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文檔簡介
1、作為一種新型機床，并聯(lián)機床(又稱虛擬軸機床）由于其自身具有的諸多優(yōu)點，如高承載能力、高運動精度、大剛度、良好的動力特性等受到了國際學術界和工程界的廣泛重視。
本文詳細地分析了國內(nèi)外并聯(lián)機床的發(fā)展概況，以及主要的理論研究。對一種新型四自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動學、工作空間、奇異性等一系列問題進行了比較深入和系統(tǒng)的分析。
在運動學分析方面，以動平臺中心點為參考點對該并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學正解、逆解分析，從而得出本機構(gòu)運動
2、學方面的特點。逆解存在多解情況，給出了多解時的逆解選取原則。
在機構(gòu)性能方面，由該并聯(lián)機構(gòu)的位置逆解推導出了機構(gòu)的雅可比逆矩陣，間接得到了并聯(lián)機構(gòu)的雅可比矩陣，并對其奇異位形進行了研究。
在工作空間分析方面，通過編制搜索程序在Matlab中對該并聯(lián)機構(gòu)的工作空間予以確定和計算機仿真。同時，分析了該并聯(lián)機構(gòu)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)和驅(qū)動角取值范圍對工作空間的影響。
使用Matlab軟件中的GUI，對工作空間進
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