基于嵌入式系統(tǒng)的移動機器人的模糊控制系統(tǒng)設計.pdf

1、移動機器人技術是機器人研究領域的一個重要分支。從制造業(yè)的無人駕駛的搬運移動機器人到非制造業(yè)的星際探索和能源開發(fā)移動機器人及智能服務機器人，都顯示了移動機器人正在與人類共同發(fā)展和進步。它的研究領域更是包羅萬象，就其控制領域而言，其關鍵技術可分為以下三項：：路徑規(guī)劃、導航定位、路徑跟蹤與車體控制技術。本論文基于自行開發(fā)的智能導醫(yī)機器人為平臺，主要對機器人的運動原理、控制系統(tǒng)、信息融合和模糊控制實現(xiàn)的導航系統(tǒng)進行了研究。 本文的具體工

2、作和創(chuàng)新點有： 1、 討論了移動機器人的發(fā)展趨勢、工作原理和關鍵技術； 2、 討論了嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢、設計特點和流程； 3、 詳細分析了機器人的運動學特性，基于當今機器人控制系統(tǒng)開放性的發(fā)展 趨勢，研究開發(fā)了以ARM9為核心的，包括以直流步進電機為運動裝置的控制系統(tǒng)： 4、 建立了以SONAR、光電傳感器、紅外線傳感器、觸碰傳感器為主的機器人 導航系統(tǒng)； 5、 利用多傳