簡介：小型氣動機械手的設計小型氣動機械手的設計摘要本文主要進行了氣動機械手的總體結構設計和氣動設計。機械手的機械結構由氣缸、氣爪和連接件組成，可按預定軌跡運動，實現(xiàn)對工件的抓取、搬運和卸載。氣動部分的設計主要是選擇合適的控制閥，設計合理的氣動控制回路，通過控制和調(diào)節(jié)各個氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來使氣動執(zhí)行機構獲得必要的力、動作速度和改變運動方向，并按規(guī)定的程序工作。氣動機械手作為機械手的一種它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應用。關鍵詞氣動機械手；氣缸；控制閥；回路；設計DESIGNOFSMALLPNEUMATICMANIPULATABSTRACTTHISARTICLEMAINLYHASCARRIEDONTHEOVERALLSTRUCTURALDESIGNAERODYNAMICDESIGNOFPNEUMATICMANIPULATROBOTMECHANICALSTRUCTUREISCOMPOSEDOFACYLINDERAPNEUMATICCLAWACONNECTINGPIECEACCDINGTOAPREDETERMINEDTRAJECTYONAWKPIECEGRIPPINGCONVEYINGUNLOADINGPNEUMATICMAINPARTOFTHEDESIGNISTOCHOOSEAPPROPRIATECONTROLVALVETHERATIONALDESIGNOFPNEUMATICCONTROLCIRCUITTHECONTROLREGULATIONOFEACHCYLINDEROFCOMPRESSEDAIRPRESSUREFLOWDIRECTIONTOTHEPNEUMATICACTUATTOOBTAINTHENECESSARYFCESPEEDOFACTIONCHANGETHEDIRECTIONOFMOVEMENTACCDINGTOTHEPRESCRIBEDPROCEDURESWKPNEUMATICMACHINERYASAMANIPULATWHICHHASTHEADVANTAGESOFSIMPLESTRUCTURELIGHTWEIGHTQUICKACTIONSTABLERELIABLEENERGYSAVINGNOPOLLUTIONTOENVIRONMENTHASBEENWIDELYUSEDKEYWDSPNEUMATICMANIPULATCYLINDERCONTROLVALVECIRCUITTHEDESIGN1前言機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟各部門技術進步和經(jīng)濟效益有很大的和直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學技術水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展編程控制能與人進行對話或作自我介紹等。TRONX電子氣動機器人集電子技術、氣動技術和人工智能為一體它告訴我們氣動技術能夠?qū)崿F(xiàn)機器人中最難解決的靈活的自由度具有在足夠工作空間的適應性、高精度和快速靈敏的反應能力?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝是焊接的生產(chǎn)線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應用之一。在彩電、冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上，在半導體芯片、印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運送到指定目標位置。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的SIN氣缸。氣動機械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計量包裝；用于煙草工業(yè)的自動卷煙和自動包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動機械手；自動加蓋、安裝和擰緊氣動機械手，牛奶盒裝箱氣動機械手等。2氣動機械手的總體設計方案21機械手的基本結構機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。執(zhí)行機構主要是機械手賴以完成工作任務的實體，通常由桿件和關節(jié)組成。從功能的角度，執(zhí)行機構可分為手部、腕部、臂部、腰部和基座等。211手部手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機械手直接進行工作的部分，可以是各種夾持器。有時人們也把諸如電焊槍、油漆噴頭等劃作機器手的手部。氣動手指是模擬人的手指抓緊工件，以實現(xiàn)機械手的動作的氣缸。按結構特點可分為旋轉驅(qū)動型、平行開閉型、支點開閉型和三爪開閉型。212腕部腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預定姿態(tài)，是操作機的中結構最為復雜的部分。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡

簡介：1證券代碼300607證券簡稱拓斯達廣東拓斯達科技股份有限公司廣東拓斯達科技股份有限公司投資者關系活動記錄表投資者關系活動記錄表編號2017006投資者關系投資者關系活動類別活動類別■特定對象調(diào)研□分析師會議□媒體采訪□業(yè)績說明會□新聞發(fā)布會□路演活動■現(xiàn)場參觀□其他（請文字說明其他活動內(nèi)容）參與單位名稱及參與單位名稱及人員姓名人員姓名興業(yè)證券、東吳證券、中泰證券、廣證恒生、長城證券、摩根士丹利華鑫基金、磐厚資本、時間時間2017年5月11日地點地點公司上市公司上市公司接待人員姓名接待人員姓名董事長、總經(jīng)理吳豐禮；董事會秘書丘樂樂；財務總監(jiān)周永沖。投資者關系活動投資者關系活動主要內(nèi)容介紹主要內(nèi)容介紹一、公司現(xiàn)場參觀。一、公司現(xiàn)場參觀。二、情況介紹及問答環(huán)節(jié)二、情況介紹及問答環(huán)節(jié)1、情況介紹、情況介紹拓斯達從2007年50萬憑技術起家，到2014年底掛牌新三板、2017年2月9日登陸創(chuàng)業(yè)板，現(xiàn)已發(fā)展為一家智能制造綜合服務商，根據(jù)產(chǎn)品線及研發(fā)的組織架構主要分成“四部兩院”機器人（機械手）事業(yè)部、自動化事業(yè)部、綠能事業(yè)部、輔機事業(yè)部、機器人研究院、拓斯達商學院。四個事業(yè)部圍繞客戶需求，有機結合，依3障了未來訂單的持續(xù)增長；另一方面，公司通過控制算法、自動化方案的模塊化，在滿足客戶個性化定制需求的同時在工廠實現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)，有利于提高產(chǎn)出效率及盈利能力。公司在機械手及多關節(jié)機器人集成應用、工業(yè)自動化方案設計及自動化裝備制造等方面已累積了豐富的經(jīng)驗，并與美的、比亞迪、長城汽車、格蘭仕、格力、捷普綠點、TCL等知名企業(yè)建立了良好的合作能力。4、問目前訂單情況如何、問目前訂單情況如何答答目前公司運營正常，產(chǎn)銷兩旺，預計三、四季度隨著募投項目逐步交付使用，產(chǎn)能瓶頸將會較好地得到解決。5、問機器人業(yè)務拓展情況如何、問機器人業(yè)務拓展情況如何答答目前公司集中在多關節(jié)機器人投入進行研發(fā)，并且在市場化開拓階段采取了更具市場競爭力的定價策略。機器人應用業(yè)務預計將繼續(xù)實現(xiàn)增長勢頭。本次接待過程中，公司與調(diào)研人員進行了交流與溝通，嚴格依照信息披露相關管理制度及規(guī)定執(zhí)行，保證信息披露的真實、準確、完整、及時、公平，未出現(xiàn)未公開重大信息泄露等情況，同時已按

簡介：本科畢業(yè)論文本科畢業(yè)論文（2020屆）屆）某生產(chǎn)線機械手的結構設計與分析所在學院專業(yè)班級機械設計制造及自動化學生姓名學號指導教師職稱完成日期年月1第一章緒論11課題背景及意義某生產(chǎn)線機械手是一種具有開放式特征的實訓實驗平臺。是多種高科技的融合，可以完成電工、電子、單片機、機械設計、傳感器、機電控制、數(shù)字信號處理等許多課程的幾百個實訓實驗。某生產(chǎn)線機械手的作用主要以展示機械結構、運動特征和功能關系為主。相對于工業(yè)機器人具有它的特殊性首先，一臺機械手相當于一個試驗平臺，要能顯示多種運動性能。因此，應用環(huán)境廣泛，功能多樣。其次，其制造加上精度略低于工業(yè)機器人，且性價比高。另外，它的體積小，重量輕。因此，專用性強的生產(chǎn)線機械手的研制方法不能滿足這樣的要求。所以我用SOLIDWKS軟件來實現(xiàn)機械手的結構設計和對其進行的原理分析設計了一種的可擴展式機械手，具有造價低、調(diào)控容易、重復性好的特點。12機械手的發(fā)展和趨勢機械手在現(xiàn)實生活中的種類可以說是非常的多，然而最初的機械手是工業(yè)機械手，它最早應用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作代替人完成繁重、單調(diào)重復勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日益擴大。工業(yè)機械手是在第二次世界大戰(zhàn)期間發(fā)展起來的，始于40年代的美國橡樹嶺國家實驗室的搬運核原料的遙控機械操作手研究，它是一種主從型的控制系統(tǒng)。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教型的；1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上，又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標式機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機械手。1962年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫VERSATRAN機械手，原意是靈活搬運，可做點位和軌跡控制該機械手的中央立柱可以回轉、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這2種機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機械手發(fā)展的基礎。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機器人相繼在生

簡介：附件B畢業(yè)設計（論文）開題報告畢業(yè)設計（論文）開題報告1、課題的目的及意義、課題的目的及意義由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。以電焊為例高溫電弧光產(chǎn)生的紫外線UVR和紅外線IFR對眼及皮膚造成嚴重損傷；電弧焊接時，焊條中的焊芯、藥皮和金屬母材在電弧高溫下熔化、蒸發(fā)、氧化、凝集，產(chǎn)生大量金屬氧化物及其他物質(zhì)的煙塵，長期吸入可引起焊工塵肺；各種焊件和焊條中均含有數(shù)量不等的錳，在通風不良場所如船艙、鍋爐或密閉容器內(nèi)施焊，長期吸入含錳的煙塵可發(fā)生錳中毒。因此焊接機械手就在這樣誕生了它代替了工人自動化的完成各種焊接任務，一方面改善了工人勞動條件，另一方面，焊接質(zhì)量穩(wěn)定、提高勞動生產(chǎn)率提高8。本課題的目的和意義就是設計一臺關節(jié)型自動焊接機器人來代替工人進行對人體有害的焊接工作，從而改善工人的勞動條件，同時焊接質(zhì)量也得到了保證，焊接生產(chǎn)率得到大幅度提高。2、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及研究背景、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及研究背景2121機器人的發(fā)展歷程機器人的發(fā)展歷程自從世界上第一臺工業(yè)機器人UNIMATE于1959年在美國誕生以來，機器人的應用和技術發(fā)展經(jīng)歷了三個階段第一代是示教再現(xiàn)型機器人。這類機器人操作簡單，不具備外界信息的反饋能力，難以適應工作環(huán)境的變化，在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中的應用受到很大限制。圖1世界第一臺工業(yè)機器人世界第一臺工業(yè)機器人UNIMATEUNIMATE第二代是具有感知能力的機器人。這類機器人對外界環(huán)境有一定的感知能力，具備如聽覺、視覺、觸覺等功能，工作時借助傳感器獲得的信息，靈活調(diào)整工作狀態(tài)，保證在適應環(huán)境的情況下完成工作。第三代是智能型機器人。這類機器人不但具有感覺能力，而且具有獨立判斷、行動、記憶、推理和決策的能力，能適應外部對象、環(huán)境協(xié)調(diào)地工作，能完成更加復雜的動作，還具備故障自我診斷及修復能力。焊接機器人就是在焊接生產(chǎn)領域代替焊工從事焊接任務的工業(yè)機器人。早期機器人的價格不斷下降，性能不斷提升；另一方面，勞動力成本不斷上升，我國由制造大國向制造強國邁進，需要提升加工手段，提高產(chǎn)品質(zhì)量和增強企業(yè)競爭力，這一切預示著機器人應用及發(fā)展前景空間巨大。2323焊接機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀焊接機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，當前對機器人技術的研究十分活躍。我國有組織有計劃地發(fā)展機器人事業(yè)應該說是從“七五”期間的科技攻關及實施“863計劃”開始的。經(jīng)過十幾年來的研制、生產(chǎn)、和應用，有了長足的進步。目前在一些方面，如噴涂機器人、弧焊機器人、點焊機器人、搬運機器人、裝配機器人、特種機器人水下、爬壁、管道、遙控等機器人，已掌握了機器人的設計制造技術，解決了控制、驅(qū)動系統(tǒng)的設計和配置、軟件的設計和編制等關鍵技術；還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線工作站及其周邊配套設備的全線自動通信、協(xié)調(diào)控制技術。現(xiàn)在，我國從事機器人研發(fā)的單位有200多家，專業(yè)從事機器人產(chǎn)業(yè)開發(fā)的企業(yè)有50家以上?！熬盼濉逼陂g，國家“863”高技術計劃己將沈陽新松機器人自動化股份有限公司、啥爾濱博實自動化設備有限責任公司、一汽集團涂裝技術開發(fā)中心、北京機械工業(yè)自動化所、上海機電一體工程有限公司、四川綿陽四維焊接自動化設備有限公司等確立為智能機器人主題產(chǎn)業(yè)化基地。大連組臺機床所、上海富安工廠自動化公司、東風汽車公司、昆明船舶公司、哈爾濱焊接研究所、安川北科公司等單位，也都憑借自己開發(fā)生產(chǎn)的特色機器人或應用工程項目活躍在當今國內(nèi)工業(yè)機器人市場上。此外，一些科研院所和大學也均在進行機器人技術及應用項日方面的研發(fā)工作。近幾年，我國工業(yè)機器人及含工業(yè)機器人的自動化生產(chǎn)線相關產(chǎn)品的年產(chǎn)銷額已突破十億元。我國機器人技術主題發(fā)展的戰(zhàn)略目標是根據(jù)2L世紀初我國國民經(jīng)濟對先進制造及自動化技術的需求，瞄準國際前沿高技術發(fā)展方向創(chuàng)新性地研究和開發(fā)工業(yè)機器人技術領域的基礎技術、產(chǎn)品技術和系統(tǒng)技術。未來工業(yè)機器人技術發(fā)展的重點有第一，危險、惡劣環(huán)境作業(yè)機器人主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測、油汽管道等機器人第二，醫(yī)用機器人主要有腦外科手術輔助機器人，遙控操作輔助正骨等；第三，仿生機器人主要有移動機器人，網(wǎng)絡遙控操作機器人等。其發(fā)展趨勢是智能化、低成本、離可靠性和易于集成。我國的機器人研究開發(fā)與應用已經(jīng)取得了一定的成績，但是總的來看，我國的機器人技術及其工程應用的水平和國外的相比還有一定的距離，無論從機器人的數(shù)量上還是技術上，我們都有一定的差距。進入新世紀以后，國際競爭日益激烈，對機器人的需求越來越大，我國的機器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機遇和來自國

簡介：機械手表的性能摘要機械手表是分為手動和自動機械表。手動機械表，手上鏈機芯，通過轉動手表的把頭，將手表機芯中的主發(fā)條上滿弦，經(jīng)過發(fā)條完全放盡推動齒輪運轉，推動指針走時。自動機械表，自動上鏈機芯的動力是依靠機芯內(nèi)的擺陀重量帶動產(chǎn)生，當佩帶手表的手臂搖擺就會帶動擺陀轉動，同時帶動表內(nèi)主發(fā)條為手表上鏈，推動走時。隨著時代的發(fā)展，手表受到越來越多的各類人士的喜愛，現(xiàn)在的手表已經(jīng)不僅僅是可以看時間的工具了，而越來越發(fā)展為人們的裝飾品，眼觀各個品牌的手表，有的直接就變成裝飾品，根本無法精確到分秒。想必人們買手表之前最關心的除了外觀，應該就還有它的走時準確度和防水功能吧。關健詞機械手表性能分析一、機械手表的日差手表按機芯裝配直徑分I型、II型、III型三類。I型手表機心裝配直徑大于20MM（或面積大于314MM2）；II型手表機心裝配直徑為16MM～20MM（或面積為201MM2～314MM2）III型手表機芯裝配直徑小于16MM（或面積小于201MM2）自動機械手表I型（男表）走時瞬間誤差范圍為優(yōu)等品每24小時誤差20～30秒；一等品每24小時誤差30～60秒；合格品每24小時用于日常使用，不可用于游泳或者浸泡在水中；可以抵抗少量洗手洗臉濺水和雨水。當手表上標示著，5ATM或者50米防水，它代表的意思是適用于在淺灘短程游泳，不可用于潛水或浮潛。當手表上標示著，10ATM或者100米防水，它代表的意思是適用于游泳和浮潛。當手表上標示著，20ATM或200米防水，它代表的意思是適合在水中有高沖擊力的運動和一些潛水活動，比如潛游。手表的防水性能通常按其等級分為不防水（表后蓋勿標識）；防汗（SWEATRESISTANT）；一般性防水（WATERRESISTANT），30米防水（30M、3ATM、3BAR），50米防水（50M、5ATM、5BAR）。潛水表100米防水，200米防水，300米防水等。關于手表的防水性能，國家標準和國際標準都有明確的規(guī)定凡是標明防水的手表，最低要耐受2個大氣壓，即20米水深處不進水。30米防水表示手表可以耐受3個大氣壓，依此類推。此標準的前提是在進行測試的時候是在實驗室條件下溫度保持在2025攝氏度，且手表和水都呈靜止狀態(tài)。在這種情況下手表如果能夠防水，即是合格的。三、帶防水手表的時候也要注意幾點130米的防水表指每平方公分面積可承受3公斤的壓力，約靜止狀態(tài)下相當于水深30米的壓力，等同于3個大氣壓的壓力，此種手表其設計主要是預防機芯被灰塵及濕氣損壞，不適用于浸水及游泳。

簡介：畢業(yè)論文1摘要摘要機械手是自動換刀裝置中交換刀具的主要工具，它擔負著把刀庫上的刀具送到主軸上，再把主軸上已用過的刀具返回刀庫上的任務。設計思路是用機械手的動作來實現(xiàn)對加工中心的換刀，機械手的轉動有回轉液壓缸運來實現(xiàn)，其動力則由驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)。加工中心的自動換刀裝置，通常是由刀庫和機械手組成，它是加工中心的象征，又是加工中心成敗的關鍵環(huán)節(jié)。因此各加工中心制造廠家都在下大力研制動作迅速、可靠性高的自動換刀裝置，以求在激烈的競爭中取得好效益，自動換刀裝置是加工中心的核心內(nèi)容，各廠家都在保密，極少公開有關資料，尤其機械手部分更是如此。這種機械手的拔刀、插刀動作，大都由油缸動作來完成。根據(jù)結構要求，可以采用油缸動，活塞固定；或活塞動，油缸固定的結構形式。整個機械手由機械臂伸縮機構，機械爪開合機構，回轉機構及裝卸刀具直線運動機構組成。SUMMARYSUMMARYTHEMACHINEHCHANGESTHEKNIFEAUTOMATICALLYTOEXCHANGESTHEMAINTOOLTHATKNIFEHAVEINTHEDEVICEITCARRYTOHAVETHEKNIFETHEKNIFEONTHESENDSTOTHEPRINCIPALAXISLASTUSESESAGAINTHEPRINCIPALAXISTHETOPALREADYOVEROFTHEKNIFEHASTORETURNTHEKNIFETHEMISSIONONTHEDESIGNINGTHEWAYOFTHINKINGISTOUSESTHEACTIONOFTHEMACHINEHREALIZESCENTRALLYTOPROCESSTOCHANGETHEKNIFETHEMACHINETURNSTOMOVETHETURNOVERLIQUIDPRESSESTHEURNCARRIESREALIZEITSMOTIVEISTHENFROMDRIVETHESYSTEMREALIZESPROCESSTHECENTRALCHANGINGTHEKNIFETHEDEVICEAUTOMATICALLYUSUALLYCONSTITUTEWITHTHEMACHINEFROMTHEKNIFEITISAKEYTOPROCESSTHECENTRALSYMBOLAGAINISPROCESSTHECENTERSUCCESSFAILURELINKTHEREFEEACHPROCESSTHECENTERMANUFACTYHOUSETOALLOBTAINTHEPERFMANCEINDESCENDSTRONGLYRESEARCHTOMANUFACTUREACTION畢業(yè)論文3引言引言本次設計的題目是加工中心的自動換刀裝置中的核心部件機械手的設計。機械手是自動換刀裝置中交換刀具的主要工具，它擔負著把刀庫上的刀具送到主軸上，再把主軸上已用過的刀具返回刀庫上的任務。設計此機械手的目的是為了使加工中心能夠更快的的工作，使加工中心能夠得到更加充分的利用，以實現(xiàn)其的價值所在；再者，由于使用了機械手，減少由于人工換刀帶來的生產(chǎn)效率低，并且容易出事故的弊端。本次設計的內(nèi)容主要有回轉液壓缸裝置和機械運動的驅(qū)動系統(tǒng)，對于其中動作的實現(xiàn)則由電氣控制來實現(xiàn)。由于本人能力及學識有限，在設計中存在有很多缺陷，望老師們能多加指導。

簡介：需要完整說明書和圖紙的請聯(lián)系QQ778672454另外本人大量甩賣全部畢業(yè)設計（全部甩賣）5元一份目錄一、目錄2二、前言3（一）機械手的用途說明3（二）設計機械手的目的、意義3（三）設計指導思想應達到的技術性能要求4三、設計方案論證5（一）機械手的原始依據(jù)5（二）機械手的運動方案論證6四、機械手各組成部件設計計算8（一）抓取機械設計8（二）手腕機構12（三）手臂設計14（四）緩沖裝置設計223全生產(chǎn)，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業(yè)的意義更加重大。因此，在機械加工中得到越來越廣泛的應用。目的是，我們對機械手的設計步驟有一定的平衡了解；也能基本掌握機械設計的方法；綜合運用學過的理論知識；全面復習繪圖技巧，并較好的運用于畢業(yè)設計繪圖上。通過這次設計，使我了解到，自動控制的對象主要是單機或某個生產(chǎn)過程，智能控制則包括控制對象及整個工作環(huán)境或整個生產(chǎn)過程；自動控制的目標是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下，盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響，智能控制關心的使最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。因此，要充分考慮環(huán)境的影響；自動控制的學習來源重要是對象的狀態(tài)的反饋，所以智能控制需要一個龐大的數(shù)據(jù)庫；自動控制理論著重描述對象的數(shù)學模型，然后，通過各種控制算法進行控制，以達到目的，智能控制著重直接控制經(jīng)驗。（三）設計的指導思想，應達到的技術性能要求結構簡單設計為三自由度的機械手臂，運動形式簡單，可以把手臂設計成為沿導向裝置運動，直接選用標準規(guī)格的液壓缸和內(nèi)脹式機械手爪，無須另行設計。外觀不要有手臂堵塞外形設計盡量要求安裝方便，各非標準件加工方便。因此，不必設計成套形式，管道也不必安排在手臂內(nèi)部，可以采用軟管直接連接。本次設計的手臂不要光用于工業(yè)生產(chǎn)，因此，對各部件的加工精度及安裝要求不高，可以在通用機床上加工完成。

簡介：基于PLC控制搬運機械手研究一、PLC控制搬運機械手的控制系統(tǒng)1機械手的組成。所謂機械手，就是具有和人的手臂相似的動作，取放物體或進行其它操作的機械裝置。在當今社會，機械手已經(jīng)成為人類真正的“手臂”。機械手主要由執(zhí)行結構、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等組成。（1）執(zhí)行結構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還要增設行走機構。A、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為加持式和吸附式手部。B、手腕是連接手臂和手部，起調(diào)整或改變工件方位的作用。C、手臂是支撐手臂和手部的部件，用以改變工件的空間位置。D、立柱是支撐手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的關系。E、行走機構，機械手為了完成遠距離操作和擴大使用范圍，可以增設滾輪行走機構。滾輪式行走機構可分為有軌和無軌兩種。執(zhí)行機構是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各個部件和驅(qū)動系統(tǒng)安裝在基座上，起支撐和連接的作用。（2）驅(qū)動系統(tǒng)。機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機構運行的傳動裝置。驅(qū)動。（1）氣動執(zhí)行機構。氣動機構由氣缸和氣動馬達組成。氣缸是把壓縮空氣的壓力能轉換為機械能能量的轉換裝置。它可以輸出力，驅(qū)動工作部分做往復直線運動或往復擺動。氣缸分為單向作用和雙向作用。氣動馬達是把壓縮空氣的壓力能量轉換機械能能量的轉換裝置，其作用同于液壓傳動的油馬達。它輸出力矩，驅(qū)動機構做回轉運動。（2）空氣控制閥A、壓力控制閥分為調(diào)壓閥、安全閥、順序閥。B、流量控制閥是用來調(diào)節(jié)和控制壓縮空氣的流量、流速以改變執(zhí)行機構的工作速度。其主要有節(jié)流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥等。3系統(tǒng)的控制要求機械手的動作過程從原點開始，按下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機械手下降；碰到下限限位開關時，下降電磁閥斷電，機械手下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊；夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升；碰到上限限位開關時，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機械手左移，碰到左限位開關時，左移電磁閥斷電，左移停止；若此時桌面上無物料時，光電開關接通，下降電磁閥通電，機械手下降，碰到下限限位開關時，下降電磁閥斷電，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松；上升電磁閥通電，機械手上升，碰到上限限位開關時，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，右移電磁閥通電，機械手右移；碰到右限位開關時，機械手停止右移。機械手回到原點，完成一個周期的運動。

簡介：招標文件附件27焊裝助力機械手焊裝助力機械手項目技術協(xié)議項目技術協(xié)議買方買方九江昌河汽車有限責任公司九江昌河汽車有限責任公司賣方賣方上海永乾機電有限公司上海永乾機電有限公司買方委托賣方設計、制造、安裝和調(diào)試焊裝助力機械手項目供貨范圍內(nèi)的所有設備，經(jīng)雙方友好協(xié)商，達成如下協(xié)議，雙方約定共同遵守。11貨物需求一覽表貨物需求一覽表表1貨物名稱貨物名稱焊裝助力機械手數(shù)量數(shù)量1111套技術規(guī)格技術規(guī)格見技術規(guī)格及要求交貨時間交貨時間05年01月10日（合同生效后至安裝調(diào)試合格）項目現(xiàn)場項目現(xiàn)場江西九江昌河汽車有限責任公司焊裝車間內(nèi)2供貨范圍供貨范圍表2序號序號貨物名稱貨物名稱供貨范圍供貨范圍數(shù)量主要技術規(guī)格主要技術規(guī)格1后地板組件翻轉搬送機械手及翻轉搬送裝置12后地板組件搬送機械手及裝置13170工位N01后地板上件機械手14170工位NO2主地板上件機械手15170工位NO3前下車身上件機械手16左側圍內(nèi)板組件上件機械手17右側圍內(nèi)板組件上件機械手18左側圍外板上件機械手19右側圍外板上件機械手110頂棚零件N01上件機械手1見技術規(guī)格及要求招標文件附件29后地板組件翻轉搬送機械手及翻轉搬送裝置固定懸掛式10～35PBFSF7507～17≥22__________氣動夾持或吸附后地板組件搬送機械手及裝置導軌懸掛式10～35PBFSF7507～1715～25____________氣動夾持或吸附170工位N01后地板上件機械手地面立柱30～60PBFSF10003～1815～30__________氣動夾持或吸附170工位NO2主地板上件機械手地面立柱20～50PBFSF10003～1815～30____________氣動夾持或吸附170工位NO3前下車身上件機械手地面立柱40～70PBFSF10003～1815～30____________氣動夾持左側圍內(nèi)板組件上件機械手導軌懸掛式10～35PBFSF7505～2015～359M斜向?qū)к塤_____氣動夾持右側圍內(nèi)板組件上件機械手導軌懸掛式10～35PBFSF7505～2015～359M斜向?qū)к塤_____氣動夾持左側圍外板上件機械手導軌懸掛式10～35PBFSF7505～2010～3653～3氣動夾持或吸附右側圍外板上件機械手導軌懸掛式10～35PBFSF7505～2010～3653～3氣動夾持或吸附頂棚零件N01上件機械手固定懸掛式5～20PBFSF7501～1510～3氣動夾持或吸附頂棚組件N02上件機械手固定懸掛式10～35PBFSF7501～1510～3氣動夾持或吸附注1、提升高度范圍是指被夾持工件中心位置高度方向的移動范圍。2、設備工藝動作描述和技術要求、設備工藝動作描述和技術要求2121后地板組件翻轉搬送機械手及翻轉搬送裝置后地板組件翻轉搬送機械手及翻轉搬送裝置后地板組件搬送機械手及搬送裝置后地板組件搬送機械手及搬送裝置211按如下圖一所示設置在NO42工位和NO43工位之間設置后地板組件的翻轉搬送機械手；在NO43工位和NO45工位之間設置搬送機械手。212后地板組件的工件重量10～35KG。213機械手的安裝形式均采用上懸吊式。214機械手在NO42、NO43、NO45等工裝夾具處的提升高度（以地面為基準）應滿足07～17（M）的要求。圖一后地板助力機械手工藝示意圖圖一后地板助力機械手工藝示意圖

簡介：0機電系統(tǒng)課程設計說明書機電系統(tǒng)課程設計說明書六自由度機械手六自由度機械手學院院農(nóng)業(yè)工程與食品科學學院農(nóng)業(yè)工程與食品科學學院班級級農(nóng)機農(nóng)機09010901小組人員小組人員孫海艦孫海艦鄒楊鄒楊指導老師指導老師程衛(wèi)東程衛(wèi)東2目錄一、方案設計4二、結構設計4三、電機的選擇51主回轉軸電機的選用52、大臂擺動電機選用63、大臂轉動電機選用64、小臂擺動電機的選擇6四、功能分析7五、基座旋轉機構軸的設計及強度校核8六、液壓泵俯仰機構零件設計及強度校核11七、左右搖擺機構設計及強度校核14八、連腕部俯仰機構零件設計及強度校核16九、旋轉和夾緊的設計及強度校核211機械手指部基座與回轉體的螺栓連接212機械手指部設計及夾緊力計算24十、機構各自由度的連接過程25十一、設計特色28十二、心得體會28

簡介：蘭州工業(yè)高等專科學校畢業(yè)論文11緒論1111前言前言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術裝置稱為機械手。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為工業(yè)機械手。工業(yè)機械手是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技術，并已成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學科機械手工程。機械手涉及到力學、機械學、電器液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領域有著廣泛的發(fā)展空間。機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機械工業(yè)的重視。機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，他有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。1212工業(yè)機械手的簡史工業(yè)機械手的簡史現(xiàn)代工業(yè)機械手起源于20世紀50年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化產(chǎn)品。機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。他的結構是機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教型的。蘭州工業(yè)高等?？茖W校畢業(yè)論文31313工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應用工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應用機械手是工業(yè)自動控制領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。5廣泛在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。可在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5。從這里可以看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。目前在我國機械手常用于完成的工作有注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個生產(chǎn)工序；機械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運機械手為研究對象。下面具體說明機械手在工業(yè)方面的應用。131131建造旋轉零件（轉軸、盤類、環(huán)類）自動線建造旋轉零件（轉軸、盤類、環(huán)類）自動線一般都采用機械手在機床之間傳遞零件。國內(nèi)這類生產(chǎn)線很多，如沈陽永泵廠的深井泵軸承體加工自動線（環(huán)類），大連電機廠的4號和5號電動機加工自動線（軸類），上海拖拉機廠的齒坯自動線（盤類）等。加工箱體類零件的組合機床自動線，一般采用隨行夾具傳送工件，也有采用機械手的，如上海動力機廠的氣蓋加工自動線轉位機械手。132132在實現(xiàn)單機自動化方面在實現(xiàn)單機自動化方面各類半自動車床，有自動加緊、進刀、切削、退刀和松開的功能，單仍需人工上下料；裝上機械手，可實現(xiàn)全自動化生產(chǎn)，一人看管多臺機床。目前，機械手在這方面應用很多，如上海柴油機廠的曲拐自動車床和座圈自動車床機械手，大連第二車床廠的自動循環(huán)液壓仿行車床機械手，沈陽第三機床廠的Y38滾齒機械手，青海第二機床廠的滾銑花鍵機床機械手等。由于這方面的使用已有成功的經(jīng)驗，國內(nèi)一些機床廠已在這類產(chǎn)品出廠是就附上機械手，或為用戶安裝機械手提供條件。如上海第二汽車配件廠的燈殼沖壓生產(chǎn)線機械手（生產(chǎn)線中有兩臺多工位機床）和天津二注塑機有加料、合模、成型、分模等自動工作循環(huán)，裝上機械手的自動裝卸工件，可實現(xiàn)全自動化生產(chǎn)。目前機械手在沖床上應用有兩個方面一是160T以上的沖床用機械手的較多。如沈陽低壓開關廠200T環(huán)類沖床磁力起重器殼體下料機械手和天京拖拉機廠400T沖床的下料機械手等；其一是用于多工位沖床，用作沖壓件工位間步進輕局技術研究所制作的120T和40T多工位沖床機械手等。133133鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面模鍛方面，國內(nèi)大批量生產(chǎn)的3T、5T、10T模鍛錘，其所配的轉底爐，用兩只機械手成一定角度布置早爐前，實現(xiàn)進出料自動化。上海柴油機廠、北京內(nèi)燃機廠、洛陽拖拉機廠等已有較成熟的經(jīng)驗。

簡介：QUOTATIONNOABBENGINEERINGSHANGHAILTDPAGE1OF6WERESERVEALLRIGHTSINTHISDOCUMENTINTHEINFMATIONCONTAINEDTHEREINREPRODUCTIONUSEDISCLOSURETOTHIRDPARTIESWITHOUTEXPRESSAUTHITYISSTRICTLYFBIDDENABBDRAFTDURINGPREPARATIONOFPROPOSALABB460CABB460C機械手介紹機械手介紹設備性能指標及技術參數(shù)設備性能指標及技術參數(shù)111111IRBIRB4601102446011024安裝方式地面安裝本體顏色白色手腕持重110KG最大臂展半徑24M軸數(shù)4軸位置重復精度02MM防護等級IP67運動范圍軸動作范圍最大速度1回轉165至165145S2立臂85至40110S3橫臂120至20120S6腕傳300至300400S機器人重量925KG環(huán)境溫度0C～45C最大濕度95112112IRC5IRC5控制柜控制柜控制硬件多處理器系統(tǒng)PCI總線奔騰CPU大容量閃存256M20SUPS備份電源控制軟件BASEWARE機器人操作系統(tǒng)強大的RAPID編程語言PCDOS文本格式軟件出廠預裝，并存于光碟電源3相四線400V10，15，485～618HZQUOTATIONNOABBENGINEERINGSHANGHAILTDPAGE3OF6WERESERVEALLRIGHTSINTHISDOCUMENTINTHEINFMATIONCONTAINEDTHEREINREPRODUCTIONUSEDISCLOSURETOTHIRDPARTIESWITHOUTEXPRESSAUTHITYISSTRICTLYFBIDDENABBDRAFTDURINGPREPARATIONOFPROPOSAL24機器人通過示教的方式來實現(xiàn)機器人路徑的設置。附IRB46011024IRB46011024機器人負載圖機器人負載圖

簡介：_廣東石油化工學院成人教育畢業(yè)論文畢業(yè)論文設計、作業(yè)設計、作業(yè)題目氣動上下料機械手的設計學生姓名楊景雄層次本科所學專業(yè)機械設計制造及其自動化班級2012級指導老師職稱2015年03月20日_廣東石油化工學院成人教育畢業(yè)論文（設計、作業(yè)）原創(chuàng)承諾書我承諾所呈交的畢業(yè)論文（設計、作業(yè)）氣動上下料機械手的設計是本人在老師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我查證，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。若本論文（設計、作業(yè)）及資料與以上承諾內(nèi)容不符，本人愿意承擔一切責任。畢業(yè)論文（設計、作業(yè)）作者簽名日期年月日

簡介：_北京信息科技大學畢業(yè)設計論文題目氣動機械手升降臂結構設計學院機電工程學院專業(yè)機械設計制造及其自動化機電方向?qū)W生姓名姜浙閩班級學號304010538指導老師督導老師起止時間_ABSTRACTTHISTHESISGIVESABRIEFINTRODUCTIONOFTHECONCEPTIONOFINDUSTRIALROBOTDOMESTICOVERSEASDEVELOPMENTOFINDUSTRIALROBOTINCLUDINGCOMPONENTSCATEGIESOFMANIPULATTHEACTERISTICSOFTHESYSTEMOFAIRPRESSUREDRIVETECHNIQUEPLCTHEFEATURESOFTOUCHSCREENCALIBRATIONTHISTHESISMAKESAGENERALDESIGNATIONDECIDESTHETECHNIQUEPARAMETEROFMANIPULATMEANWHILEITDESIGNSTHEELEVATARMROTARYARMSTRUCTUREOFMANIPULATASWELLASTHECONSTRUCTIONOFTHEHPARTTHISTHESISFOCUSONTHEANALYZINGOFTHEAIRPRESSUREDRIVESYSTEMOFMANIPULATTHESTUDYOFTHEAIRPRESSURESYSTEMWKINGPRINCIPLEDIAGRAMDATUMWHICHHELPSALOTTOMAKEAIMPROVEMENTINTINGWITHTHEHELPOFPLCWEATTAINTHECONTROLLINGOFMANIPULATINTHISTHESISICHOOSETHEPROPERTYPEOFPLCWKOUTTHEMANIPULATIONPROGRAMOFPLCCONTROLLERACCDINGTOTHEWKINGPROGRESSOFMANIPULATDESIGNTHEMANIPULATIONSOFTWAREOFTHEMANIPULATIONOFCONTROLPANELDYNAMICPOINTDEMONSTRATIONPARTKEYWDSINDUSTRIALROBOTMANIPULATAIRPRESSUREDRIVEPLCTOUCHSCREENDEMONSTRATION

簡介：自動焊接機械手設計自動焊接機械手設計1緒論緒論1111技術概述技術概述工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。1212現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展趨勢現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展趨勢國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢1工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的103萬美元降至97年的65萬美元。2）機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。3工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性?？晒嵱玫募夹g和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。1313“十五十五”目標及主要研究內(nèi)容目標及主要研究內(nèi)容131目標中國工業(yè)機器人現(xiàn)在的總裝機量約為1200臺，其中國產(chǎn)機器人占有量約為13，即400多臺。與世界機器人總裝機臺數(shù)75萬臺相比，中國總裝機量僅占萬分之十六。對中國這樣一個12億人口的大國來說，差距是很明顯的。裝機數(shù)量少，說明了我國的工業(yè)化程度與工業(yè)發(fā)達國家的差距大。因為工業(yè)機器人的誕生和應用發(fā)展是以工業(yè)生產(chǎn)高度自動化和柔性化為大背景的。除數(shù)量外，差距還表現(xiàn)在已有的機器人的利用率不高，以進口的弧焊機器人為例，據(jù)調(diào)查，完全正常運轉，充分發(fā)揮效益效益的只占13；另外13處于負荷不滿或不能安全正常運轉狀態(tài)，原因是生產(chǎn)管理及使用維護存在不合理現(xiàn)象或問題；還有13不能正常使用，這是由于機器人質(zhì)量問題或缺乏備件，以及請不起外方維修人員造成的。機器人應用效果不理想，直接影響了用戶使用更多機器人的信心。我國有組織有計劃地發(fā)展機器人事業(yè)，應該說是從“七五”期間的科研攻關及實施“863計劃”開始的，經(jīng)過十幾年來的研制、生產(chǎn)、應用，從縱向看，有了長足的進步。目前在一些機種方面，如噴涂機器人、弧焊機器人、點焊機器人、搬運機器人、裝配機器人、特種機器人水下、爬壁、管道、遙控等機器人，基本掌握了機器人操作機的設計制造技術，解決了控制，驅(qū)動系統(tǒng)的設計和配置、軟件的設計和編制等關鍵技術，還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線工作站及其周邊配套設備的全線自動通信、協(xié)調(diào)控制技術；在基礎元件方面，諧波減速器、機器人焊接電源、焊縫自動跟蹤裝置也有了突破；于此同時造就了一支具有一定水平的技術隊伍。無疑，從技術方面來說，我國的機器人技術在世界機器人界已有一席之地，奠定了獨立自主發(fā)展中國機器人事業(yè)的基礎；從社會經(jīng)濟角度來看，我國機器人技術的發(fā)展，為中、外機器人產(chǎn)品打開中國市場準備了物質(zhì)和人員條件。根據(jù)國內(nèi)外機器人發(fā)展的經(jīng)驗、現(xiàn)狀及近幾年的動態(tài)，結合當前國內(nèi)經(jīng)濟發(fā)展的具體情況，“十五”期間機器人技術應重點開展智能機器人、機器人化機械及其相關技術的開發(fā)及應用；開展以機器人為基礎的重組裝配系統(tǒng)及其相關技術的開發(fā)研究及加強多傳感器融合及決策、控制一體化技術及應用的研究。重點解決我國已研制應用多年的示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)化前期關鍵技術，大力推進其產(chǎn)業(yè)化進程，力爭在“十五”末期實現(xiàn)噴涂、焊接、裝配等機器人的產(chǎn)業(yè)化。132主要研究內(nèi)容