基于船載穩(wěn)定平臺的伺服控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著國防武器裝備水平的發(fā)展，對船海裝備的穩(wěn)瞄、跟蹤能力提出了更高的要求，對高精度、快響應穩(wěn)定跟蹤平臺的需求變得越來越為迫切。本文以船載穩(wěn)定平臺為研究對象，針對穩(wěn)定平臺的伺服控制系統(tǒng)展開研究。
　　首先，基于直流力矩電機建立三閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)模型，根據(jù)系統(tǒng)性能要求，分別設計電流環(huán)、轉速環(huán)和位置環(huán)控制器。設計滑模切換函數(shù)和滑?？刂破鳎褂眠吔鐚臃ㄒ种苹？刂浦械亩秳?。仿真結果驗證了滑?？刂破骶哂休^好的魯棒性，邊界層法對滑模抖動具有顯著

2、的抑制作用。
　　然后，設計雙軸船載穩(wěn)定平臺伺服控制裝置，包括ARM核心板、控制板、驅動板、濾波電感等。采用Altium Designer09設計印制電路板，在KeilμVision5環(huán)境中編寫程序與算法。在Labview環(huán)境中設計船載穩(wěn)定平臺伺服控制裝置的上位機程序和界面，包括調試模塊、分析模塊和數(shù)據(jù)處理模塊。
　　最后，在單軸轉臺和雙軸轉臺上分別進行實驗研究。PID控制時，在單軸轉臺和雙軸轉臺上，伺服控制均能達到靜態(tài)無差

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