基于嵌入式的仿生機器魚視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、仿生機器魚感知外部世界主要是通過視覺、紅外等傳感器實現，其中視覺傳感器能夠獲得更多的環(huán)境信息，因此對機器魚來說，高效、穩(wěn)定的視覺系統(tǒng)是不可或缺的重要組成部分和完成跟蹤任務的前提。本文在機器魚視覺與嵌入式系統(tǒng)的交叉點選題，試圖將計算機視覺與嵌入式系統(tǒng)結合起來，接著對仿生機器魚視覺系統(tǒng)進行了軟硬件設計，并結合嵌入式系統(tǒng)具有的特點對仿生機器魚視覺識別算法等相關問題進行了深入的研究。 本文首先介紹了仿生機器魚的研究背景，分析了國內外相關

2、的研究現狀，并介紹了本文的主要研究工作。 然后根據仿生機器魚視覺系統(tǒng)的主要任務及所要實現的目標，設計了以ARM926EJ-S為內核的硬件系統(tǒng)，按引導層、系統(tǒng)層、支持層和應用軟件層進行了系統(tǒng)的軟件設計，并研究了一種基于嵌入式系統(tǒng)的機器魚視覺識別算法。在圖像的分割過程中，對Otsu自適應閾值分割方法進行研究；針對日標缺失的情況，提出一種基于前一有效幀目標灰度質心的自適應閾值分割方法。 接著基于標定棋盤的方法對仿生機器魚攝像機