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文檔簡介
1、機器人技術(shù)已廣泛應(yīng)用于各種行業(yè)中,機器人的應(yīng)用情況已是衡量一個國家自動化水平的重要標(biāo)志.計算機技術(shù)和控制方法的發(fā)展,使機器人技術(shù)的應(yīng)用更加靈活.該文基于工控機和Windows操作系統(tǒng),設(shè)計了具有通用性、可擴展等開放性能的機器人控制器,對機器人機械本體、控制系統(tǒng)進行了研制,搭建了一個機器人控制算法實驗平臺.該文還用D-H法建立了機器人空間坐標(biāo)系和運動學(xué)模型,分析了機器人運動學(xué)正問題和逆問題.該文還建立了以步進電機為驅(qū)動方式的機器人關(guān)節(jié)的數(shù)
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