自主車輛的隊形控制問題研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，自主車輛的隊形控制問題逐漸引起了研究人員的關注。本文深入分析國內外在隊形控制方面的理論成果，總結現有成果中存在的不足和局限性，對自主車隊的隊形控制問題進行了研究。主要研究內容如下： ⑴闡述了目前關于車隊控制及編隊控制方法問題的研究現狀，概述了國內外針對該領域的最新研究進展，并對研究現狀進行分析與總結，提出了研究成果中仍然存在的幾點問題和局限性。 ⑵針對現有的編隊控制模型建立過程中存在的局限性和不足，結合四輪車輛自

2、身的運動學約束關系，運用跟隨領航者的編隊方法，建立新坐標系下的車隊模型，將車隊的控制問題轉化為車輛之間的跟蹤問題。 ⑶對建立的新的跟隨領航者車隊非線性運動模型，采用Lyapunov控制算法設計跟隨車輛的跟蹤速度控制器，保證跟隨車輛能夠與領隊車輛保持期望的相對距離和角度行駛，并根據設計的跟隨車輛跟蹤控制器對系統(tǒng)仿真，通過仿真驗證在新模型基礎上設計的控制器對車隊隊形具有好的控制效果，并且克服了原有模型和控制器設計中相對角度控制方面存

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