智能移動機(jī)器人設(shè)計(jì)與導(dǎo)航方法研究.pdf

1、智能移動機(jī)器人是一類能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身運(yùn)動狀態(tài)，即使在有障礙物的環(huán)境也能順利的運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，并完成一定任務(wù)的機(jī)器人系統(tǒng)。移動機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人的根本差別就在于其“移動”特性。現(xiàn)如今，移動機(jī)器人不僅廣泛應(yīng)用于太空探索、國家防御等領(lǐng)域，而且在工廠物料搬運(yùn)、家庭清潔等方面也越來越倍受青睞。移動機(jī)器人的應(yīng)用要求其具有良好的運(yùn)動控制能力和正確的行為決策能力。為此，本文設(shè)計(jì)制作了一臺基于紅外線探測裝置的輪式移動機(jī)器人，并以此為平臺，對其運(yùn)

2、動控制、避障導(dǎo)航等相關(guān)技術(shù)展開了研究。
　　(1)對移動機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析，并完成移動機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（包括選擇驅(qū)動電機(jī)）。
　　(2)完成移動機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)。主要包括:微處理器選型及控制板設(shè)計(jì)、電機(jī)驅(qū)動芯片選擇及驅(qū)動板設(shè)計(jì)、無線遙控收發(fā)模塊設(shè)計(jì)。
　　(3)實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人避障功能。主要包括:紅外測距儀標(biāo)定、伺服舵機(jī)控制和避障控制策略，并完成各個(gè)功能模塊程序編寫并聯(lián)合調(diào)試等內(nèi)容。
　　(4)對