基于嵌入式的機(jī)器人目標(biāo)識別視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著嵌入式系統(tǒng)的組件將越來越小，集成度越來越高，處理器將越來越快，嵌入式系統(tǒng)將從低端應(yīng)用逐漸開始覆蓋越來越多的機(jī)器視覺應(yīng)用，并且嵌入式系統(tǒng)具有簡單易用、體積小巧、成本相對較低的優(yōu)點(diǎn)，非常適合簡單的機(jī)器人視覺應(yīng)用。 本文注重機(jī)器人視覺系統(tǒng)硬件平臺設(shè)計(jì)，深入分析了標(biāo)準(zhǔn)PAL制式電視信號(視頻信號采集源)格式，介紹了32位RISC微處理器ARM$3C2410A芯片和視頻解碼芯片TVP5145的工作原理和性能，說明了TVP5145的初始

2、化工作及I<'2>C總線技術(shù)，對視頻信號傳輸所需的緩存的實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了討論，并對乒乓緩存的設(shè)計(jì)做了簡要介紹。詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)思路和各模塊硬件電路的設(shè)計(jì)及驅(qū)動程序的設(shè)計(jì)，如NAND flash、SDRAM、LCD、串口通訊等接口電路和利用ARM配置FPGA的實(shí)現(xiàn)等。在軟件設(shè)計(jì)中通過靈活設(shè)置中斷與DMA提高了圖像數(shù)據(jù)的傳輸效率，充分發(fā)揮了ARM處理器的性能。 該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了高速圖像信號的采集和顯示，為機(jī)器人視覺中目標(biāo)定位、目

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