具有自適應(yīng)抓取能力的欠驅(qū)動假肢手的研究.pdf

1、理想的假肢手不僅僅具有裝飾功能,而且能夠在感覺和運動功能上替代人手,但是現(xiàn)在國內(nèi)外實驗室研究的假肢手還不能達(dá)到這種理想的要求。為了制作一種具有自適應(yīng)抓取能力的仿人假肢手,全文內(nèi)容如下:
　　1)設(shè)計一個新型欠驅(qū)動假肢手,并介紹假肢手的設(shè)計細(xì)節(jié),制作的樣機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊,擬人和易于控制。這個假肢手僅用3個電機(jī)驅(qū)動15個自由度:一個電機(jī)驅(qū)動拇指,另外兩個分別驅(qū)動兩個手指。文中首先描述了一種欠驅(qū)動手指的設(shè)計方法,然后介紹如何通過差速器實現(xiàn)手指

2、間欠驅(qū)動,如何通過外槽輪和曲柄連桿機(jī)構(gòu)的耦合來實現(xiàn)拇指的三自由度。最后介紹了假肢手外觀設(shè)計方法,假肢手的ADAMS運動學(xué)仿真。
　　2)開展對機(jī)械系統(tǒng)原理和結(jié)構(gòu)的分析,提出了基于DSP的結(jié)構(gòu)簡單、開發(fā)周期短、具有力反饋的運動控制系統(tǒng),該控制系統(tǒng)用于驅(qū)動各手指動作。本文介紹了控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計方法。硬件設(shè)計的內(nèi)容主要包括電平轉(zhuǎn)換電路、傳感器選型及其處理電路、伺服電機(jī)和直線電機(jī)選型及與手臂DSP通訊;軟件設(shè)計的內(nèi)容主要包括控