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簡介：機電工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文23309206陜西國防工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院陜西國防工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院SHAANXIINSTITUTEOFTECHNOLOGY畢業(yè)設(shè)計論文題目專業(yè)班級姓名學(xué)號指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師二零一二年二零一二年機電工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文23309206設(shè)計評語指導(dǎo)教師簽字年月日答辯考核組長總成績

簡介：畢業(yè)設(shè)計（論文）畢業(yè)設(shè)計（論文）題目機械設(shè)計與制作機械設(shè)計與制作學(xué)生姓名王瑞峰學(xué)號學(xué)部（系）采煤專業(yè)年級機械工程自動化指導(dǎo)教師職稱或?qū)W位本科內(nèi)蒙古科技大學(xué)2013年10月20日2第六章機械手的PLC控制設(shè)計2761可編程序控制器的選擇及工作過程27611可編程序控制器的選擇27612可編程序控制器的工作過程2762可編程序控制器的使用步驟23第七章結(jié)論24致謝29參考文獻30專業(yè)相關(guān)的資料31

簡介：江蘇科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文）I本科畢業(yè)設(shè)計論文學(xué)院專業(yè)學(xué)生姓名班級學(xué)號指導(dǎo)教師二零零九年六月第3頁共42頁摘要近二十年來，機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。我國在機器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距，因此研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實意義的。典型的工業(yè)機器人例如焊接機器人、噴漆機器人、裝配機器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設(shè)備旁邊作業(yè)的，本論文在參考大量文獻資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合項目的要求，設(shè)計了一種小型的、固定在AGV上以實現(xiàn)移動的六自由度串聯(lián)機器人。首先，針對機器人的設(shè)計要求提出了多個方案，對其進行分析比較，選擇其中最優(yōu)的方案進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計同時進行了運動學(xué)分析，用D一H方法建立了坐標(biāo)變換矩陣，推算了運動方程的正、逆解用矢量積法推導(dǎo)了速度雅可比矩陣，并計算了包括腕點在內(nèi)的一些點的位移和速度然后借助坐標(biāo)變換矩陣進行工作空間分析。這些工作為移動式機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學(xué)分析和運動控制提供了依據(jù)。在PROE中完成6自由度機械手及其手爪的三維造型和裝配，將模型導(dǎo)入ADAMS中，并進行運動學(xué)仿真，得到機械手各個部位的速度、加速度、角速度、角加速度在X、Y和Z方向上隨時間變化的曲線圖。最后用ADAMS軟件進行了機器人手臂的運動學(xué)仿真，并對其結(jié)果進行了分析，對在機械設(shè)計中使用虛擬樣機技術(shù)做了嘗試，積累了經(jīng)驗。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機器人建模；運動學(xué)分析反解；仿真

簡介：1目錄摘要一概述（一）光電編碼器工作原理及發(fā)展（二）機械手的基本機構(gòu)及工作原理二光電編碼器的控制（一）單片機概述（二）單片機編程基礎(chǔ)（三）基于單片機的編碼器控制（四）基于單片機的編碼器狀態(tài)檢測三系統(tǒng)仿真（一）基于光電編碼器控制閥門旋轉(zhuǎn)角度（二）基于光電編碼器控制閥門開閉情況四結(jié)語參考文獻附錄謝辭3增量編碼器中子光柵碼盤細(xì)分的工作原理圖3光電編碼器的應(yīng)用及發(fā)展前景由于光電編碼器的主要任務(wù)是完成對機械運動速度、角度、位移或數(shù)據(jù)累加的偵測活動，所以除了廣泛應(yīng)用于產(chǎn)業(yè)機械之外，在馬達控制器換相、速度以及位置的檢測方面也都必須配備編碼器。自上世紀(jì)50年代起，光電編碼器就被應(yīng)用于各種機床和計算儀器中。由于其結(jié)構(gòu)比較簡單、精確度高且使用壽命長，在國內(nèi)外一直倍受重視和推廣應(yīng)用。（二）機械手的基本結(jié)構(gòu)1機械手概述（1）概念機械手是指可以通過編程控制來實現(xiàn)獨立抓取、搬運物品、使用工具等操作的裝置，國內(nèi)還稱作工業(yè)機械手。它的特點主要是結(jié)構(gòu)簡單、易于維修且成本較低，但是功能比較單一，可使用的范圍很小。隨著現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)自動化已經(jīng)成為了突出的主題。機器人的出現(xiàn)為工業(yè)自動化及連續(xù)加工、裝配提供了更有力的條件并奠定了堅實的基礎(chǔ)。（2）機械手的簡單分類機械手根據(jù)獨立性和使用環(huán)境通常可以分為三類第一類是通用機械手，在使用過程中可通過編程獨立操作，不需人工操作，是一種獨立的裝置；第二類是操作機，需要人工控制操作；第三類是專業(yè)機械手，作為自動化機床或者自動化生產(chǎn)線的“搬運工”，主要負(fù)責(zé)傳送工件或者工料的供給工作，為特定的主機服務(wù)，由主機發(fā)送指令進行驅(qū)動，執(zhí)行的指令通常不發(fā)生變化，具有專用性。2機械手的基本結(jié)構(gòu)在了解了機械手的基本概念和分類之后，讓我們研究一下機械手的基本結(jié)構(gòu)，深入探究一下機械手如何模仿人類來輔助工業(yè)生產(chǎn)。由于機械手要完成的主要任務(wù)是拿取工件和搬運工料，因此最基本的結(jié)構(gòu)就是要有一套完整的手指、手腕、手臂和可以活動的關(guān)節(jié)，我們將這一部分組成稱作機械手的執(zhí)行系統(tǒng)。有了“骨骼”當(dāng)然要有“肌肉”來對手臂進行驅(qū)動，我們將這部分“肌肉”稱作驅(qū)動傳動系統(tǒng)。一個完整的機械手自然不能缺少“大腦”，用來發(fā)送指令，指揮機械手完成一系列的操作，這就是機械手的控制系統(tǒng)。如下圖所示，機械手的組成通常包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分。

簡介：摘要I畢業(yè)設(shè)計說明書設(shè)計（論文）題目四個自由度通用機械手設(shè)計設(shè)計（論文）題目四個自由度通用機械手設(shè)計學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號專業(yè)班級專業(yè)班級學(xué)部部指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師本設(shè)計包含全部說明說及本設(shè)計包含全部說明說及CAD圖紙圖紙QQ2297806922008年06月5日摘要III摘要本次設(shè)計的多功能機械手為程四個自由度通用機械手設(shè)計，主要由手爪、手腕、手臂、機身、機座等組成，具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并按自動線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動作。本機械手機身采用機座式，自動線圍繞機座布置，其坐標(biāo)形式為圓柱坐標(biāo)式，具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、腕部轉(zhuǎn)動和腕部擺動等4個自由度；驅(qū)動方式為液壓驅(qū)動，且選用雙聯(lián)葉片泵，系統(tǒng)壓力為25MPA，電機功率為55KW，共有整機回轉(zhuǎn)油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動油缸、手腕回轉(zhuǎn)油缸、手爪夾緊油缸5個液壓缸；定位采用機械擋塊定位，定位精度為05～1MM，采用行程控制系統(tǒng)實現(xiàn)點位控制。關(guān)鍵字機械手球坐標(biāo)液壓機械擋塊點位控制

簡介：自動上下料機械手直臂與夾持部件的三維設(shè)計及主要零部件設(shè)計II

簡介：畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書指導(dǎo)教師姓名專業(yè)數(shù)控設(shè)備應(yīng)用與維護聯(lián)系電話課題名稱龍門式上下料機械手設(shè)計畢業(yè)設(shè)計的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求）內(nèi)容簡要現(xiàn)在隨著我國制造企業(yè)的告訴發(fā)展，生產(chǎn)裝備向自動化和柔性化發(fā)展，在市場上大多數(shù)的數(shù)控機床都配置有自動上下料裝置或機械手，以提高生產(chǎn)效率。自動上下料機械手只是工業(yè)機器人中額一種類型用于搬運物料、工件和工具或者通過不同的編程以完成各種任務(wù)的設(shè)備。本設(shè)計可用于工業(yè)現(xiàn)場的龍門式自動上、下料機械手裝置。通過大量查閱資料確定設(shè)計總體方案；根據(jù)加工工件的特點，機械手手爪確定為連桿杠桿式夾持機構(gòu)；通過對壓桿的剛度和穩(wěn)壓性驗算選定滾珠絲桿螺母副；同時完成對橫梁以及其上的傳動系統(tǒng)和其他零部件的設(shè)計任務(wù)。該設(shè)計可以實現(xiàn)微機控制。并可很方便地與數(shù)控機床組成車削柔性制造單元（FMC）夾持工件圓軸類長度500MM重量30KG上下料時間小于15S要做如下工作1、了解機械手工作場所的要求和分析機械手應(yīng)具備的功能。2、確定龍門式上下料機械手的總體方案和各部分結(jié)構(gòu)方案，如龍門框架、懸掛部分、手爪部分等。3、具體設(shè)計上下料機械手的機構(gòu)。4、部分零部件設(shè)計計算。5、控制方案的設(shè)計。指導(dǎo)教師簽字目錄中文摘要第一章緒論11機械手的概述12機械手的組成13機械手的分類14械手的意義與作用第二章總體設(shè)計21設(shè)計方案22機械手工作場所時的要求221夾持工件23總體方案設(shè)計24立柱設(shè)計