雙機器人協(xié)同鉆鉚系統(tǒng)研究.pdf

1、自動鉆鉚技術(shù)極大地提高了飛機的裝配效率，保證裝配質(zhì)量以及飛機使用壽命。雙機器人鉆鉚系統(tǒng)以其自身獨特優(yōu)點，成為自動鉆鉚技術(shù)領(lǐng)域的重要發(fā)展方向。本文以某國防重大專項——雙機器人聯(lián)合鉆鉚試驗系統(tǒng)為研究背景，對機器人鉚接試驗中存在的問題進行分析研究，驗證了雙機器人協(xié)同鉆鉚之可行性。
　　本文首先綜述了自動鉆鉚技術(shù)尤其是機器人自動鉆鉚技術(shù)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，以雙機器人協(xié)同鉆鉚系統(tǒng)為研究對象，闡述了論文的研究背景及意義，給出本文研究的主要內(nèi)容。

2、
　　對搭建的雙機器人協(xié)同鉆鉚試驗平臺，從KUKA工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)及機器人靜剛度理論、多功能終端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)及相關(guān)功能、機器人移動平臺、壁板組件及其柔性定位工裝、激光跟蹤儀測量系統(tǒng)等方面對其進行了分析介紹?；诖嗽囼炂脚_進行了鉚接試驗，發(fā)現(xiàn)鉚接件主要存在兩大缺陷，第一沉頭鉚釘釘頭相對蒙皮表面的凸出量未能符合規(guī)定要求的容差值;第二鉚釘鐓頭尺寸無法達到規(guī)定要求，鉚釘或變形過量或變形不足，鉚接件的連接強度無法保證。
　　針對鉚接缺陷

3、一，建立機器人鉚接系統(tǒng)的動力學(xué)模型，分析了錘鉚過程中頂鐵振動和機器人末端變形，分析結(jié)果表明機器人末端變形很小，可近似忽略，而頂鐵的振動將直接影響鉚接表面質(zhì)量。通過增大頂鐵支撐彈簧的剛度并施加合適的預(yù)壓緊力可減小頂鐵振幅，提高鉚接后連接件的表面質(zhì)量;針對鉚接缺陷二，對錘鉚過程中鉚釘變形進行了仿真分析，分析表明通過選擇合適的鉚槍輸入氣壓以及鉚接時間，使鉚釘鐓頭尺寸符合規(guī)定要求，保證連接強度。在此基礎(chǔ)上使用電磁換向閥控制鉚槍輸入氣壓的通斷，并