氣動(dòng)肌肉輸出調(diào)節(jié)控制.pdf

1、氣動(dòng)肌肉輸出調(diào)節(jié)控制，是通過(guò)系統(tǒng)輸出，對(duì)控制系統(tǒng)本身進(jìn)行調(diào)整，從而優(yōu)化控制性能的一種控制類別。本文從系統(tǒng)建模入手，利用唯象建模的策略，即不從系統(tǒng)性能分析開(kāi)始而是通過(guò)數(shù)學(xué)模型對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行擬合的方法，進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。文中分別嘗試?yán)肰oight模型和Hammerstein模型進(jìn)行研究。兩種模型各具特點(diǎn)，Voight模型采用了一種“線性化”參數(shù)的方式，而Hammerstein則是非線性模塊和線性模塊的串聯(lián)復(fù)合。通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行最小二乘估計(jì)等

2、方法獲取模型參數(shù)。
　　自適應(yīng)控制是一種通過(guò)確定控制律在運(yùn)行過(guò)程中消除未知參數(shù)影響，實(shí)現(xiàn)軌跡逼近的控制方法。本文充分利用自適應(yīng)控制的特性，設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)多種幅值的目標(biāo)位移信號(hào)的跟蹤，并取得良好的效果。
　　預(yù)測(cè)控制通過(guò)模型預(yù)測(cè)，反饋校正和滾動(dòng)優(yōu)化三種基本原理，對(duì)多約束條件的規(guī)劃進(jìn)行處理，計(jì)算出合適的控制量，在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的目標(biāo)跟蹤。
　　1.嘗試?yán)肏ammerstein模型對(duì)氣動(dòng)肌肉建模，