6—SPS并聯(lián)機器人精度分析與綜合.pdf

1、該文對6—SPS并聯(lián)機器人精度分析與綜合問題作了比較深入的研究.基于并聯(lián)機器人位置正解分析,利用桿長逐次逼近算法求解并聯(lián)機器人理想位姿以及有結(jié)構(gòu)誤差時的實際位姿,并用歐拉角表示機器人姿態(tài),分析機器人位姿誤差.逐次逼近算法采用瞬時速度方向作為逼近方向,瞬時速度山輸入件的給定位置與瞬時位置之差來確定.該算法具有計算速度快、求解精度高、穩(wěn)定性好等優(yōu)點,并且可以用于其它結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機器人精度分析.基于位置反解分析對6—SPS并聯(lián)機器人位置輸入輸出

2、方程微分,獲得機器人逆雅可比矩陣.當(dāng)機器人處于非奇異位姿且結(jié)構(gòu)誤差與位姿誤差為微小量時,分析并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)誤差對機器人末端誤差的影響,建立它們之間關(guān)系的數(shù)學(xué)模型,研究表明該模型為線性數(shù)學(xué)模型.當(dāng)給定機器人微小的結(jié)構(gòu)誤差時,研究機器人位姿變化與結(jié)構(gòu)尺寸變化對機器人精度的影響.運用誤差獨立作用和等效作用的思想對6—SPS型并聯(lián)機器人進行精度綜合,將這—原本多目標(biāo)多變量的非線性不確定最優(yōu)化組合問題轉(zhuǎn)化為線性問題,使并聯(lián)機器人精度綜合問題變得簡