簡(jiǎn)介：作品設(shè)計(jì)報(bào)告智能水稻灌溉系統(tǒng)參賽隊(duì)員張洪鋒宋海洋黃崗桂指導(dǎo)教師付興燁參賽院校綏化學(xué)院電氣工程學(xué)院更多驅(qū)動(dòng)器及相關(guān)產(chǎn)品可訪問SHOP579043503摘要本設(shè)計(jì)是基于STM32單片機(jī)和步進(jìn)電機(jī)加編碼器所組成的五軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)械手臂完成自動(dòng)書寫毛筆字的效果，首先通過人來書寫一遍，通過編碼器記錄下來走過的脈沖，然后有單片機(jī)來讀取脈值，再通過單片機(jī)的定時(shí)器來模擬編碼器所發(fā)出的脈沖，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，來完成寫字的目的。整個(gè)系統(tǒng)是通過組態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，系統(tǒng)安裝了一個(gè)有昆侖組態(tài)的TPC7062K的一個(gè)觸摸屏通過用工業(yè)上實(shí)用的MODBUS協(xié)議賴于單片機(jī)進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。關(guān)鍵詞STM32編碼器MODBUS步進(jìn)電機(jī)1寫字機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體方案寫字機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體方案機(jī)器人控制系統(tǒng)的任務(wù)主要是由編碼器發(fā)送各種控制命令經(jīng)CPU程序進(jìn)行譯碼、預(yù)處理后將控制命令送入寄存器然后單片機(jī)將控制指令轉(zhuǎn)化為脈沖或電壓信號(hào)輸入到單片機(jī)中這些信號(hào)包括脈沖方向輸出、脈沖計(jì)數(shù)、數(shù)字量輸出信號(hào)和輸入信號(hào)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)輸出頻率可調(diào)的脈沖串來驅(qū)動(dòng)軸步進(jìn)電機(jī)通過改變脈沖串的頻率和個(gè)數(shù)來實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度和位置的控制及多軸聯(lián)動(dòng)等功能從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手

簡(jiǎn)介：機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)題目裝箱機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及分析學(xué)生班級(jí)學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師楊德勇2014年1月8日裝箱機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2第一章設(shè)計(jì)任務(wù)書設(shè)計(jì)任務(wù)書設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)題目裝箱機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及分析已知條件已知條件在某裝箱機(jī)械手機(jī)構(gòu)中，要求其手的運(yùn)動(dòng)按簡(jiǎn)圖所示JKLM，MLKJ線路重復(fù)運(yùn)動(dòng)。其中JK段為取物料上升（物料來自傳送帶）；KL段為物料水平移動(dòng)；LM段為手抓放物料于箱內(nèi)，故對(duì)其直線要求較高。KL段若較平直可提高裝箱穩(wěn)定性，但稍有誤差問題不大。JK是從輸送帶上抓取物料，其直線度要求不高，只要能將物料提高到C的高度即可。返回時(shí)要求按原來路線逆著走。尺寸參數(shù)尺寸參數(shù)為A120MM；B600MM；C50MM；D1000MM。物料提升重量為2千克。設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)任務(wù)根據(jù)上述設(shè)計(jì)要求，每人至少提出兩種不同設(shè)計(jì)方案，選取其中最優(yōu)的方案，進(jìn)行機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖設(shè)計(jì)。對(duì)主體機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位置分析并按尺寸繪出相應(yīng)位置時(shí)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。（一號(hào)圖紙）（尺寸要準(zhǔn)確）對(duì)手爪中手指的開合機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)。（二號(hào)圖紙含結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)圖）

簡(jiǎn)介：電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)一1機(jī)械手及其應(yīng)用11機(jī)械手模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。12機(jī)械手的應(yīng)用意義在機(jī)械工業(yè)中，機(jī)械手的應(yīng)用意義可以概括如下1可以提高生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。2可以改善勞動(dòng)條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的。而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動(dòng)條件。在一些動(dòng)作簡(jiǎn)單但又重復(fù)作業(yè)的操作中，以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。2可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)生產(chǎn)線上，目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。機(jī)械手的組成包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。21、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指或手爪和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易構(gòu)件，故應(yīng)用較廣泛平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時(shí)，可在機(jī)座上安裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和無(wú)軌的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。26、機(jī)座機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。二、設(shè)計(jì)的任務(wù)（1）、基本情況介紹機(jī)械手結(jié)構(gòu)、動(dòng)作與控制要求機(jī)械手在專用機(jī)床及自動(dòng)生產(chǎn)線上應(yīng)用十分廣泛，主要用于搬動(dòng)或裝卸零件的重復(fù)動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。本設(shè)計(jì)中的機(jī)械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。各動(dòng)作由液壓驅(qū)動(dòng)，并右電磁閥控制。動(dòng)作順序及各動(dòng)作時(shí)間的間隔采用按時(shí)間原則控制的電氣控制系統(tǒng)。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖813所示，主要由手指1、手腕2、小臂3、和大臂5等幾部分組成。料架6為旋轉(zhuǎn)式，由料盤和棘輪機(jī)構(gòu)組成。每轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度（由工件數(shù)決定）以保證待加工零件4對(duì)準(zhǔn)機(jī)械手。機(jī)械手各動(dòng)作與相應(yīng)電磁閥動(dòng)作關(guān)系如表84所示。以鏜孔專用機(jī)床加工零件的上料、下料為例，機(jī)械手的動(dòng)作順序是由原始位置將以加工好的工件卸下，放回料架，等料架轉(zhuǎn)過一定角后，再將未加工零件拿起，送到加工位置，等待鏜孔加工結(jié)束，再將加工完畢工件放回料架，如此重復(fù)循環(huán)。圖813機(jī)械手的外形及其與料架的配置1手部2手腕3小臂4工件5大臂6料架2、拖動(dòng)情況介紹具體動(dòng)作順序是

簡(jiǎn)介：三自由度機(jī)械手工作空間的設(shè)計(jì)（三自由度機(jī)械手工作空間的設(shè)計(jì)（MATLABMATLAB）題目的選擇題目的選擇三自由度機(jī)械手工作空間分析，Θ1，Θ2，Θ3的轉(zhuǎn)角范圍9090，L01M，L1L208M。每個(gè)桿橫截面積為60MM20MM的矩形鐵桿，Θ1繞垂直Z軸旋轉(zhuǎn)，Θ2，Θ3在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。理論分析理論分析從題干可以得知，首先此工作空間需要有三個(gè)桿組成，即L01M，L1L208M，可以在剛體中設(shè)置長(zhǎng)度；其次，題目要求Θ1，Θ2，Θ3的轉(zhuǎn)角范圍9090，此項(xiàng)可以在信號(hào)發(fā)生器模塊里面設(shè)置，本題信號(hào)均選擇Π2的正弦波作為發(fā)生信號(hào)；第三，要求Θ1繞垂直Z軸旋轉(zhuǎn)，我的理解是模擬機(jī)械手的支撐單元桿，此結(jié)構(gòu)會(huì)做原地的自傳，也就是圍著Z軸旋轉(zhuǎn)，滿足題目要求；最后，要求Θ2，Θ3在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，這個(gè)比較好實(shí)現(xiàn)了，只要在剛體設(shè)置中，定好桿的位置就可以實(shí)現(xiàn)?；诨赟IMMECHANICSSIMMECHANICS的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析根據(jù)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成，基于SIMMECHANICS的三關(guān)節(jié)機(jī)器人仿真模型如圖1所示。圖中SIMMECHANICS仿真模型主要由三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)模塊，三個(gè)剛體模塊和一個(gè)地模塊組成。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)1、2、3（R1、R2、R3）表示機(jī)器人的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，剛體1、2、3（B1、B2、B3）代表?xiàng)U1、桿2、桿3，地（GROUND）表示固定機(jī)座。對(duì)于關(guān)節(jié)1、2、3用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器（R1ACTUAT、R2ACTUAT和R3ACTUAT）進(jìn)行運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，為了精簡(jiǎn)模型，本模型采用了封裝子系統(tǒng)操作，即把關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器部分封裝起來，由于三處關(guān)節(jié)得驅(qū)動(dòng)基本相同，所以三處都采用了此操作，封裝之后如下圖中的（POWER1、POWER2、POWER3），用兩個(gè)傳感器（R2SENS和R3SENS）測(cè)量關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，軌跡規(guī)劃模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)軌跡。2）剛體模塊參數(shù)的設(shè)定此處參數(shù)的設(shè)定很關(guān)鍵，設(shè)置的對(duì)錯(cuò)將決定整個(gè)系統(tǒng)是否可以正常運(yùn)行，參數(shù)的設(shè)定也是相對(duì)麻煩一些的，現(xiàn)在詳細(xì)的介紹一下本題剛體模塊參數(shù)的設(shè)定方法。首先，要設(shè)定一個(gè)基準(zhǔn)，這里我采用BOTTOM為基準(zhǔn)，設(shè)定其坐標(biāo)為（0，0，0），并取名為CS1；其次，設(shè)定TOP的坐標(biāo)為（0，0，1），取名為CS2，這樣以來就可以確定第一個(gè)桿的長(zhǎng)度為1M，它是以CS1為基準(zhǔn)設(shè)定的。再者還要設(shè)定一個(gè)中間點(diǎn)，坐標(biāo)為（0，0，05）取名為CG它也是以CS1為基準(zhǔn)的。其參數(shù)的初設(shè)定如圖4所示。之所以稱之為初設(shè)定，是因?yàn)檫@樣設(shè)定后還不能滿足題目的要求，因?yàn)轭}目中要求每個(gè)桿橫截面積為60MM20MM的矩形鐵桿，所以還需要多設(shè)置8個(gè)點(diǎn)，即每4個(gè)點(diǎn)可以形成鐵桿的兩個(gè)截面。值得注意的是，此8個(gè)點(diǎn)中每4個(gè)點(diǎn)是關(guān)于中心點(diǎn)對(duì)稱的，并且4個(gè)點(diǎn)是以CS1為基準(zhǔn)，后4個(gè)點(diǎn)以CS2為基準(zhǔn)。單位是毫米，截面積為60MM20MM，所以可以這樣設(shè)定前4個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，即第一點(diǎn)坐標(biāo)是（003，001，0）依次類推，第二點(diǎn)坐標(biāo)（003，001，0），第三點(diǎn)坐標(biāo)是（003，001，0），第四點(diǎn)坐標(biāo)（003，001，0），這樣就可以構(gòu)成桿件的一個(gè)下平面。桿件的上平面也是如此設(shè)定坐標(biāo)，這四個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)是以

簡(jiǎn)介：1新鄉(xiāng)學(xué)院2012屆畢業(yè)設(shè)計(jì)小型三軸機(jī)械手論文作者姓名__臧俊濤__所在院系__機(jī)電工程學(xué)院_____所學(xué)專業(yè)機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)老師_張國(guó)智_論文完成時(shí)間_20121年5月12日___3內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要工業(yè)機(jī)器手由操作機(jī)機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平，可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式比較簡(jiǎn)單，通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)器手效率簡(jiǎn)單適應(yīng)性ABSTRACTABSTRACTINDUSTRIALMACHINEBYHCAOZUOJIMECHANICALBODYCONTROLLERSERVODRIVESYSTEMDETECTIONSENSWHICHISAKINDOFCOPYOPERATIONAUTOMATICCONTROLCANREPEATPROGRAMMINGIN3DSPACECANFINISHALLKINDSOFASSIGNMENTSELECTROMECHANICALINTEGRATIONOFTHEAUTOMATICPRODUCTIONEQUIPMENTPARTICULARLYSUITABLEFMANYVARIETIESCHANGEOFFLEXIBLEPRODUCTIONBATCHITTOHELPSTABILIZEIMPROVEPRODUCTQUALITYRAISEEFFICIENCYINPRODUCTIONIMPROVEWKINGCONDITIONSPRODUCTRAPIDRENEWALPLAYSAVERYIMPTANTROLEPRODUCTIONAPPLICATIONMANIPULATCANBEUSEDTOINCREASEPRODUCTIONOFAUTOMATIONLEVELCANREDUCELABINTENSITYENSURETHEQUALITYOFPRODUCTSREALIZESAFEPRODUCTIONOFTHEMANIPULATSTRUCTUREFMBEGANCOMPARINGSIMPLEGENERALMANIPULAT

簡(jiǎn)介：1目錄中文摘要1英文摘要2主要符號(hào)表51緒論111前言112工業(yè)機(jī)械手的簡(jiǎn)史113工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用3131建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動(dòng)線3132在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面3133鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面314機(jī)械手的組成4141執(zhí)行機(jī)構(gòu)4142驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4143控制系統(tǒng)分類515工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)516本文主要研究?jī)?nèi)容617本章小結(jié)6342腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇17421典型的腕部結(jié)構(gòu)17422腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇1843腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算18431腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù)18432腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算18433腕部驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算19434液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算20435動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘2144本章小結(jié)225臂部的設(shè)計(jì)及有關(guān)計(jì)算2351臂部設(shè)計(jì)的基本要求2352手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇24521手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)24522手臂運(yùn)動(dòng)選擇機(jī)構(gòu)的2453手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算24531手臂摩擦力的分析與計(jì)算24532手臂慣性力的計(jì)算26533密封裝置的摩擦阻力26

簡(jiǎn)介：目錄目錄第1章緒論1第2章機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì)221總體方案分析222總體結(jié)構(gòu)分析3第3章機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)631機(jī)械手手部設(shè)計(jì)632移動(dòng)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)933小臂的設(shè)計(jì)1134大臂的設(shè)計(jì)1635機(jī)身的設(shè)計(jì)18結(jié)束語(yǔ)21參考文獻(xiàn)22平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)第一章第一章緒論裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。2121平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手總體方案分析平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手總體方案分析211211設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)任務(wù)本次課程設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)的任務(wù)是上下料搬運(yùn)機(jī)械手，3個(gè)自由度，平面關(guān)節(jié)型；需要搬運(yùn)的工件環(huán)類零件，內(nèi)孔直徑50MM；高150MM厚10MM（只能從內(nèi)孔夾持工件），材料40鋼，將工件從一條輸送線搬運(yùn)到與之平行的另一條輸送線上，（兩輸送線距離為24M高度差04M）。本次課程設(shè)計(jì)的主要技術(shù)參數(shù)見表21表21機(jī)械手類型平面關(guān)節(jié)型抓取最大重量22KG自由度3個(gè)（2個(gè)回轉(zhuǎn)1個(gè)移動(dòng)）大臂長(zhǎng)658MM，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角240，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單片機(jī)控制小臂長(zhǎng)564MM，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角240，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單片機(jī)控制移動(dòng)關(guān)節(jié)氣缸驅(qū)動(dòng)行程開關(guān)控制手指氣缸驅(qū)動(dòng)行程開關(guān)控制212212方案選擇方案選擇根據(jù)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)要分析出，抓取和轉(zhuǎn)動(dòng)是最主要的功能。這兩項(xiàng)功能實(shí)現(xiàn)的技術(shù)基礎(chǔ)是精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和良好的伺服控制驅(qū)動(dòng)。本次設(shè)計(jì)就是在這一思維下展開的。根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容和需求確定圓柱坐標(biāo)型三自由度機(jī)器人，利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和齒輪減速傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)大臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；利用另一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)

簡(jiǎn)介：1河南科技學(xué)院新科學(xué)院河南科技學(xué)院新科學(xué)院20132013屆本科畢業(yè)論文（設(shè)屆本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）計(jì)）論工業(yè)文（設(shè)計(jì)）論工業(yè)文（設(shè)計(jì)）工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)系統(tǒng)工作原理及組成工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)系統(tǒng)工作原理及組成學(xué)生姓名李攀學(xué)生姓名李攀所在系別機(jī)械工程系所在系別機(jī)械工程系所學(xué)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化所學(xué)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化導(dǎo)師姓名逄明華導(dǎo)師姓名逄明華完成時(shí)間完成時(shí)間2013423353手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核19531尺寸設(shè)計(jì)19532尺寸校核19第六章氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)21第七章機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2371可編程序控制器的選擇及工作過程23711可編程序控制器的選擇23712可編程序控制器的工作過程2372可編程序控制器的使用步驟2473機(jī)械手可編程序控制器控制方案24731控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求24732氣動(dòng)機(jī)械手的工作流程（如圖71所示）25733I0分配26734梯形圖設(shè)計(jì)26第八章結(jié)論30致謝31參考文獻(xiàn)32

簡(jiǎn)介：目錄第一章緒論111機(jī)械手的介紹112機(jī)械手的發(fā)展概況1121目的和現(xiàn)實(shí)意義2122國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀2123發(fā)展和研究方向3第二章PROENGINEER軟件介紹521PROENGINEER產(chǎn)品介紹522PROENGINEER概述523PROENGINEER的特點(diǎn)7第三章六自由度機(jī)械手零件的建模931六自由度機(jī)械手手指建模932六自由度機(jī)械手手掌建模1233六自由度機(jī)械手手腕建模1334六自由度機(jī)械手手臂建模1435六自由度機(jī)械手垂直軸旋轉(zhuǎn)體建模1536六自由度機(jī)械手垂直軸支撐體建模1537六自由度機(jī)械手底座建模16第四章六自由度機(jī)械手的裝配1741PROENGINEER的裝配1742六自由度機(jī)械手裝配步驟及方法17第五章六自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)仿真1951運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真1952進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊1953添加“伺服電動(dòng)機(jī)”2054定義初始條件2155定義分析2256運(yùn)動(dòng)仿真視頻制作23致謝25參考文獻(xiàn)26基于基于PROEPROE六自由度機(jī)械手參數(shù)化建模及運(yùn)動(dòng)仿真六自由度機(jī)械手參數(shù)化建模及運(yùn)動(dòng)仿真0第一章第一章緒論緒論1111機(jī)械手的介紹機(jī)械手的介紹機(jī)械手是一種能模仿人手和臂膀的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。1212機(jī)械手的發(fā)展?fàn)顩r機(jī)械手的發(fā)展?fàn)顩r機(jī)器人的歷史并不算長(zhǎng)，1959年美國(guó)英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人的歷史才真正開始。英格伯格在大學(xué)攻讀伺服理論，這是一種研究運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)如何才能更好地跟蹤控制信號(hào)的理論。德沃爾曾于1946年發(fā)明了一種系統(tǒng)，可以“重演”所記錄的機(jī)器的運(yùn)動(dòng)。1954年德沃爾又獲得可編程機(jī)械手專利，這種機(jī)械手臂按程序進(jìn)行工作，可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機(jī)器人，認(rèn)為汽車工業(yè)最適于用機(jī)器人干活，因?yàn)槭怯弥匦蜋C(jī)器進(jìn)行工作，生產(chǎn)過程較為固定。1959年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。它成為世界上第一臺(tái)真正的實(shí)用工業(yè)機(jī)器人。此后英格伯格和德沃爾成立了“尤尼梅遜”公司，興辦了世界上第一家機(jī)器人制造工廠。第一批工業(yè)機(jī)器人被稱為“尤尼梅特”，意思是“萬(wàn)能自動(dòng)”。他們因此被稱為機(jī)器人之父。1962年美國(guó)機(jī)械與鑄造公司也制造出工業(yè)機(jī)器人，稱為“沃爾薩特蘭”，意思是“萬(wàn)能搬動(dòng)”?！庇饶崦诽亍焙汀拔譅査_特蘭”就成為世界上最早的、至今仍在使用的工業(yè)機(jī)器人。近百年來發(fā)展起來的機(jī)器人，大致經(jīng)歷了三個(gè)成長(zhǎng)階段，也即三個(gè)時(shí)代。第

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)論文說明書1摘要本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，澆注機(jī)械手硬件和軟件的組成，機(jī)械手各個(gè)部件的整體尺寸設(shè)計(jì)。本文著重對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的液壓系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手液壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手澆注機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文說明書3第1章緒言機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部，是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。1111機(jī)械手的分類機(jī)械手的分類機(jī)械手一般分為三類第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工才做的，稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無(wú)線電訊號(hào)操作機(jī)來進(jìn)行探測(cè)月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是用專用機(jī)械手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件送。這種機(jī)械手在國(guó)外稱為“MECHANICALH”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。

簡(jiǎn)介：基于基于PLCPLC的五軸教學(xué)機(jī)械手設(shè)計(jì)的五軸教學(xué)機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要摘要本畢業(yè)設(shè)計(jì)要求學(xué)生掌握機(jī)械手或工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及工作原理，設(shè)計(jì)一關(guān)節(jié)型五軸教學(xué)用機(jī)械人的控制系統(tǒng)。整個(gè)設(shè)計(jì)以控制為主，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可參考同類機(jī)械人。機(jī)械人共有五個(gè)關(guān)節(jié)動(dòng)作和一個(gè)抓手動(dòng)作，使用五個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別控制五個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作，抓手的抓物動(dòng)作由氣閥控制?？刂葡洳糠钟呻娫?、可編程控制器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及相應(yīng)的按鈕組成，具有手動(dòng)和自動(dòng)控制功能。所設(shè)計(jì)機(jī)械人可進(jìn)行簡(jiǎn)單機(jī)械手模擬控制的實(shí)驗(yàn)。主要任務(wù)包括機(jī)械手總體設(shè)計(jì)、型式選擇、機(jī)械手的IO配置、設(shè)計(jì)機(jī)械手的流程圖、設(shè)計(jì)機(jī)械手的梯形圖、編制機(jī)械手的語(yǔ)句表、選擇傳感器等元件及設(shè)計(jì)系統(tǒng)圖。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞教學(xué)機(jī)械手，五自由度，步進(jìn)電機(jī)，氣閥控制，PLC目錄緒論緒論1第一章第一章機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)311運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)要求312驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇313教學(xué)型五關(guān)節(jié)機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖3第二章第二章氣動(dòng)機(jī)械手的氣缸設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手的氣缸設(shè)計(jì)521基座及連桿的結(jié)構(gòu)5211基座的結(jié)構(gòu)5212大臂的結(jié)構(gòu)6213小臂的結(jié)構(gòu)6214手腕的結(jié)構(gòu)722機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)8221根據(jù)課程選擇手部類型8222手部的設(shè)計(jì)823機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)10231手臂部分的傳動(dòng)方案11232手指驅(qū)動(dòng)缸的設(shè)計(jì)和選定14第三章第三章機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1931步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)19311PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制19312脈沖分配器的選擇20313功率放大電路的設(shè)計(jì)2232氣動(dòng)部分控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)23321氣動(dòng)系統(tǒng)的介紹24322氣動(dòng)系統(tǒng)的分類25323氣動(dòng)控制方式25

簡(jiǎn)介：機(jī)電一體化系一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)說明書課程設(shè)計(jì)說明書題目機(jī)械手機(jī)械手PLC控制系控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)械工程機(jī)械工程系機(jī)械機(jī)械設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)制造及其自制造及其自動(dòng)化專業(yè)0805班10號(hào)學(xué)生姓名彭交清彭交清指導(dǎo)教師伍新伍新吳晨曦吳晨曦完成日期2011年11月23日湖南工程學(xué)院機(jī)械工程系目錄摘要摘要1一引言一引言2二機(jī)械手的工作原理二機(jī)械手的工作原理8（一）機(jī)械手的概述8（二）機(jī)械手的工作方式8三機(jī)械手控制的硬三機(jī)械手控制的硬件設(shè)計(jì)件設(shè)計(jì)10（一）輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖10四控制程序控制程序11（一）通用部分梯形圖設(shè)計(jì)11（二）手動(dòng)操作梯形圖11（三）返回原位流程圖12（四）返回原位梯形圖13（五）“自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖13（六）“自動(dòng)”狀態(tài)流程圖15（七）搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制梯形圖及指令表16五總結(jié)與評(píng)價(jià)五總結(jié)與評(píng)價(jià)20六致謝六致謝21參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)22

簡(jiǎn)介：INDEVA助力機(jī)械手應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析助力機(jī)械手應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析編寫緯戈倫（上海）自動(dòng)化技術(shù)有限公司鄭義筠13761221698隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人得到廣泛應(yīng)用，但受成本和功能限制還不能獨(dú)立完成所有的物料搬運(yùn)工作，大量的物料搬運(yùn)工作仍需要人來完成。如何降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率，避免對(duì)工人的身體傷害，西方國(guó)家在傳統(tǒng)的專用工具和助力設(shè)備基礎(chǔ)上，研發(fā)新一代人機(jī)工程設(shè)備智能輔助設(shè)備IADINTELLIGENTASSISTDEVICE，是一種可與操作者在同一物理空間實(shí)現(xiàn)人機(jī)合作作業(yè)的特種作業(yè)機(jī)器人。它主要用于各種裝配生產(chǎn)線、物流傳送作業(yè)等，具有以下幾個(gè)特點(diǎn)1輕松搬運(yùn)零重力操作，可完成物料的搬運(yùn)、裝配和定位工作，成為各行業(yè)物料搬運(yùn)裝備的首選。2精確定位懸掛載荷后，在空中處于“浮動(dòng)”狀態(tài)，可實(shí)現(xiàn)所操作物料的快速定位。3操作簡(jiǎn)單不需要控制按鈕，人的動(dòng)作即機(jī)械的動(dòng)作指令。剛性結(jié)構(gòu)，可配備任何形式的夾具系統(tǒng)。4高效安全人機(jī)合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。一、目前智能助力機(jī)械手的搬運(yùn)能力在80KG320KG之間，基本參數(shù)見下表。載荷能力（帶夾具）KG80125160240320提升行程M32828187145提升速度MMIN3622518129電源VACHZ1102305060最大功耗VA700防護(hù)等級(jí)IP54表一二、安裝形式基本可分為立柱式、吊頂式和吊頂軌道式三種，外形圖片見圖一。9離合器10線纜卷12手臂線纜13黑盒子14控制中樞芯片集成15負(fù)載單元16滾道導(dǎo)向集成17繩索滑道18夾具鎖緊裝置圖三HL1電源HL5懸浮功能指示燈SB87懸浮功能控制按鈕SB12停止按鈕2）系統(tǒng)控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用分散控制方式，上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理下位機(jī)信號(hào)并控制驅(qū)動(dòng)提升系統(tǒng)；下位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理末端操作信號(hào)并傳遞給上位機(jī)。上位機(jī)與下位機(jī)之間采用RS232串口通訊方式。提升系統(tǒng)總體控制方案如圖四所示。

簡(jiǎn)介：IAI電缸機(jī)械手3維圖紙下載流程1打開以下頁(yè)面SERVICEWEB2CADCOJPPCOMMAKER_LOGINPHPLANGUAGEJMAKERIAI用戶名WUXIAOCHENIAI密碼9L39SXGTMISUMI用戶名密碼1990522東方馬達(dá)498969742密碼19905222下圖ロータリタイプ＝旋轉(zhuǎn)型クリーン対応＝無(wú)塵室產(chǎn)品防滴対応＝防水防塵產(chǎn)品3以滑塊型為例，進(jìn)入下一步菜單4選擇具體型號(hào)（以RCP3SA4C為例）下圖圓圈內(nèi)選擇導(dǎo)程、行程、可選項(xiàng)等參數(shù)リード＝導(dǎo)程ストローク＝行程SP＝速度（不可選）ケーブル長(zhǎng)さ＝電纜長(zhǎng)オプションブレーキ＝是否帶剎車オプション原點(diǎn)逆仕様＝逆原點(diǎn)式樣

簡(jiǎn)介：六自由度機(jī)械手因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)軌跡復(fù)雜，坐標(biāo)法顯然不合適。所以本教程用快照法制作。11首先是裝配零件，新建組件PHASM，插入M16IB_BASE_ANY_1_1PRT，連接方式是默認(rèn)，如下圖12裝配BASEPLATE_1，板上四個(gè)孔與機(jī)械手基座M16IB_BASE_ANY_1_1PRT的對(duì)齊，并且基座M16IB_BASE_ANY_1_1PRT底部與基板BASEPLATE_1表面配合，（這兩個(gè)零件哪個(gè)先裝配都可以，到動(dòng)畫制作時(shí)都作為基座處理）如下圖14旋轉(zhuǎn)軸對(duì)齊，當(dāng)前位置輸入0，勾選啟用重新生成值。如下圖