基于VxWorks的水下機器人嵌入式數據庫開發(fā).pdf

1、近年來，隨著海洋研究和開發(fā)的不斷深入，作為海洋高科技重要組成部分的水下機器人，對其智能水平提出了更高的要求。而作為一個自主式智能系統(tǒng)，其體系結構起到總體集成和總體調度的作用，體系結構中的全局性信息管理是整個系統(tǒng)的心臟，所有的信息都要在這里交換，所以怎么樣管理好系統(tǒng)的全局性信息是一個非常重要的課題。智能水下機器人(AUV)以往的數據管理大部分采用文件方式，數據共享性和可靠性不是很好。本論文將嵌入式數據庫技術引入其中，使之充當機器人數據管理

2、的角色，對于提高系統(tǒng)可靠性和減少系統(tǒng)資源消耗具有重要意義。 第一部分研究了幾種典型的智能機器人體系結構，包括分層遞階式結構、包容式體系結構和功能分布式結構，分析了這三種結構的特點，并結合某型AUV體系結構，分析了全局數據庫在體系結構中的重要作用，此外，借鑒功能分布式結構思想提出處理AUV全局性信息的基本結構。 第二部分探討了數據管理的幾種常見形式，并重點分析了嵌入式數據庫的特點，特別是它與普通數據庫使用之間的區(qū)別。研究了

3、幾種支持嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks的嵌入式數據庫，分析它們各自不同的特點，為選擇相應的嵌入式數據庫完成AUV的全局性信息管理提供依據。 第三部分主要利用Sleepycat公司的Berkeley DB和Birdstep公司的RDMe兩種嵌入式數據庫在VxWorks環(huán)境下開發(fā)出適合AUV使用的數據庫。Berkeley DB是一個簡單的基于磁盤文件的數據庫系統(tǒng)，本文在“試驗2號”機器人平臺驗證了其用于實時數據采集的可行性，并通過