未知環(huán)境下多智能體協(xié)作避障方法的研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與應(yīng)用是工業(yè)化、信息化技術(shù)融合的典型表征之一。自主避障是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究問題之一，同時(shí)也是實(shí)現(xiàn)智能化和自動(dòng)化的主要標(biāo)志。本文深入探討了單個(gè)智能體在靜態(tài)環(huán)境下的避障方法以及多機(jī)器人之間的協(xié)作避碰技術(shù)。
　　在未知環(huán)境下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主運(yùn)動(dòng)，問題的關(guān)鍵就在于識(shí)別周圍的環(huán)境，將機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境轉(zhuǎn)化為它能識(shí)別的語言。在無先驗(yàn)知識(shí)的情況下，利用激光傳感器掃描的數(shù)據(jù)建立了機(jī)器人的特征地圖，同時(shí)利用里程計(jì)和激光傳感器聯(lián)合

2、定位的方法，確定機(jī)器人在環(huán)境中的具體位置。面向未知環(huán)境中的避障問題，利用分割和類聚的方法識(shí)別環(huán)境中的障礙物，確定機(jī)器人的安全通道。在此基礎(chǔ)上對(duì)單機(jī)器人避障和多機(jī)器人協(xié)作避障方法的研究。在識(shí)別環(huán)境障礙物的分布和機(jī)器人在環(huán)境中的位置之后，機(jī)器人就可以根據(jù)已知的信息避開環(huán)境中的障礙物規(guī)劃出一條最優(yōu)的安全路徑，同時(shí)還可以防止機(jī)器人的路徑?jīng)_突問題。這樣機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)在環(huán)境中自由的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)避開環(huán)境中的靜態(tài)障礙物和其他機(jī)器人。
　　利用啟發(fā)式