簡介：第1頁目錄目錄摘要IABSTRACTII1續(xù)論111選題的背景和意義12機(jī)械手的總體理論設(shè)計(jì)521罩蓋鉆孔專用機(jī)械手液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)5211設(shè)計(jì)要求53液壓缸的設(shè)計(jì)1031缸體的材料1032缸蓋1133活塞的材料及要求1134活塞桿的材料及要求1135首先確定剛體于端蓋的連接形式1336液壓缸主要參數(shù)的確定1437活塞164手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1741腕部設(shè)計(jì)1742驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)1743支架尺寸的設(shè)計(jì)185上導(dǎo)軌和滑臺的設(shè)計(jì)2051上導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)20511導(dǎo)軌的材料20512驗(yàn)算導(dǎo)軌的步驟是2152滑臺設(shè)計(jì)22521支架制造工藝規(guī)程23522計(jì)算生產(chǎn)綱領(lǐng)，確定生產(chǎn)類型23523分析加工零件的工藝性23524確定加工余量2453滑臺的工藝性分析2554滑臺的制造工藝規(guī)程256下導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)2761導(dǎo)軌零件的工藝規(guī)程27611下導(dǎo)軌的工藝分析27612毛胚的選擇27第I頁摘要本文在分析了機(jī)械手的的發(fā)展概況和趨勢后研制了這種液壓自動(dòng)機(jī)械手，它投資少制造容易工作穩(wěn)定可靠維修檢修方便及操作簡單等優(yōu)點(diǎn)它包括送料和卸料兩個(gè)機(jī)械手它們在控制系統(tǒng)的作用下互相合理的搭配工作，當(dāng)送料機(jī)械手將料送至夾具時(shí)此時(shí)材料的中心線夾具的中心線及卸料機(jī)械手中心線都在一條直線上以保證料的定位準(zhǔn)確本文的設(shè)計(jì)主要內(nèi)容1機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括送料機(jī)械手和卸料機(jī)械手2控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)由行程開關(guān)電磁閥等控制元件組成的液壓控制系統(tǒng)3驅(qū)動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)包括液壓缸等液壓系統(tǒng)圖本課題的設(shè)計(jì)對象是為磁電機(jī)輪殼鉆側(cè)面孔專用機(jī)床配套設(shè)計(jì)裝、卸料機(jī)械手，全文共分八部分。第一部分卸料機(jī)械手系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。對總體設(shè)計(jì)方案的提出做了詳細(xì)的介紹。第一部分機(jī)械手的總體方案的設(shè)計(jì)第二部分液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算第三部分導(dǎo)軌滑臺的設(shè)計(jì)第四部分下導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及工藝文獻(xiàn)其它部分簡略介紹了送料機(jī)械手手指卸料機(jī)械手的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵字關(guān)鍵字機(jī)械手；液壓系統(tǒng)

簡介：1抓料機(jī)械手機(jī)構(gòu)抓料機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)摘要本課題設(shè)計(jì)的為抓料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。本設(shè)計(jì)擬開發(fā)的上料機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，可抓取重量較大的工件此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過應(yīng)用AUTOCAD等技術(shù)對機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)搬運(yùn)棒料。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。關(guān)鍵字機(jī)械手，AUTOCAD自動(dòng)化。3KEYWDSROBOT，AUTOCAD，AUTOMATION目錄摘要IABSTRACTII1緒論111本課題的目的和現(xiàn)實(shí)意義112國內(nèi)外工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展及研究現(xiàn)狀2

簡介：南陽工學(xué)院南陽工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文機(jī)械手機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師姓名專業(yè)名稱機(jī)械設(shè)計(jì)與制造班級機(jī)械4班學(xué)號333333333332011年12月10號I【摘要】【摘要】在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。PLC機(jī)械手設(shè)計(jì)主要是依靠限位開關(guān)和電磁閥的控制及推動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。機(jī)械手的所有動(dòng)作均采用電控制、氣壓驅(qū)動(dòng)。它的上升下降、左移右移和左旋轉(zhuǎn)右旋轉(zhuǎn)均采用雙線圈雙位電磁閥推動(dòng)氣壓缸完成。機(jī)械手的動(dòng)作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定的順序動(dòng)作。在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的過程中會安裝檢測燈來檢測其運(yùn)動(dòng)的啟停。本設(shè)計(jì)所用機(jī)械部件有模擬機(jī)械手爪，電氣方面有可編程控制器（PLC）、開關(guān)電源、電磁閥、等部件。按鈕發(fā)出兩路脈沖到機(jī)械手驅(qū)動(dòng)，控制它的前后移動(dòng)由氣動(dòng)閥Y4控制，左右移動(dòng)由氣動(dòng)閥Y5控制，左右旋轉(zhuǎn)由氣動(dòng)閥Y6控制，夾緊和放松由氣動(dòng)閥Y7控制，另外還有啟動(dòng)和停止兩個(gè)按鈕。機(jī)械手自動(dòng)完成全部動(dòng)作?！娟P(guān)鍵詞】【關(guān)鍵詞】電磁閥限位開關(guān)繼電器機(jī)械手

簡介：三門峽職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）論文題目機(jī)械手控制院部機(jī)電工程學(xué)院；汽車學(xué)院專業(yè)機(jī)電一體化班級13級機(jī)電五班姓名程帥學(xué)號130101070519指導(dǎo)教師姓名王素粉指導(dǎo)老師職稱講師2015年12月20日II目錄摘要I一、機(jī)械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成1（一）發(fā)展歷史1（二）構(gòu)成部分1（三）機(jī)械手分類1（四）多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)勢2（五）機(jī)械手發(fā)展大事記2二、西門子公司及S7200主要參數(shù)功能介紹2（一）適用范圍2（二）模擬電位器3（三）脈沖輸出3（四）電池模塊3（五）各型號的優(yōu)點(diǎn)3三、機(jī)械手設(shè)計(jì)要求及功能4（一）控制要求4（二）機(jī)械手運(yùn)行方式41調(diào)整工作方式42連續(xù)工作方式43單周工作方式44步進(jìn)工作方式5（三）程序設(shè)計(jì)要點(diǎn)5（四）程序結(jié)構(gòu)框圖5四、基于S7200的機(jī)械手PLC控制程序6五、分析該設(shè)計(jì)優(yōu)缺點(diǎn)6致謝7參考資料8

簡介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）機(jī)械手式水稻缽秧行拋機(jī)進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計(jì)1目錄摘要3ABSTRACT41、本課題的研究和實(shí)用價(jià)值611、國內(nèi)水稻種植業(yè)發(fā)展?fàn)顩r7111、機(jī)械插秧9112、機(jī)械拋秧9113、機(jī)械直播1012、國外水稻種植業(yè)發(fā)展?fàn)顩r1113、國內(nèi)水稻拋秧機(jī)生產(chǎn)狀況13131、國內(nèi)企業(yè)13132、合資或外資企業(yè)14133、外部市場環(huán)境162、水稻拋秧機(jī)的方案設(shè)計(jì)1721、水稻拋秧機(jī)的設(shè)計(jì)要求1722、水稻拋秧機(jī)的方案設(shè)計(jì)1823、工作原理及其動(dòng)作分解193、水稻拋秧機(jī)的方案論證1931、育秧穴盤的設(shè)計(jì)論證2032、機(jī)械手行拋機(jī)構(gòu)工作原理2033、橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)21畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）機(jī)械手式水稻缽秧行拋機(jī)進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計(jì)3摘要農(nóng)業(yè)向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展是提高農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)效益的必然趨勢。農(nóng)業(yè)機(jī)械是先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)，是先進(jìn)的生產(chǎn)工具。用產(chǎn)業(yè)化的要求組織發(fā)展農(nóng)業(yè)，離不開農(nóng)業(yè)機(jī)械。本文結(jié)合農(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展的特點(diǎn)，論述了農(nóng)業(yè)機(jī)械化在擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，促進(jìn)農(nóng)產(chǎn)品流通和精深加工轉(zhuǎn)化增值，銜接、引導(dǎo)農(nóng)民逐步走向國內(nèi)外大市場，提高農(nóng)業(yè)整體素質(zhì)和效益等諸多方面推動(dòng)了農(nóng)業(yè)向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展，才能更加有力地推進(jìn)農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。水稻缽秧行拋機(jī)是用于栽植水稻秧苗的機(jī)具。結(jié)構(gòu)簡單、體積小，使用壽命長。它主要包括送秧機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、分插機(jī)構(gòu)、機(jī)架和船體等組成。本論文主要是對拋秧機(jī)進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，對拋秧機(jī)的橫向進(jìn)給、縱向進(jìn)給、變速箱等進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算；繪制機(jī)構(gòu)總體布局圖、縱向進(jìn)給機(jī)構(gòu)圖、橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)圖、步進(jìn)機(jī)構(gòu)圖、變速系統(tǒng)展開圖、對變速系統(tǒng)中的主要部件進(jìn)行三維實(shí)體設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手、水稻行拋機(jī)、進(jìn)給系統(tǒng)

簡介：原文原文THEINDUSTRYMANIPULAT11INDUSTRIALMANIPULATOVERVIEWFROMTHEINDUSTRIALROBOTMANIPULATMECHANICALBODYCONTROLLERSERVODRIVESYSTEMTESTINGASENSDEVICEISASPECIESOFHUMANOIDOPERATIONAUTOMATICCONTROLREPEATABLEPROGRAMMINGTHREEDIMENSIONALSPACECANBECOMPLETEDINAVARIETYOFINTEGRATEDELECTRICALMECHANICALOPERATIONSOFAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTPARTICULARLYSUITABLEFMANYVARIETIESVARYINGQUANTITIESOFFLEXIBLEPRODUCTIONITSSTABILITYIMPROVEPRODUCTQUALITYIMPROVEPRODUCTIONEFFICIENCYIMPROVELABCONDITIONSTHERAPIDUPGRADINGOFPRODUCTSPLAYSAVERYIMPTANTROLEROBOTTECHNOLOGYISTHECOMBINATIONOFCOMPUTERCONTROLTHEYMECHANISMINFMATIONSENSTECHNOLOGYARTIFICIALINTELLIGENCEBIONICSTHEFMATIONOFSUCHMULTIDISCIPLINARYHIGHTECHCONTEMPARYRESEARCHISEXTREMELYACTIVETHEINCREASINGLYWIDESPREADAPPLICATIONOFFIELDROBOTAPPLICATIONISACOUNTRYTHEIMPTANTSIGNOFTHELEVELOFINDUSTRIALAUTOMATIONTHEROBOTISNOTINTHESIMPLESENSEINSTEADOFMANUALLABBUTTHEINDIVIDUALSSTRENGTHSEXPERTISEOFANANTHROPOMPHICMACHINEELECTRONICMECHANICALDEVICEBOTHOFTHEENVIRONMENTALSTATEOFTHEFASTRESPONSETHEABILITYTOANALYZEJUDGETHEMACHINECANWKCONTINUOUSLYFLONGTIMEHIGHPRECISIONANTIPOENVIRONMENTINSOMESENSEITISTHEEVOLUTIONOFMACHINESTHEPRODUCTITISTHEINDUSTRIALTHEINDUSTRYISANIMPTANTPRODUCTIONSERVICEEQUIPMENTADVANCEDMANUFACTURINGTECHNOLOGYISINDISPENSABLEINTHEFIELDOFAUTOMATIONEQUIPMENTMECHANICALHISINIMITATIONOFHACTIONACCDINGTOTHEPROCEDURESREQUIREMENTSFAUTOMATICTRAJECTYCAPTUREHLINGOPERATIONOFAUTOMATICMACHINERYDEVICEININDUSTRIALPRODUCTIONINTHEAPPLICATIONOFMECHANICALHISKNOWNAS“INDUSTRIALMANIPULAT“APPLICATIONOFMECHANICALHCANIMPROVETHEAUTOMATIONLEVELOFPRODUCTIONLABPRODUCTIVITYTHELABINTENSITYCANBEREDUCEDTOENSUREPRODUCTQUALITYREALIZETHESAFETYINPRODUCTIONESPECIALLYINHIGHTEMPERATUREHIGHPRESSURELOWTEMPERATURELOWPRESSUREDUSTEXPLOSIVETOXICRADIOACTIVEGASESOTHERHARSHENVIRONMENTSITINSTEADOFNMALWKMESIGNIFICANTTHEREFEINTHEMACHININGSTAMPINGOUTLINEHOLETHEWEIGHTOFTHEOBJECTDIMENSIONCOMMONFINGERHASAPLANARVSHAPESURFACEFINGERHASTHEOUTERCLAMPINGTYPEINNERBRACINGINDEXHASAPAIROFFINGERTYPEREFERSTOTHENUMBEROFHSTWOFINGERTYPETHEFCETRANSMISSIONMECHANISMTHROUGHTHEFINGERTOPRODUCEACLAMPINGFCETOCOMPLETETHECLAMPEDOBJECTTASKTHEFCETRANSMISSIONMECHANISMTYPESMECOMMONLYUSEDARESLIDINGLEVERLINKLEVERTYPEINCLINEDLEVERGEARRACKSCREWNUTSPRINGGRAVITYIN2THEWRISTISCONNECTEDTOTHEHARMPARTSCANBEUSEDTOADJUSTTHEGRASPTHEOBJECTIENTATIONIEPOSTURESIN3THEARMTHEARMISSUPPTEDBYGRASPINGTHEOBJECTTHEHTHEWRISTISTHEMOSTIMPTANTPARTOFTHEARMISTHEROLEOFDRIVESTHEFINGERTOGRASPTHEOBJECTACCDINGTOAPREDETERMINEDREQUIREMENTWILLBETRANSPTEDTOTHEDESIGNATEDLOCATIONTHEINDUSTRYMANIPULATARMUSUALLYCONSISTSOFDRIVINGARMMOVINGPARTSSUCHASCYLINDERCYLINDERAGEARRACKMECHANISMACONNECTINGRODMECHANISMASCREWMECHANISMACAMMECHANISMADRIVESOURCESUCHASHYDRAULICPNEUMATICELECTRICMOTETCMATCHINDERTOACHIEVEARMMOVEMENTSIN4THECOLUMNTHECOLUMNISSUPPTINGARMCOMPONENTCOLUMNCANALSOBEANARMPTIONTHEROTARYARMMOTIONLIFTINGMOTIONPITCHCOLUMNARECLOSELYLINKEDMECHANICALHMADEINEEDBECAUSEOFTHEJOBSOMETIMESALSOCANMAKELATERALMOVEMENTKNOWNASAMOVABLECOLUMNIN5RUNNINGMECHANISMWHENTHEINDUSTRIALMACHINERYHISNEEDEDTOCOMPLETETHEMEREMOTEOPERATIONEXPTHESCOPEOFUSECANBEINASAFEWHEELWALKINGMECHANISMATWHEELTRACKWALKINGMECHANISMINDERTOREALIZETHEINDUSTRIALMANIPULATOFTHEMACHINEMOVEMENTROLLERTYPE

簡介：I基于PLC的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。在本設(shè)計(jì)中介紹了國內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀及PLC的研究發(fā)展趨勢，描述了機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作原理和動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過程。研究了基于PLC的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，還研究了MCGS在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。利用組態(tài)軟件MCGS設(shè)計(jì)了機(jī)械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手；PLC；MCGS目錄摘要ⅠABSTRACTⅡ第一章緒論111課題研究目的及意義112國內(nèi)外機(jī)械手研究概況113課題研究的內(nèi)容2第二章機(jī)械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡介321機(jī)械手控制方式的選擇3211控制方式的分類3212PLC與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)（IPC）和集散控制系統(tǒng)（DCS）的比較3213機(jī)械手控制方式的選定422可編程序控制器簡介5221PLC的結(jié)構(gòu)5222PLC的特點(diǎn)6223PLC的主要功能7224PLC的經(jīng)濟(jì)分析7225PLC發(fā)展?fàn)顩r及趨勢8第三章機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)931機(jī)械手控制系統(tǒng)構(gòu)件概述9311步進(jìn)電機(jī)9312步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9313傳感器11314直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元1232機(jī)械手的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過程1233PLC程序設(shè)計(jì)14331IO點(diǎn)數(shù)的確定及PLC類型的選擇14332PLC的IO分配14333編程指令的選擇14334PLC程序的設(shè)計(jì)1534PLC程序的調(diào)試15

簡介：無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文中文題目中文題目基于基于PLCPLC機(jī)械手控制設(shè)計(jì)機(jī)械手控制設(shè)計(jì)英文題目英文題目MANIPULATMANIPULATCONTROLCONTROLDESIGNDESIGNBASEDBASEDONONPLCPLC姓名所在系部所在系部所學(xué)專業(yè)所學(xué)專業(yè)班級名稱班級名稱學(xué)號指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師日期（一）IO地址表11（二）PLC外部接線圖12（三）機(jī)械動(dòng)作過程實(shí)現(xiàn)13（四）回原位程序14（五）手動(dòng)單步操作程序14（六）自動(dòng)操作程序15五、機(jī)械手編程設(shè)計(jì)16（一）軟件簡介16（二）用GPP編寫梯形圖16（三）傳輸、調(diào)試19（四）機(jī)械手源程序25（五）程序語句表25六、調(diào)試結(jié)果分析33參考文獻(xiàn)34謝辭35附錄36

簡介：編號本科畢業(yè)設(shè)計(jì)題目四自由度搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化年級12級姓名指導(dǎo)教師完成日期2016年5月31日342機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)（夾持爪）的計(jì)算1435機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)1536機(jī)械手底座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)164機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1741氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1742氣動(dòng)元件的選擇17421氣壓泵的選擇17422氣動(dòng)系統(tǒng)中各控制和輔助元件的選擇195機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2151PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟2152PLC類型的選擇及IO點(diǎn)的確定21521PLC類型的選擇21522PLCIO點(diǎn)的確定2253PLC程序的編制24531編寫PLC程序24532制作NS流程圖24533PLC在程序編程中需要注意的具體事宜276總結(jié)及展望2861總結(jié)2862展望28參考文獻(xiàn)29致謝30

簡介：湖南三一工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文題目基于PLC的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)專業(yè)年級學(xué)生姓名學(xué)號指導(dǎo)教師日期2013年1月21日基于基于PLCPLC的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)DESIGNOFMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMBASEDONPLCABSTRACTININDUSTRIALPRODUCTIONOTHERDOMAINSBECAUSEOFTHEDEMSOFTHEWKPEOPLEWEREUSUALLYSUBJECTEDTOENDANGEROFHEATDECAYPOISONOUSAIRETCFACTTHESEFACTSINCREASEDTHESTRENGTHOFWKERSLABEVENENDANGERLIFESINCETHEMANIPULATWASBNTHEVARIOUSDIFFICULTPROBLEMSWEREEASILYSOLVEDINTHISDESIGNTHEPRESENTCONDITIONOFRESEARCHABOUTDOMESTICINTERNATIONALMANIPULATDEVELOPMENTTRENDOFRESEARCHCONCERNINGPLCWEREINTRODUCEDTHEPRINCIPLEOFWKTHEPROCESSOFACTION’SREALIZATIONOFMANIPULATCONTROLSYSTEMWEREDESCRIBEDTHEDESIGNOFMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMBASEDONPLCWASRESEARCHEDMCGS’SAPPLICATIONINTHEMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMWASRESEARCHEDTHEINTERFACEOFSUPERVISIONFTHEMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMWASDESIGNEDBYMCGSANINTUITIVECLEARACCURATEMANIPULATOPERATINGSTATEWASPROVIDEDTHENVARIOUSPOSSIBILITIESFMAINTAINBREAKDOWN’SDIAGNOSISWEREPROVIDEDTHEWK’SEFFICIENCYOFSYSTEMWASFULLYELEVATEDKEYWDSMANIPULATPLCMCGS

簡介：PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用IPLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用摘要機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它是集自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)量技術(shù)、新型傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的自動(dòng)控制產(chǎn)品。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，廣泛應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)及其它領(lǐng)域。應(yīng)用PLC控制機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。本文首先對機(jī)械手控制的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，詳細(xì)列舉了常用的機(jī)械手控制方式。其次，利用PLC控制實(shí)現(xiàn)了工業(yè)現(xiàn)場中常見的機(jī)械手控制。對控制回路硬件和軟件的設(shè)計(jì)使該系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在兩個(gè)工作臺之間工件的搬運(yùn)，包括左移、右移、上升、下降、夾緊和放松六個(gè)動(dòng)作過程，并且可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)操作和自動(dòng)操作的轉(zhuǎn)換。最后，利用IFIX組態(tài)軟件對系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài)，實(shí)現(xiàn)了對該系統(tǒng)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，使得系統(tǒng)得到最合理的控制。關(guān)鍵字PLC機(jī)械手控制IFIXPLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用目錄中文摘要I英文摘要II1緒論111引言112國內(nèi)外機(jī)械手的研究現(xiàn)狀及其實(shí)際意義113本課題研究的主要內(nèi)容32機(jī)械手控制系統(tǒng)的分析421機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制方式422機(jī)械手控制的基本工藝和控制要求423操作面板布置63機(jī)械手控制系統(tǒng)的PLC控制的硬件設(shè)計(jì)731PLC的選型732輸入輸出端子地址分配833控制系統(tǒng)的電氣原理圖84機(jī)械手控制系統(tǒng)的PLC控制的軟件設(shè)計(jì)1041PLC程序設(shè)計(jì)思想1042系統(tǒng)的程序流程圖10

簡介：1江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文題目MCGS監(jiān)控監(jiān)控PLC控制機(jī)械手控制機(jī)械手學(xué)生姓名指導(dǎo)教師院系電子計(jì)算機(jī)系專業(yè)電氣自動(dòng)化級別電氣101江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院20年月日3目錄目錄第一章緒論411課題背景412設(shè)計(jì)目的和意義413本文主要工作5第2章可編程序邏輯控制器（PLC）和機(jī)械手概述621可編程序邏輯控制器（PLC）6211PLC的結(jié)構(gòu)6212PLC的發(fā)展歷程7213PLC的硬件8214PLC的主要特點(diǎn)9215FX2N系列PLC介紹1022機(jī)械手11221機(jī)械手概述11222機(jī)械手的工作原理11223機(jī)械手的發(fā)展趨勢12第三章系統(tǒng)設(shè)計(jì)1331系統(tǒng)方案分析設(shè)計(jì)13311控制要求13312方案設(shè)計(jì)1332硬件設(shè)計(jì)15321輸入輸出端子地址分配15322PLC接線圖1533系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)16331常用編程方法介紹16332流程圖17333梯形圖1734MCGS組態(tài)軟件21341MCGS組態(tài)軟件結(jié)構(gòu)21343工程的建立和變量的定義24344動(dòng)畫連接27345調(diào)試31第四章系統(tǒng)的調(diào)試及設(shè)計(jì)總結(jié)3241系統(tǒng)調(diào)試32結(jié)論33參考文獻(xiàn)34致謝35

簡介：點(diǎn)擊查看更多【機(jī)械設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)】機(jī)械手——理論及應(yīng)用精彩內(nèi)容。

簡介：陶瓷墻地磚分檢機(jī)械手運(yùn)動(dòng)及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)聶陶蓀1程洪濤1梁剛2田鋒1黃金源1MOVEMENTCONTROLSYSTEMDESIGNOFTHECERAMICTILECATEGIZINGMANTPULATNIETAO2SUN1CHENGHONG2TAO1LIANGGANG2TIANFENG1HUANGJIN2YUAN11景德鎮(zhèn)陶瓷學(xué)院江西省景德鎮(zhèn)3330012景德鎮(zhèn)高等?？茖W(xué)校江西省景德鎮(zhèn)333000摘要對陶瓷墻地磚全自動(dòng)檢測生產(chǎn)線的均布三臂回轉(zhuǎn)式分檢機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。其機(jī)座的回轉(zhuǎn)及手臂的升降等運(yùn)動(dòng)采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)手腕采用具有斷電保護(hù)的真空吸盤吸附方式控制運(yùn)動(dòng)的PLC系統(tǒng)采用了先進(jìn)的模塊化設(shè)計(jì)具有可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)和易于操控的特點(diǎn)。關(guān)鍵詞陶瓷墻地磚分檢機(jī)械手控制系統(tǒng)可編程控制器中圖分類號TB21文獻(xiàn)標(biāo)識碼B文章編號100024858200705200652031前言針對我國陶瓷墻地磚行業(yè)的迅速發(fā)展而檢測技術(shù)卻仍停留在人工隨機(jī)抽檢的現(xiàn)狀文獻(xiàn)1提出了基于光纖傳感器的墻地磚自動(dòng)檢測技術(shù)該技術(shù)可以避免漏檢保證檢測質(zhì)量且實(shí)現(xiàn)自動(dòng)分級碼垛。該檢測生產(chǎn)線中對被檢測后的墻地磚進(jìn)行分級碼垛的機(jī)械手目前在國內(nèi)尚無現(xiàn)成的產(chǎn)品。因而為實(shí)現(xiàn)該檢測生產(chǎn)線的功能研制一種適用的分檢碼垛機(jī)械手是完全必要的。本文主要針對均布三臂回轉(zhuǎn)式分檢機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì)。2檢測生產(chǎn)線工作原理該檢測生產(chǎn)線采用反射式光纖傳感器作測量頭對墻地磚表面進(jìn)行多點(diǎn)檢測。其工藝流程為墻地磚由輸送帶輸送當(dāng)墻地磚到達(dá)正確的檢測位置時(shí)被光眼檢測到控制系統(tǒng)啟動(dòng)傳感器對墻地磚進(jìn)行測量測量數(shù)據(jù)經(jīng)過計(jì)算機(jī)處理并按國家標(biāo)準(zhǔn)5分為優(yōu)、合格、不合格3個(gè)等級。根據(jù)處理結(jié)果中央控制器控制分檢機(jī)械手將不同等級的墻地磚輸送至不同的方向最后由碼垛機(jī)將各等級墻地磚分別收集碼垛。該檢測生產(chǎn)線示意圖見圖1。圖1檢測生產(chǎn)線示意圖該機(jī)械手采取均布回轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)從而保證了機(jī)械手隨時(shí)都有一手臂處于生產(chǎn)線取磚的位置。墻地磚按所檢測的結(jié)果分為3個(gè)不同等級分別輸送堆放在3個(gè)碼垛位置優(yōu)等品有輸送線送至碼垛1機(jī)械手不動(dòng)作合格品與不合格品分別有機(jī)械手取至碼垛位置2碼垛位置3。3機(jī)械手運(yùn)動(dòng)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)31氣動(dòng)回路系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用均布三臂回轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)其機(jī)械手的主要?jiǎng)幼鳉w納為手臂的升降、吸盤的吸附與松開、機(jī)座的旋轉(zhuǎn)這3個(gè)動(dòng)作分別由升降氣缸、吸盤和雙作用氣缸來完成其次采用換向閥來實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的交替變化。氣動(dòng)回路系統(tǒng)原理圖如圖2所示。收稿日期2006210213作者簡介聶陶蓀1946男江西南昌人教授主要從事機(jī)電一體化方面的研究與教學(xué)工作。真空吸盤的吸附動(dòng)作由真空發(fā)生器和二位二通閥控制升降手臂由三位四通閥控制機(jī)座旋轉(zhuǎn)通過雙作用氣缸的動(dòng)作由三位四通閥控制整個(gè)回路都采用行程開關(guān)控制信號。氣源經(jīng)空氣過濾器、減壓閥處理后通過相應(yīng)的電磁換向閥進(jìn)入各個(gè)氣動(dòng)執(zhí)行元件。電磁換向閥2YA、4YA、6YA通電時(shí)機(jī)械手手臂下降吸盤對墻地磚進(jìn)行吸附動(dòng)作電磁閥1YA、3YA、5YA在機(jī)械手完成吸附動(dòng)作后通電機(jī)械手手臂上升。此時(shí)根據(jù)所吸附的墻地磚被檢測出的等級合格或者不合格對合格品電磁閥10YA通電手臂左轉(zhuǎn)到達(dá)其碼垛位子對不合格品電磁閥11YA通電手臂右轉(zhuǎn)到達(dá)其碼垛位子。然后電磁閥2YA、4YA、6YA通電手臂下562007年第5期液壓與氣動(dòng)圖4機(jī)械手工作流程按鈕1個(gè)輸出點(diǎn)數(shù)為14個(gè)其中電磁鐵11個(gè)電源指示燈1個(gè)機(jī)械手手臂原限位指示燈2個(gè)。PLC控制系統(tǒng)的賦值如表1所示。表1PLC控制系統(tǒng)的賦值表操作數(shù)符號標(biāo)志注釋1001YA手臂原位A01012YA手臂限位A11023YA手臂原位B01034YA手臂限位B11045YA手臂原位C01056YA手臂限位C1106SQ接近開關(guān)1107YA上位機(jī)信號1操作數(shù)符號標(biāo)志注釋1118YA上位機(jī)信號21129YA上位機(jī)信號3120SP雙作用缸原位D012110YA雙作用缸限位D112311YA雙作用缸限位D2Q40LEI電源指示燈Q41LE2手臂原位指示燈Q42LE3手臂限位指示燈為增強(qiáng)本程序的可讀性及簡化程序整個(gè)軟件系統(tǒng)采用模塊化結(jié)構(gòu)以方便指令中的IST狀態(tài)初始化指令來進(jìn)行設(shè)計(jì)?？傑浖到y(tǒng)包括初始化電路、故障報(bào)警程序、點(diǎn)動(dòng)操作程序、歸位程序及自動(dòng)操作程序五大模塊構(gòu)成分別解決單個(gè)問題然后再進(jìn)行綜合。其系統(tǒng)模塊圖如圖5。其中歸位程序是機(jī)械手在工作中突然斷電后來點(diǎn)按下歸位按鈕可以使機(jī)械手自動(dòng)返回原點(diǎn)。圖5系統(tǒng)模塊圖4結(jié)論機(jī)械手則是接受來自檢測生產(chǎn)線中央控制器的分選信息實(shí)現(xiàn)不同級別產(chǎn)品碼垛的搬運(yùn)設(shè)備。其總體設(shè)計(jì)是采用由PLC控制器控制的氣動(dòng)回轉(zhuǎn)式均布三臂機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)采用具有斷電保護(hù)的真空吸盤的吸附方式機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上可以完成墻地磚的吸附、搬運(yùn)、碼垛的工作具有效率高、工作可靠、新穎的特點(diǎn)。該機(jī)械手在墻地磚分檢生產(chǎn)線上的應(yīng)用可以保證工作的連續(xù)性并提高生產(chǎn)效率?？删幊炭刂破髯鳛檫\(yùn)動(dòng)控制PLC控制系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)把整個(gè)設(shè)計(jì)任務(wù)按各自的功能分成多個(gè)互相獨(dú)立的模塊每個(gè)模塊都有特定的功能有自己的信息入口和信息出口可在不必了解模塊內(nèi)部結(jié)構(gòu)時(shí)就能方便的應(yīng)用。具有體積小、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)。參考文獻(xiàn)1聶陶蓀等墻地磚表面平整度自動(dòng)連續(xù)檢測技術(shù)J北京中國陶瓷工業(yè)200422SMC中國有限公司現(xiàn)代實(shí)用氣動(dòng)技術(shù)M北京機(jī)械工業(yè)出版社19983田玲氣動(dòng)組合臺真空吸附機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)J真空200154袁任光可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)與實(shí)例M廣州華南理工大學(xué)出版社20035CBT381021999陶瓷試驗(yàn)方法第三部分尺寸和表面質(zhì)量的檢驗(yàn)S6CBT410011999干壓陶瓷磚S7CRISTINAECOSTAMARIAPETROUAUTOMATICREGISTRATIONOFCE2RAMICTILESFTHEPURPOSEOFFAULTDETECTIONJMACHINEVISIONAPPLICATIONS2000115上接第64頁不給動(dòng)作時(shí)液壓缸上腔油管也有壓力因此我初步判定做上一工作循環(huán)的最后一個(gè)動(dòng)作落鉤時(shí)落鉤換向閥閥芯卡住或復(fù)位彈簧折斷使落鉤換向閥不能復(fù)位。當(dāng)其他換向閥控制提門缸做相反的動(dòng)作時(shí)形成液壓管路短接液壓油沒有通過執(zhí)行元件直接回油箱造成壓力突降。更換落鉤換向閥液壓系統(tǒng)恢復(fù)正常。通過這幾年的生產(chǎn)實(shí)踐我在處理液壓故障時(shí)一般先從現(xiàn)象入手分析可能的原因并逐個(gè)檢查、測試。只要找到故障源故障就不難排除。而能否迅速地找到故障源一方面決定于對系統(tǒng)和元件的結(jié)構(gòu)、工作原理的理解另一方面還有賴于平時(shí)工作實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的積累?！?62007年第5期液壓與氣動(dòng)

簡介：外語文獻(xiàn)翻譯外語文獻(xiàn)翻譯摘自制造工程與技術(shù)（機(jī)加工）（英文版）MANUFACTURINGENGINEERINGTECHNOLOGYMACHINING機(jī)械工業(yè)出版社2004年3月第1版美S卡爾帕基安SEROPEKALPAKJIANSR施密德STEVENRSCH著外文原文MANIPULATROBOTDEVELOPEDINRECENTDECADESASHIGHTECHAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTINDUSTRIALROBOTISANIMPTANTBRANCHOFINDUSTRIALROBOTSITFEATURESCANBEPROGRAMMEDTOPERFMTASKSINAVARIETYOFEXPECTATIONSINBOTHSTRUCTUREPERFMANCEADVANTAGESOFTHEIROWNPEOPLEMACHINESINPARTICULARREFLECTSTHEPEOPLESINTELLIGENCEADAPTABILITYTHEACCURACYOFROBOTOPERATIONSAVARIETYOFENVIRONMENTSTHEABILITYTOCOMPLETETHEWKINTHEFIELDOFNATIONALECONOMYTHEREAREBROADPROSPECTSFDEVELOPMENTWITHTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATIONTHEREHASBEENCNCMACHININGCENTERITISINREDUCINGLABINTENSITYWHILEGREATLYIMPROVEDLABPRODUCTIVITYHOWEVERTHEUPPERLOWERCOMMONINCNCMACHININGPROCESSESMATERIALUSUALLYSTILLUSEMANUALTRADITIONALRELAYCONTROLLEDSEMIAUTOMATICDEVICETHEFMERTIMECONSUMINGLABINTENSIVEINEFFICIENTTHELATTERDUETODESIGNCOMPLEXITYREQUIREMERELAYSWIRINGCOMPLEXITYVULNERABILITYTOBODYVIBRATIONINTERFERENCEWHILETHEEXISTENCEOFPORELIABILITYFAULTMEMAINTENANCEPROBLEMSOTHERISSUESPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLCCONTROLLEDROBOTCONTROLSYSTEMFMATERIALSUPDOWNMOVEMENTISSIMPLECIRCUITDESIGNISREASONABLEWITHASTRONGANTIJAMMINGCAPABILITYMACHINESHOPTHEPROCESSINGOFPARTSLOADINGTIMEISNOTANNOYINGLABPRODUCTIVITYISNOTHIGHTHECOSTOFPRODUCTIONMAJSOMETIMESMANMADEINCIDENTSWILLOCCURRESULTINGINPROCESSINGWEREINJUREDTHINKABOUTWHATCOULDREPLACEITWITHTHEPROCESSINGTIMEOFATOURASLONGASTHEREAREAFEWPEOPLECANOPERATE24HOURSSATURATEDHUMANRIGHTTHEANSWERISYESBUTTHEROBOTCANCOMETOREPLACEITPRODUCTIONOFMECHANICALHCANINCREASETHEAUTOMATIONLEVELOFPRODUCTIONLABPRODUCTIVITYCANREDUCELABINTENSITYENSURINGPRODUCTQUALITYTOACHIEVESAFEPRODUCTIONPARTICULARLYINTHEHIGHTEMPERATUREHIGHPRESSURELOWTEMPERATURELOWPRESSUREDUSTEXPLOSIVETOXICRADIOACTIVEGASESSUCHASPOENVIRONMENTCANREPLACETHENMALWKINGPEOPLEHEREIWOULDLIKETOTHINKOFDESIGNINGAROBOTTOBEUSEDINACTUALPRODUCTIONWHYWOULDAROBOTDESIGNEDTOPROVIDEAPNEUMATICPOWERPNEUMATICROBOTREFERSTOTHECOMPRESSEDAIRASPOWERSOURCEDRIVENROBOTWITHPRESSUREDRIVENOTHERENERGYDRIVENCOMPARISONHAVETHEFOLLOWINGADVANTAGES1AIRINEXHAUSTIBLEUSEDLATERDISGEDINTOTHEATMOSPHEREDOESNOTREQUIRERECYCLINGDISPOSALDONOTPOLLUTETHEENVIRONMENTCONCEPTOFENVIRONMENTALPROTECTION2AIRSTICKISSMALLTHEPIPELINEPRESSURELOSSISSMALLTYPICALLYLESSTHANASPHALTGASPATHPRESSUREOFONETHOUSTHTOFACILITATELONGDISTANCETRANSPT3COMPRESSEDAIROFTHEWKINGPRESSUREISLOWUSUALLY4TO8KGPERSQUARECENTIMETERTHEREFEMOVINGTHEMATERIALCOMPONENTSMANUFACTURINGACCURACYREQUIREMENTSCANBELOWERED4WITHTHEHYDRAULICTRANSMISSIONCOMPAREDTOITSFASTERACTIONREACTIONWHICHISONEOFTHEADVANTAGESPNEUMATICOUTSTING5THEAIRCLEANERMEDIAITWILLNOTDEGENERATENOTEASYTOPLUGTHEPIPELINEBUTTHEREAREALSOPLACES