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文檔簡介
1、水下機器人聲探測系統(tǒng)作為水下機器人的重要組成部分,它通過對水下目標進行探測與識別,來完成引導機器人進行自主航行、自主避障的任務。為了滿足水下機器人對設備的體積以及系統(tǒng)實時性的要求,聲探測系統(tǒng)采用的是以PC/104為硬件平臺結合嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks的系統(tǒng)實現(xiàn)方案。本文的主要任務是設計一套聲探測系統(tǒng)軟件,以測試系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。
本文首先通過分析VxWorks操作系統(tǒng)的系統(tǒng)特性,針對具體硬件平臺PC/104闡述
2、了VxWorks操作系統(tǒng)移植的具體過程,并完成了對優(yōu)盤引導盤的研究。
隨后研究了基于PCI總線的數(shù)據(jù)采集模塊和數(shù)據(jù)處理模塊在VxWorks下驅動程序的設計,實現(xiàn)了對聲探測系統(tǒng)中數(shù)據(jù)采集模塊和數(shù)據(jù)處理模塊的控制,并給出了一般PCI設備驅動程序的設計與實現(xiàn)過程。
接下來研究了聲探測系統(tǒng)和主控機的應用程序設計,并實現(xiàn)它們之間控制信息的傳輸。具體表現(xiàn)在聲探測系統(tǒng)軟件的多任務設計和任務間的通信,用于接收主控機命令以及傳
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