基于全方位視覺的履帶式機器人運動控制研究.pdf

1、履帶式機器人具有特殊的機械結構，可以適應復雜的路面環(huán)境，它的應用也就越來越廣泛。魚眼鏡頭所擁有的全景視覺因為具有接近180°的攝影視角，在其一幅圖像上包含了更多的信息，超大廣角的全方位視覺能夠捕獲環(huán)境半球域視場信息，這一獨特優(yōu)勢能夠避免旋轉云臺帶來的圖像信息的丟失，它視域開闊的優(yōu)點，使它在民用、軍事等那些依賴于視覺信息做出決策的各行業(yè)都具有非常重要的意義。履帶式機器人在與外部的通信方式上，由于機器人具有廣闊的運動空間，無線通信成為履帶式

2、機器人首選的通信方式。
　　 本文以履帶式機器人為研究對象，對它在全方位視覺下運動控制進行了研究，控制指令是運用無線網絡的方式傳到機器人上的。主要內容如下：
　　 首先，本文在工程實踐中履帶式機器人轉向半徑公式的基礎上，通過理論分析建立了履帶式機器人的簡化模型，將履帶式機器人轉向過程中的滑轉和滑移兩個因素考慮進來，建立了滑動模型，并對履帶式移動機器人在負重的情況下即其質心不與幾何中心重合的情況下建立了負重模型并對轉向性能

3、進行了修正分析。偏移質心情況下的實際轉向半徑與負重模型計算轉向半徑基本一致，對實際操作有一定的借鑒。在履帶式機器人轉向模型的基礎上，通過回歸分析把對履帶式機器人的轉向半徑與左、右輪速度差、總的速度、總的速度倒數(shù)、速度差的平方這些因素考慮進來建立了轉向半徑的回歸方程，這都是為了保證轉向半徑的穩(wěn)定。
　　 其次，本文對現(xiàn)有的履帶式機器人進行硬件添加，在現(xiàn)有基礎上獨立設計了可拆裝模塊化組件，并在組件的基礎上把車載嵌入式控制系統(tǒng)和多功能