTOFTRAJECTYPLANNINGOFROBOTISTOSOLVEINVERSEKINEMATICSOFSPACEMANIPULATTHEDRAWBACKINKINEMATICSPROBLEMSOFFREEFLYINGSPACEMANIPULATISTHATASLONGMANETALRWLONGMANRELINDBERGMFZEDD1987VAFAETALZVAFASDUBOWSKY1987HAVEADDRESSEDTHEMINTHEIRPAPERSTHEFWARDKINEMATICSHASNOTABLEDIFFICULTYIETHEPOSITIONIENTATIONOFTHEMANIPULATENDEFFECTDONOTHAVEACLOSEDFMSOLUTIONSINCETHEYDEPENDONTHEINERTIAPROPERTYTHATCHANGESACCDINGTOTHECONFIGURATIONOFSPACEMANIPULATTHEREFETHEHISTYOFTHEPOSTURALCHANGEMUSTBECONSIDEREDINDERTODERIVETHESOLUTIONALLTHESEPROBLEMSMAKETHEINVERSEKINEMATICSMEDIFFICULTINDERTOCOPEWITHTRACKINGTRAJECTYPLANNINGPROBLEMTHEPRESENTPAPERDESCRIBESATRACKINGTRAJECTYACCDINGTOTHEFEATURESOFTHEUSSTHESPACEMANIPULATASDISCUSSEDINDETAILINSECTIONFIVE22ASSUMPTIONINTHISPAPERTHEAUTHSASSUMEAMODELOFSPACEROBOTSYSTEMWHICHISCOMPOSEDOFASPACEBASEAROBOTICMANIPULATARMMOUNTEDONTHESPACEBASEFIG2SHOWSASIMPLEMODELOFSPACEROBOTSYSTEMWITHASINGLEMANIPULATARMINDERTOCLARIFYTHEPOINTATISSUETHEYPRESENTTHEFOLLOWINGASSUMPTIONATHESPACEROBOTSYSTEMCONSISTSOFN1LINKSCONNECTEDWITHNACTIVEJOINTSEACHJOINTHASONEROTATIONALDEGREEOFFREEDOMDOFISCONTROLLEDTHEATTITUDEPOSITIONOFTHESPACEBASECANBECONTROLLEDNOTBECONTROLLEDRESPECTIVELYBNOMECHANICALRESTRICTIONEXTERNALFCETQUETOTHESPACEMANIPULATSYSTEMIETHEGRAVITYISIGNEDSOTHATTHETOTALMOMENTUMOFTHEMECHANICALSYSTEMISALWAYS

簡介：簡易機械手及控制簡易機械手及控制隨著社會生產不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快人們對生產效率也不斷提出新要求。由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發(fā)展和現代控制理論的不斷完善使機械手技術快速發(fā)展其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點已滲透到工業(yè)領域的各個部門在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、XY軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作能放置在各種不同的生產線或物流流水線中使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。一四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程機械手結構如下圖1所示有氣控機械手1、XY軸絲杠組2、轉盤機構3、旋轉基座4等組成。圖1機械手結構其運動控制方式為1由伺服電機驅動可旋轉角度為360的氣控機械手有光電傳感器確定起始0點2由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動有X、Y軸限位開關3可回旋360的轉盤機構能帶動機械手及絲杠組自由旋轉其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成4旋轉基座主要支撐以上3部分5氣控機械手的張合由氣壓控制充氣時機械手抓緊放氣時機械手松開。其工作過程為當貨物到達時機械手系統(tǒng)開始動作步進電機控制開始向下運動同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處然后充氣機械手夾住貨物。步進電機驅動縱軸上升另一個步進電機驅動橫軸開始向前走轉盤直流電機轉動使機械手整體運動轉到貨物接收處步進電機再次驅動縱軸下降到達司生產的57BL1010H1無刷直流電機其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的BL0408驅動器其采用24～48V直流供電有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。4旋轉編碼器在可回旋360的轉盤機構上安裝有OMRON公司生產的E6A2增量型旋轉編碼器編碼器將信號傳給PLC實現轉盤機構的精確定位。5PLC的選型根據系統(tǒng)的設計要求選用OMRON公司生產的CPM2A小型機。CPM2A在一個小巧的單元內綜合有各種性能包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個獨立單元能處理廣泛的機械控制應用問題所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。完整的通信功能保證了與個人計算機、其它OMRONPC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯動簡易機械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。三軟件編程1軟件流程圖流程圖是PLC程序設計的基礎。只有設計出流程圖才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表最終完成程序的設計。所以寫出流程圖非常關鍵也是程序設計首先要做的任務。依據四軸聯動簡易機械手的控制要求繪制流程圖如圖2所示。

簡介：物料搬運機械手系統(tǒng)物料搬運機械手系統(tǒng)PLC編程設計編程設計課程名稱課程名稱可編程控制器原理及應用任課教師任課教師馮治國老師班級級機制102班學號號姓名名成績成績二、二、對設計任務的深入調查研究對設計任務的深入調查研究一機械手的工作方式機械手的工作方式此系統(tǒng)需要具備多種工作方式，如既能自動的循環(huán)運行一個過程，也能進行手動操作運行一個工作步等。常見的工作方式有聯系、單周期、單步和手動。1單周期方式單周期方式機械手在原位壓左限位開關和上限位開關。按一次操作按鈕機械手開始下降，下降到左工位壓動下限位開關后自停；接著機械手夾緊工件后開始上升，上升到原位壓動上限位開關后自停；接著機械手開始右行直至壓動右限位開關開關后自停；接著機械手下降，下降到右工位壓動下限位開關（兩個工位用一個下限位開關）后自停；接著機械手放松工件后開始上升直至壓動上限位開關后自停（兩個工位用一個上限位開關）；接著機械手開始左行直至壓動左限位開關后自停。至此一個周期的動作結束，再按一次操作按鈕則開始下一個周期的運行。2連續(xù)方式連續(xù)方式啟動后機械手反復運行上述每個周期的動作過程，即周期性連續(xù)運行。3單步方式單步方式每按一次操作按鈕，機械手完成一個工作步。例如，按一次操作按鈕機械手開始下降，下降到左限位壓動下限位開關自停，欲使之運行下一個工作步，必須再按一次操作按鈕等。以上三種工作方式屬于自動控制方式。4手動方式手動方式按下按鈕則機械手開始一個動作，松開按鈕則停止該動作。二對機械手每工作步的控制要求對機械手每工作步的控制要求1上升和下降上升和下降機械手上升和下降的動作都要到位，否則不能進行下一個工作步。本題使用上下限位開關進行控制，上升和下降的動作用一個雙線圈的電磁閥控制。2放松和夾緊放松和夾緊機械手夾緊和放松的動作必須在兩個下工位處進行，且夾緊和放松的動作都要到位。為了確保夾緊和放松動作的可靠性，本例對夾緊和放松動作進行定時，并設置夾緊和放松指示。夾緊和放松動作由單線圈的電磁閥控制。

簡介：重慶大學本科學生畢業(yè)設計論文附件C1附件C譯文從工業(yè)的角度看從工業(yè)的角度看機器人控制發(fā)展的現狀和前景機器人控制發(fā)展的現狀和前景TGNYBROGARDHABB機器人、SE721STERA68VA瑞典2006年10月5日投稿2007年1月14日發(fā)表2007年5月4日網上刊登摘要摘要對于機器人制造商來說機器人控制技術是一項核心競爭力。為了改善機器人性能、減小機器人成本和開發(fā)新的功能，機器人制造商做了大量的研發(fā)工作。當今，在這一發(fā)展領域最引人注目的是多機器人控制、安全控制、力控制、三維視覺、遠程控制機器人的監(jiān)督和無線通信等。目前人們正在研討受益于這些研發(fā)的技術應用和機器人制造商所面臨的技術挑戰(zhàn)?，F階段，基于模型的控制是工業(yè)機器人控制的關鍵技術。盡管成本壓力致使機器人機械結構更加難以控制，為了滿足更高的性能要求，控制模型和控制計劃還是越來越精確。可以從某些領域找到機器人未來發(fā)展的驅動力。這些領域包括汽車行業(yè)新的機器人技術，特別是在中小型企業(yè)、食品工業(yè)、鑄造廠等的最后組裝以及大型結構的加工和裝配領域。在這里本文提出了未來機器人控制發(fā)展的一些情況。一種情況是，輕型機器人的概念可能對未來汽車制造和中小型企業(yè)（SME）的自動化產生影響。這樣的發(fā)展可能導致模塊化機器人和在機器人臂結構上使用傳感器的控制方案的誕生。上面提到的這種傳感器也可以用于冗余安全控制的實現。高度模塊化機器人的引進將增加機器人對安裝支持的需求，這樣就使得即插即用功能變得更為重要。獲得高度模塊化機器人的一種途徑是利用近年來發(fā)展起來的一種新型的并行結構機器人結構。相對于機器人底座來說并行機器人結構有很大的工作空間。為進一步有效地使用機器人自適應機器人方案就被提了出來，這意味著機器人在執(zhí)行不同的程序是所產生的熱應力和疲勞應力分別得到了控制優(yōu)化。上述陳述的主要結論是工業(yè)機器人的發(fā)展是在遠離它的限制需要大量的研究和開發(fā)來獲得一個工業(yè)機器人自動化更廣泛應用。2007愛思唯爾有限公司保留所有權利。指導教師評定成績五級制指導教師簽字重慶大學本科學生畢業(yè)設計論文附件C3再進一步看汽車制造業(yè)自動化程度的現狀，目前只有極少數的機器人用于最后的裝配。在這里，需要新的機器人技術和新的柔性自動化解決方案來處理裝配任務的復雜性和產品的幾何形狀多邊性。工業(yè)機器人將來面臨的一個巨大挑戰(zhàn)是為這種應用技術開發(fā)出經濟可行的解決方案這種應用技術中機器人控制需要滿足更直觀更互動的幾何公差、形狀公差。這個方向的一項突破會掀起大范圍的工業(yè)應用機器人學的一股新浪潮，盡管這些在今天看來是不現實的。然而在討論未來機器人的控制技術之前先給出目前主要工業(yè)機器人控制的發(fā)展一些例子。然后對機器人發(fā)展的驅動力進行討論并在此基礎上概述未來發(fā)展的情景。2目前的工業(yè)機器人控制的發(fā)展目前的工業(yè)機器人控制的發(fā)展工業(yè)機器人的一種發(fā)展趨勢是時尚工業(yè)機器人，這通常源于汽車工業(yè)提出的新生產概念。目前流行的一個例子是多機器人控制以及由幾個機器人制造商提出的不同解決方案，盡管這幾年來一些制造商已經將他們作為自己的商品供應布雷丁，2005。在工業(yè)上采用多機器人控制的主要原因是通過讓機器人并行工作以降低生產成本，尤其對電弧焊這種低速的過程而言。其他好處是，幾個機器人由一個控制器控制，就可以節(jié)省占地面積、改善避免碰撞性能、減少周期時間。在電弧焊接時同時從不同的方向對相同的對象進行焊接，跟有可能達到焊接熱量的均衡分布。通常的一種裝置就是使用兩個或更多的機器人在同一個工件焊接，該工件由一個或兩個自由度的機械手旋轉。對于更高的靈活性，工件也可以由一個機器人夾持圖1，另一個機器人夾持被焊接的部件。汽車工業(yè)也希望通過改善在一個共同的機器人車體上機器人組織的協(xié)同性，來降低點焊機器人的循環(huán)時間。發(fā)展多機器人控制系統(tǒng)時，一個很困難的控制實例就是如何實現動態(tài)優(yōu)化伺服參考的精確定時以及協(xié)調不協(xié)調的動作、異常處理和故障恢復的平滑的過渡。當一大群機器人工作在一個大型生產線工作時也有這個問題，就是如何動態(tài)地給機器人和集群機器人分配任務以達到最優(yōu)生產率。同時必須注意到COLLABATING機器人比單身的機器人更難于編程，因此離線編程機器人和細胞模型更有積極性。另外一個問題是合作機器人裝置的精確度。因為串聯運動鏈需要被控制，比起單個機器人裝置，伺服回路及機器人的運動學和動力學模型錯誤將給工具和工件之間產生更大的姿態(tài)偏差。因此多機器人控制的發(fā)展會刺激器人的運動學和動力學模型以及機器人的伺服性能的進一步改善和提高。多機器人控制是需求相關的是開發(fā)機器人具有很高的承載力的要求（ABB公司2，2001）。例如汽車車身的部分地區(qū)。負荷達500公斤機器人已經著手開發(fā)。一重負荷處理機器人擁有與車身零件夾具而其他機器人則沒有，例如，點或弧焊接機器人。這種自動化解決方案的動力來自用機器人取代單一的目的運輸系統(tǒng)產生的更高靈活性。

簡介：1內容摘要內容摘要本文對機械手進行了總體方案設計，確定了機械手的座標型式和自由度，確定了機械手的技術參數。同時，設計了機械手的夾持式手部結構設計了機械手的手臂結構。設計出了機械手的液動系統(tǒng)，繪制了機械手液壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的PLC型號，根據機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。關鍵詞關鍵詞機械手，液動，可編程序控制器PLCABSTRACTINTHISPAPERHSONMECHANICALDESIGNOFANOVERALLPROGRAMTODETERMINETHECODINATESOFTHEROBOTTYPEDEGREEOFFREEDOMTODETERMINETHETECHNICALPARAMETERSOFTHEMANIPULATATTHESAMETIMETHEDESIGNOFTHEMECHANICALHGRIPPINGTHEHTYPESTRUCTUREDESIGNEDROBOTARMSTRUCTUREDESIGNEDHYDRAULICMANIPULATSYSTEMMANIPULATDRAWNSCHEMATICDIAGRAMOFHYDRAULICSYSTEMTHEUSEOFPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERTOCONTROLTHEROBOTTHEAPPROPRIATEPLCMODELBASEDONWKFLOWMANIPULATDEVELOPEDAPLCCONTROLPROGRAMTHEMECHANICALHTODRAWTIMINGDIAGRAMSLADDERWKPREPARATIONTHATCANBECONTROLLERPROGRAMMEDCONTROLPROCEDURESKEYKEYWDSWDSMECHANICALHHYDRAULICPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLC3圖11機械手的組成方框圖一執(zhí)行機構包括手部、手腕、手臂和立柱、機座等部件，有的還增設行走機構。二驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置，通常由動力源、控制調節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動。三控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位或機械擋塊定位系統(tǒng)組成。四位置檢測裝置控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置。122122機械手的分機械手的分類

簡介：畢業(yè)論文淺談淺談FESTOFESTOMPSMPS搬運站控制系統(tǒng)搬運站控制系統(tǒng)作者姓名戚長森專業(yè)、班級電氣0803班學號2008110302校內指導教師張鳴校外指導教師常明友完成日期2011611黃河水利職業(yè)技術學院自動化工程系淺談FESTOMPS機械手I摘要該文以工業(yè)生產中常用的機械手為對象結合微機控制技術、傳感器技術、PLC技術。該系統(tǒng)具有實時數據采集、報表輸出、預報報警分析、便于升級擴充等功能。針對氣動機械手控制系統(tǒng)開發(fā)應用過程中出現的精度控制難等問題設計了種以模糊PID控制策略結合專家判斷為控制手段的控制方案闡述了該方案的控制系統(tǒng)組成、軟件設計以及實現方法實際運行表明本系統(tǒng)響應速度快控制精度高。為了提高機械手在工業(yè)生產中定位的精度，介紹一種基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計方案。方案中提出了步進電機在機械手定位應用中的一種新思路，詳細論述機械手控制系統(tǒng)的硬件結構及軟件實現方法。測試結果表明，該系統(tǒng)運行穩(wěn)定，定位精確具有較高的應用價值。為了以自然、直觀的方式控制仿人機械手，提高仿人機械手的操作性能設計和實現了基于數據手套的仿人機械手控制系統(tǒng)。提出了從傳感器數據手套到仿真虛擬手和五指型仿人機械手的關節(jié)角度映射方案。設計了實時仿真控制和在線控制兩類控制模式提出的借助仿真虛擬手可及時展示控制效果，解決了在線控制仿人機械手時運動時延帶來的控制不直觀的問題。實驗結果證明了基于數據手套的仿人機械手控制系統(tǒng)的正確性和實用性。針對國內遠程控制所面臨的實際問題，設計了一種基于PLC遠程控制系統(tǒng)方案，介紹該機械手的詳細結構、控制系統(tǒng)的結構、原理及其硬件設計和控制流程。該控制系統(tǒng)包括西門子S7200226型PLC及其他擴展模塊可概括為“PLC觸摸屏顯示儀表“結構。關鍵詞機械手；關鍵詞機械手；MCGSMCGS（監(jiān)視與控制通用系統(tǒng)）；（監(jiān)視與控制通用系統(tǒng)）；PLCPLC

簡介：第4章機械手液壓系統(tǒng)機械手液壓系統(tǒng)設計設計41機械手的工作原理分析液壓自動上下料機械手是自動化流水生產線中廣泛應用的工件搬運機械設備，它是流水線作業(yè)中不可或缺的運輸單元。按其工作介質是油還是水（乳化液），液壓機可分為油壓機和水壓機兩種，以油為介質的液壓機械手。液壓機械手要求液壓系統(tǒng)完成的主要動作是（工件平放）大臂下降300MM夾緊工件手腕上翻90大臂上升300MM大臂回轉90手臂延伸500MM放松工件手臂收縮500MM手腕下翻90大臂回轉90大臂下降300MM。整個周期要完成所有動作必須由五個液壓缸協(xié)調動作才能做到，其中兩個回轉液壓缸和3各活塞式液壓缸。42液壓系統(tǒng)控制原理圖設計液壓機械手液壓系統(tǒng)原理原理如圖41所示圖41機械手液壓系統(tǒng)原理圖1液壓系統(tǒng)油箱2過濾器3、4雙聯齒輪液壓泵5單向閥6、21兩位二通電磁閥7先導型溢流閥8三位四通電磁閥9二位四通電磁閥10節(jié)流閥11調速閥（帶阻尼孔）其余元件已在上圖說明。8、手臂收縮PLC指令控制電磁鐵2DT通電吸合。泵3供油經單向閥5，流經圖41所示從左到右第三個三位四通電磁閥左位，然后直接流向手臂伸縮液壓缸，從而推動機械手手臂做收縮運動。9、手腕下翻PLC指令控制電磁鐵9DT通電吸合。泵3供油經單向閥5，流經圖41所示從左到右第四個三位四通電磁閥右位，接著液壓油流經節(jié)流閥和單向閥構成的調速閥，然后直接流向手腕翻轉液壓缸，從而推動機械手手腕做下翻動運動。10、大臂回轉PLC指令控制電磁鐵7DT通電吸合。泵3供油經單向閥5，流經圖41所示從左到右第一個三位四通電磁閥左位，接著液壓油流經節(jié)流閥和單向閥構成的調速閥，然后直接流向大臂回轉液壓缸，從而推動機械手大臂做左右擺動運動。至此就完成整個機械手的循環(huán)運動，如果此時接到停止的指令，則10DT和11DT同時通電，電磁鐵將電磁換向閥到上位，此時液壓系統(tǒng)卸壓，同時上面的各個電磁鐵同時斷電回到默認位置，完成卸荷。電磁鐵動作順序表如下附表41機械手液壓系統(tǒng)電磁鐵通電順序表動作順序1DT2DT3DT4DT5DT6DT7DT8DT9DT10DT11DT大臂下降夾緊手腕上翻大臂上升大臂回轉手臂延伸放松工件手臂收縮手腕下翻大臂回轉停止4343各液壓缸的載荷力的分析各液壓缸的載荷力的分析1大臂升降液壓缸的載荷力升降缸在機械手下降過程中受活塞桿自身的重力和在他的上面的一系列機械手組件的重力，以及啟動慣性力。液壓缸做上升運動時，除上述各組件的重力外，還克服運動部件的摩擦阻力，而且是重載運動。

簡介：SHOTMASTER300機械手編程指導機械手編程指導一、一、PLCPLC編程控制器面板編程控制器面板MODE模式轉換鍵CH程序選擇鍵OBJ命令鍵EDIT編輯鍵AUX調節(jié)速度鍵SHIFT切換鍵ABSINC坐標轉換正、負鍵CLR解除報警及清楚RTN復位鍵ENT確定鍵START開始STOP停止鍵FAST加速移動SHIFTENT返回上個位置二、各個按鍵中含有的命令1、MODE程序設定模式①、PROGRAMMODE進入編程模式。②、TESTMODE手動測試。③、AUTOMODE自動模式。〔內部模式〕四、程序案例教程1、在產品上的一個點點膠。、在產品上的一個點點膠。在TEST或者PROGRAM模式測出點膠位置坐標，例如坐標值為X50，Y50，Z30按MODE鍵轉換到PROGRAM模式按CH鍵進入程序選擇輸入程序名按OBJ健選擇MOVE命令輸入坐標值X50，Y50，Z30選擇OUT命令，輸入111點膠命令選擇TIMER命令，確定點膠時間選擇OUT命令，輸入110停止點膠選擇RETURN程序名稱點膠程序程序通道1步進命令XYZ數據注釋1MOVE5050ABS2MOVEZ30ABS移動至點膠位置3OUT111開始點膠4TIMER01S點膠時間5OUT110停止點膠6RETURN返回原點7END2、點膠軌跡為線段、點膠軌跡為線段AB在TEST或者PROGRAM模式測出點膠位置坐標例如坐標值為A點X50，Y40，Z30B點X100，Y60，Z30按MODE鍵轉換到PROGRAM模式按CH鍵進入程序選擇輸入程序名移動至點移動至點膠位置膠位置對產品進對產品進行涂布行涂布返回返回原點原點A點為起點，點點為起點，點膠到膠到B點停止點停止

簡介：注塑機與機械手接口接口簡介注塑機與機械手的接口是一種握手協(xié)議，協(xié)調注塑機與機械手的順序動作。接口定義了機械安裝方式以及電氣協(xié)議，目前國內用得比較多的公認標準是歐標12、歐標67，國內有許多注塑機制造商，但與機械手接口的電氣協(xié)議各種各樣。接口的機械部分目前大部分注塑機都配有32芯的接口座，如圖1所示，其尺寸大小都遵循統(tǒng)一的標準。圖2是歐標67。接口的電氣信號歐標12的電氣接口注塑機給機械手的信號機械手給注塑機的信號19注塑機急停17允許模關2開模完成18，26，模具區(qū)域311安全裝置1927機械手急停4，頂退完成20，連接注塑機5，頂進完成21允許頂退6，退芯完成22，允許頂進7，進芯完成23，允許進芯8，不良品24，允許退芯10，自動狀態(tài)25，預留12，合模完成28允許完全開模13，預留29，30，31，預留14，開模到中間位置32，注塑機公共點15預留16，機械手公共點歐標67的電氣接口比歐標12多了一個安全裝置信號一個急停信號和一組抽芯信號，如下下面針對歐標12、歐標67的信號做說明先說電源，注塑機與機械手的信號是通過中間繼電器傳遞的，它們的電源各自獨立，這有助于提高各自的穩(wěn)定性。信號是高電平有效還是低電平有效，歐標沒規(guī)定，由注塑機和機械手制造商自己定義，歐標只定義中間繼電器的通斷。舉個例子，如果某注塑機制造商需要定義“允許模關”為低電平有效，那么給32芯“注塑機電源”0V的電源，當機械手允許模關的時候，就閉合相應的中間繼電器，就把17芯的信號拉至低電平。同理如果需要高電平有效就把注塑機的24VDC引到第32芯上。關于急停信號以及安全裝置信號，歐標67比歐標12分別多了一個信號，按照歐標機械手的工作區(qū)域需要圍起來，以便安全，所以圍欄上面需要安裝一急停以及檢查安全裝置是否安全的電氣開關?！澳＞邊^(qū)域”信號，機械手上有兩個光電開關，用來監(jiān)測機械手位置是否在模具區(qū)域，若在模具區(qū)域，注塑機應該被禁止合模，這個信號與其它信號有點不一樣，當不在模具區(qū)域的時候，機械手控制中間繼電器閉合，如果注塑機定義高電平有效，那么對應的信號線就為高電平，當機械手進入模具區(qū)域，中間繼電器斷開，信號線變?yōu)榈碗娖搅??！斑B接注塑機”信號，當需要使用機械手的時候，使能這個信號，那么注塑機就和機械手聯鎖動作，注塑機的開合模頂針以及抽芯動作受機械手控制，當關閉此信號，機械手和注塑機各自自由動作?！拌Υ闷贰毙盘?，當注塑機檢測到當前的制品不符合質量要求，發(fā)信號給機械手，如果機械手打開處理瑕疵品的功能，那機械手會作出相應的處理。“開模到中間位置”和“允許完全開?！毙盘枺@兩個信號用在這種情況下當客戶需要開模到某個設定的位置后就允許機械手取制品。分兩種方式1，開模到設定位置后注塑機發(fā)信號給機械手，注塑機繼續(xù)開模，

簡介：電氣控制與電氣控制與PLCPLC課程設計說明書課程設計說明書題目題目機械手控制機械手控制院系院系機械工程學院機械工程學院專業(yè)機械工程及自動化機械工程及自動化電梯工程電梯工程班級07221120722112學號學號072211221072211221學生姓名學生姓名孫奇孫奇指導教師指導教師胡朝斌、易風胡朝斌、易風機械工程學院機械工程學院20142014年6月PLC課程設計3一、一、緒論緒論1111可編程序控制器的應用和發(fā)展概況可編程序控制器的應用和發(fā)展概況可編程序控制器（PROGRAMMABLECONTROLLER），現在一般簡稱為PLC（PROGRAMMABLELOGICCONTROLLER），它是以微處理器為基礎，綜合了計算機技術、半導體集成技術、自動控制技術、數字技術、通信網絡技發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動控制裝置。以其顯著的優(yōu)點在冶金、化工、交通、電力等領域獲得了廣泛的應用，成為了現代工業(yè)控制三大支柱之一。1212PLCPLC的應用概況的應用概況PLC的應用領域非常廣，并在迅速擴大，對于而今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來PLC的性價比不斷提高已被廣泛應用在冶金、機械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。按PLC的控制類型，其應用大致可分為以下幾個方面。（1）用于邏輯控制這是PLC最基本，也是最廣泛的應用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機床的電氣控制、包裝機械的控制、自動電梯控制等。（2）用于模擬量控制PLC通過模擬量IO模塊，可實現模擬量和數字量之間轉換，并對模擬量控制。（3）用于機械加工中的數字控制現代PLC具有很強的數據處理功能，它可以與機械加工中的數字控制（NC）及計算機控制（CNC）緊密結合，實現數字控制。（4）用于工業(yè)機器人控制（5）用于多層分布式控制系統(tǒng)高功能的PLC具有較強的通信聯通能力，可實現PLC與PLC之間、PLC與遠程IO之間、PLC與上位機之間的通信。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動化網絡。1313PLCPLC概況及在機械手中的應用概況及在機械手中的應用（1）可靠性高、抗干擾能力強（2）控制系統(tǒng)構成簡單、通用性強

簡介：搬運機械手技術協(xié)議搬運機械手技術協(xié)議一、一、用途用途本設備為動平衡機上車輪搬運設備，動作過程為接到動作命令后，兩臺機械手下降、抓取車輪、機械手上升；兩臺機械手平移到下一個位置、機械手下降、放開車輪；機械手上升；兩臺機械手后退平移到原來位置停下，等待下一次的命令。二、二、主要技術參數主要技術參數1機械手完成一個周期動作的時間小于30秒。2機械手的水平移動距離2000MM。3機械手的水平移動及定位精度≤01MM4機械手通過更換夾緊聯桿臂，可完成30吋、33吋、36吋車輪的搬運工作。不同規(guī)格的夾緊聯桿臂作為隨機附件。三、系統(tǒng)組成及介紹系統(tǒng)組成及介紹該設備由機械手、升降機構、平移機構、龍門架、控制系統(tǒng)等組成。1機械手，采用四連桿機構，由氣缸驅動，完成工件的抓放。2升降機構，采用雙氣缸驅動方式，完成工件的升降動作。3平移機構，由伺服電機驅動，完成兩個機械手的水平移動，導向部分采用高精度滾動導軌副，并由光柵測量位置，實現精確定位。4龍門架，用于支撐整個運動機構。5控制系統(tǒng)，采用西門子S7300系統(tǒng)，對整個機構實現動作和24現場安裝調試完成后，雙方驗收確認所有設備功能符合合同技術規(guī)格要求后，向需方移交所有技術資料及全部軟件簽署最終驗收報告一式二份。七、設計及驗收規(guī)范和標準七、設計及驗收規(guī)范和標準1計量單位采用國際單位（SI）標準。2GB794787絕緣導體和裸導體的顏色標志3GB5025496～GB5025996電氣裝置安裝工程施工及驗收規(guī)范4GBJ6583工業(yè)與民用電力裝置的接地設計規(guī)范八、雙方責任八、雙方責任需方責任1在安裝調試過程中需方派人協(xié)調；2負責按供方的圖紙完成土建施工；供方責任1供方現場人員必須遵守需方的各項現場管理制度；2按協(xié)議要求按期設計，制造，安裝，調試設備；3自設備驗收之日起提供三年的包修；4向需方提供制造設備的關鍵材料及外購件的生產廠家，合格證，說明書；5在制造過程中如需作任何改動，須經需方簽字同意，方可修改。