4-RPTR并聯(lián)機器人精度分析與綜合.pdf

1、精度是并聯(lián)機器人設(shè)計、制造和控制方面應(yīng)考慮的最重要指標(biāo)之一，目前有關(guān)并聯(lián)機器人精度方面的研究工作還比較薄弱。在機構(gòu)設(shè)計階段對并聯(lián)機器人的精度進(jìn)行分析和綜合，合理分配參數(shù)誤差是機器人精度研究工作的重點。
　　 以4-RPTR并聯(lián)機器人為研究對象，對并聯(lián)機器人的精度分析和綜合問題進(jìn)行系統(tǒng)的分析和研究。
　　 首先建立機器人位置正、反解分析模型，通過實例計算證明模型的正確性；分別基于機器人單支鏈閉環(huán)矢量和機器人位置正解分析，運

2、用并聯(lián)機器人輸入輸出微分關(guān)系建立機器人輸出位姿誤差正解數(shù)學(xué)模型，該正解模型亦適用于其它并聯(lián)機器人及空間機構(gòu)的誤差分析。
　　 全面分析4-RPTR并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)和位姿參數(shù)對輸出位姿誤差的影響，給出結(jié)構(gòu)參數(shù)和位姿參數(shù)的合理取值范圍；根據(jù)并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的非線性特性，建立影響因子分析法的數(shù)學(xué)模型，研究發(fā)現(xiàn)：位姿誤差影響因子曲線存在極大值區(qū)間和相對穩(wěn)定區(qū)間，應(yīng)用影響因子分析法，可清晰地反映出影響因子的變化趨勢，研究結(jié)果可直接