并聯Delta機器人的傳送帶動態(tài)抓取系統設計.pdf

1、Delta機器人是最典型的空間三自由度移動并聯機構，具有運動速度快、定位精確、效率高、重量輕等特點。其在3C電子產品、食品包裝、生物制藥、3D打印行業(yè)得到了廣泛應用。隨著人民生活水平的提高，促使產品質量的提升和需求數量的增加，間接的促使機器人技術的發(fā)展。
　　本文主要以并聯Delta機器人為研究對象。首先介紹國內外工業(yè)機器人的發(fā)展狀況;接著分析了Delta機器人的運動學正逆解，傳送帶標定、相機標定;然后提出了PID跟蹤算法和改進的

2、跟蹤算法;再者給出了Conveyor Administor的軟件設計流程圖，并解決了其中幾個關鍵問題:目標物體的篩選、排序、位置狀態(tài)更新、多機器人協同作業(yè)。
　　本文的核心內容之一是機器人對運動在傳送帶上的物體的動態(tài)跟蹤，通過視覺檢測系統定位物體的位姿，再結合傳送帶編碼器反饋的位置數據，計算出物體在機器人坐標系下面的實時位姿。機器人在位置模式下，通過改進后的跟蹤算法，能預測傳送帶上物體的位姿，并實時調整自身移動速度和末端位姿來跟蹤