基于體感的NAO機器人展示系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、機器人作為20世紀人類最偉大的發(fā)明之一，代表了當今社會最先進的智能控制技術。仿人機器人作為系統(tǒng)結構最復雜、集成度最高、與人類最為相似的一類機器人，代表了最先進的機器人技術的發(fā)展方向，對仿人機器人技術的研究有助于推動機器人技術的發(fā)展。近年來，體態(tài)感知作為一種新的人機交互方式，已經(jīng)越來越多的被應用在日常生活之中。將體態(tài)感知與機器人技術相結合成為研究的熱點，因此，開展基于體態(tài)感知的機器人展示系統(tǒng)研究具有很強的現(xiàn)實意義與應用價值。
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2、文將體態(tài)感知技術與機器人技術相結合，進行了基于體態(tài)信息的機器人展示系統(tǒng)研究與設計。首先，利用微軟開發(fā)的體態(tài)感知設備Kinect，獲取進入到目標區(qū)域的人物的體態(tài)信息。依據(jù)采集到的信息在對機器人的關節(jié)變量進行計算的過程中，為了提高實時性，避免運算中出現(xiàn)多解、無解的情況，對傳統(tǒng)的機器人逆運算求解方法進行了簡化，實現(xiàn)了機器人NAO對人動作的模仿。然后，為了得到更加準確的NAO機器人姿態(tài)信息，本文采用Kalman濾波的方法，對陀螺儀和加速度計獲得