自主駕駛縮微控制系統(tǒng)研究.pdf

1、城市交通正面臨著道路擁堵、停車?yán)щy、交通安全等一系列挑戰(zhàn)。交通問題已成為制約經(jīng)濟(jì)發(fā)展的瓶頸,是世界各國都在面臨的嚴(yán)重問題。自主駕駛智能汽車是智慧交通系統(tǒng)中的重要組成部分,同時(shí)配合城市交通控制系統(tǒng),合理分配交通流,可減少交通擁堵,實(shí)現(xiàn)交通順暢。這將大大改善城市交通現(xiàn)狀。自主駕駛技術(shù)是未來交通發(fā)展的趨勢(shì)。
　　本文在三維縮微交通環(huán)境的行駛背景下對(duì)縮微車自主駕駛系統(tǒng)進(jìn)行構(gòu)建和實(shí)現(xiàn),致力于研究更具擴(kuò)展性、功能更加豐富的縮微車平臺(tái)。本文主要

2、研究縮微車硬件平臺(tái)的構(gòu)建與具體實(shí)現(xiàn)、單車道下路徑信息的采集和處理、電機(jī)與舵機(jī)的控制算法三個(gè)方面。對(duì)本文所做的工作總結(jié)為以下幾個(gè)方面:
　　首先,針對(duì)國內(nèi)現(xiàn)有智能車平臺(tái)的構(gòu)建所具有的局限性和缺點(diǎn),本文提出了更具擴(kuò)展性和功能性的縮微車平臺(tái)構(gòu)建方案,并著重從硬件和軟件兩方面敘述了系統(tǒng)的構(gòu)建以及平臺(tái)各部分功能;
　　其次,對(duì)縮微車的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了具體設(shè)計(jì),特別是對(duì)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中各傳感器的選型與布局、執(zhí)行系統(tǒng)中電機(jī)與舵機(jī)模塊的電路設(shè)計(jì)

3、、電源模塊的設(shè)計(jì)、控制板的選擇等部分做了主要說明;
　　再次,針對(duì)單車道下的路徑識(shí)別部分進(jìn)行了研究。主要對(duì)攝取圖像的濾波去噪、道路的邊緣檢測(cè)兩方面進(jìn)行了分析,并提出了一種基于Sobel算子和Roberts算子的改進(jìn)的道路邊緣檢測(cè)算法;
　　最后,研究了PID控制算法在縮微車的速度以及方向控制中的具體應(yīng)用。在縮微車速度控制方面,最終采用了增量式PID算法和反接制動(dòng)對(duì)電機(jī)控制。在縮微車方向控制方面,采用了位置式PID開環(huán)控制算法