基于生物電識(shí)別的遠(yuǎn)程遙操作仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、生理計(jì)算（包括認(rèn)知、情感、表情等）與腦-機(jī)接口是當(dāng)前新型的人機(jī)交互模式，近十年來(lái)在理論研究與實(shí)際應(yīng)用等方面均取得了快速的發(fā)展和長(zhǎng)足的進(jìn)步，同時(shí)仿人機(jī)器人的研究已經(jīng)從單純的機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域，發(fā)展為結(jié)合了環(huán)境感知、智能決策、智能控制、人機(jī)交互、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)與情感計(jì)算等多學(xué)科領(lǐng)域?yàn)橐惑w的綜合性交叉學(xué)科.本文將生理計(jì)算應(yīng)用于仿人機(jī)器人，研究并設(shè)計(jì)了基于生物電識(shí)別的遙操作仿人機(jī)器人控制系統(tǒng).
　　本文首先介紹了基于生物電信號(hào)的機(jī)器人控制系統(tǒng)、腦-機(jī)

2、接口與生物電信號(hào)的相關(guān)概念，對(duì)國(guó)內(nèi)外研究狀況進(jìn)行了論述.然后闡述了基于生物電信號(hào)的機(jī)器人控制系統(tǒng)組成與應(yīng)用，并對(duì)其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了介紹.
　　緊接著論文研究搭建了生物電信號(hào)控制的仿人機(jī)器人系統(tǒng).對(duì)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)的采集和流程等原理進(jìn)行了詳細(xì)闡述，在此基礎(chǔ)上對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了離線訓(xùn)練與在線控制實(shí)驗(yàn)，通過(guò)考察兩個(gè)被測(cè)操作人員運(yùn)用基于生物電信號(hào)的機(jī)器人控制系統(tǒng)僅僅使用生物電控制成功地將機(jī)器人移動(dòng)到指定目的地，完成相同的任務(wù)生物電控制與手動(dòng)控制

3、執(zhí)行比為1.15，驗(yàn)證了系統(tǒng)的有效性和控制的準(zhǔn)確性.
　　同時(shí)本文在研究了疲勞駕駛導(dǎo)致事故頻出的背景下提出了新的概念:操作品質(zhì)(quality of tele-operation，QoT)，說(shuō)明了其組成和生成原理.腦電感知系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控采集并識(shí)別操作者生理信號(hào)變化，并對(duì)其表達(dá)的生理狀態(tài)進(jìn)行分析，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法建立操作者疲勞程度與QoT關(guān)系模型.期望輸出與實(shí)際輸出誤差小于0.03，證明了搭建的模型的有效性.
　　然后將仿人機(jī)