基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的核電站檢修機(jī)器人的智能控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文研究了核電站檢修機(jī)器人的智能控制的方法。首先,簡單介紹了核電站檢修機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和應(yīng)用意義,分析了核電站檢修機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)問題和動力學(xué)問題,即履帶式移動平臺和三自由度移動機(jī)械手的整體運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型。然后,提出了利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法對核電站檢修機(jī)器人進(jìn)行智能控制。再次,利用VRML語言對核電站環(huán)境和核電站檢修機(jī)器人進(jìn)行三維建模,并利用JAVA的EAI接口對虛擬的核電站環(huán)境進(jìn)行仿真控制。最后,將本文提出的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制方法進(jìn)

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