新型三轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)及綜合性能分析.pdf

1、本文面向航空航天、機(jī)器人等領(lǐng)域?qū)臻g轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的需求，在國(guó)家自然科學(xué)基金的資助下，對(duì)天津大學(xué)提出的一類新型空間三轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)3-PSS/S的設(shè)計(jì)理論與方法進(jìn)行了較為深入的研究，內(nèi)容涉及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)與工作空間分析、靜/動(dòng)態(tài)特性預(yù)估等。主要研究成果如下：
　　 1.運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。借助螺旋理論推導(dǎo)了該機(jī)構(gòu)自由度數(shù)目與類型。利用閉環(huán)矢量法建立了機(jī)構(gòu)位置/速度/力口速度分析模型，并利用速度雅克比矩陣分析了該機(jī)構(gòu)的奇異性。
　

2、　 2.虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)及工作空間分析。根據(jù)3-PSS/S機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，確定該機(jī)構(gòu)樣機(jī)的初步機(jī)械結(jié)構(gòu)，并在Solidworks軟件平臺(tái)下開(kāi)發(fā)其虛擬樣機(jī)。明確該機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間，并通過(guò)搜索滿足主動(dòng)副位移、鉸鏈轉(zhuǎn)角、連桿干涉等工程約束的機(jī)構(gòu)工作空間邊界，進(jìn)而分析了機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)對(duì)工作空間的影響。利用COSMOSMotion插件進(jìn)行虛擬樣機(jī)運(yùn)動(dòng)仿真與干涉檢驗(yàn)，驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的正確性。
　　 3.靜/動(dòng)態(tài)特性預(yù)估。借助商用有限元軟件建