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簡介：氣動機械手的設(shè)計氣動機械手的設(shè)計I畢業(yè)設(shè)計（論文）課題名稱氣動機械手的設(shè)計氣動機械手的設(shè)計專業(yè)班級學生姓名指導教師201年月氣動機械手的設(shè)計氣動機械手的設(shè)計III第六章機械手的PLC控制設(shè)計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2761可編程序控制器的選擇及工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27611可編程序控制器的選擇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27612可編程序控制器的工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2762可編程序控制器的使用步驟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23第七章結(jié)論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29參考文獻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30專業(yè)相關(guān)的資料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

簡介：編號畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文論文說明書說明書題目基于單片機的機械手運動基于單片機的機械手運動控制設(shè)計控制設(shè)計學院機電工程學院專業(yè)機械電子工程學生姓名學號指導教師單位機電工程學院姓名職稱題目類型?理論研究?實驗研究?工程設(shè)計?工程技術(shù)研究?軟件開發(fā)2013年5月20日ABSTRACTAROBOTISDEVELOPEDINRECENTDECADESAHIGHTECHAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTINDUSTRIALROBOTSISANIMPORTANTBRANCHOFINDUSTRIALROBOTSITFEATURESCANBEPROGRAMMEDTOPERFORMAVARIETYOFJOBSEXPECTEDINTHESTRUCTUREANDPERFORMANCEOFTHERESPECTIVEMERITSOFBOTHPEOPLEANDMACHINES,PARTICULARLYEVIDENTINHUMANINTELLIGENCEANDADAPTABILITYTHEACCURACYOFMANIPULATORSANDTHEENVIRONMENTSABILITYTOCOMPLETETHEJOBINTHEFIELDOFTHENATIONALECONOMYHASABROADSPACEFORDEVELOPMENTSTARTINGTHEROBOTSTRUCTUREISRELATIVELYSIMPLE,HIGHLYSPECIFICWITHTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALTECHNOLOGY,MADEBYPROGRAMCONTROLCANBEACHIEVEDINDEPENDENTOFREPEATEDOPERATIONS,ANDBROADSCOPEOFTHE“PROGRAMCONTROLUNIVERSALMANIPULATOR“,REFERREDUNIVERSALMANIPULATORBECAUSEGENERICROBOTCANQUICKLYCHANGETHEWORKINGPROCEDURES,ADAPTABILITY,SOITISCONSTANTLYCHANGINGVARIETYOFSMALLBATCHPRODUCTIONTOOBTAINAWIDERANGEOFREFERENCESROBOTICTECHNOLOGIESRELATEDTOELECTRONICS,MECHANICS,AUTOMATICCONTROLTECHNOLOGY,SENSORTECHNOLOGYANDCOMPUTERTECHNOLOGYANDOTHERSCIENTIFICFIELDS,ISAMULTIDISCIPLINARYINTEGRATEDTECHNOLOGYWITHTHENEEDSOFTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATION,ROBOTSANDMOREIMPORTANTININDUSTRIALAPPLICATIONSTHEDESIGNAT89C51MICROCONTROLLERASTHECORE,USINGL298MOTORCONTROLCHIPTOCONTROLTHEDCMOTORSTARTANDSTOP,SPEEDANDDIRECTION,COMPLETINGTHEBASICREQUIREMENTSANDMANIPULATORPLAYAPARTREQUIREMENTSINTHEMANIPULATORDESIGN,USINGAPWMMOTORCONTROLTECHNOLOGY,THROUGHTHECALCULATIONOFTHEDUTYCYCLETOACHIEVEACCURATESPEEDCONTROLPURPOSESKEYWORDSMANIPULATORAT89C51MICROCONTROLLERL298MOTORCONTROLCHIPMOTORCONTROL

簡介：1緒論11機械手概述機械手概述工業(yè)機器人由操作機機械本體、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術(shù)，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設(shè)各，也是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用1。機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用2。3磁吸盤吸料。電磁吸盤的吸力由直流電磁鐵和交流電磁鐵產(chǎn)生。用負壓吸盤和電磁吸盤吸料，其吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小，根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。此外，根據(jù)特殊需要，手部還有勺式如澆鑄機械手的澆包部分、托式如冷齒輪機床上下料機械手的手部等型式。2、手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位即姿勢。3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。工業(yè)機械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件如油缸、氣缸、齒輪齒條機構(gòu)、連桿機構(gòu)、螺旋機構(gòu)和凸輪機構(gòu)等與驅(qū)動源如液壓、氣壓或電機等相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。手臂可能實現(xiàn)的運動如下手臂運動基本運動復合運動直線運動與回轉(zhuǎn)運動的組合即螺旋運動兩直線運動的組合即平面運動回轉(zhuǎn)運動如水平回轉(zhuǎn)、左右擺動運動直線運動如伸縮、升降、橫移運動兩回轉(zhuǎn)運動的組合即空間曲面運動。手臂在進行伸縮或升降運動時，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動，都需要有導向裝置，以保證手指按正確方向運動。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn)力矩以及手臂回轉(zhuǎn)運動時在啟動、制動瞬間產(chǎn)生的慣性力矩，使運動部件受力狀態(tài)簡單。導向裝置結(jié)構(gòu)形式，常用的有單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導向型式。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降或俯仰運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立往通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。

簡介：1摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi),由于工作的需要,人們經(jīng)常受到高溫,腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動強度,甚至于危及生命自從機械手問世以來,相應的各種難題迎刃而解在本設(shè)計中介紹了國內(nèi)外機械手研究現(xiàn)狀及PLC的研究發(fā)展趨勢,描述了機械手控制系統(tǒng)的工作原理和動作實現(xiàn)過程研究了基于PLC的機械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計,還研究了MCGS在機械手控制系統(tǒng)中的應用利用組態(tài)軟件MCGS設(shè)計了機械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面,提供了較為直觀,清晰,準確的機械手運行狀態(tài),進而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性,充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關(guān)鍵詞機械手PLCMCGS引言引言機械手自二十世紀六十年代初問世以來,經(jīng)過40多年的發(fā)展,現(xiàn)在已經(jīng)成為制造業(yè)生產(chǎn)自動化中重要的機電設(shè)備目前機械手技術(shù)有了新的發(fā)展出現(xiàn)了仿人型機械手,微型機械手和微操作系統(tǒng)如細小工業(yè)管道機械手移動探測系統(tǒng),微型飛行器等,機械手化機器,智能機械手不僅可以進行事先設(shè)定的動作,還可按照工作狀況相應地進行動作,如回避障礙物的移動,作業(yè)順序的規(guī)劃,有效的動態(tài)學習等本課題主要研究的是基于PLC的機械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計,通過MCGS將機械手的動作過程進行動畫演示,使機械手的動作形象化提供較為直觀,清晰,準確的機械手運行狀態(tài),為維修和故障診斷提供多方面的可能性,充分提高系統(tǒng)的工作效率第一章第一章緒論1111課題研究目的及意義課題研究目的及意義機械手是工業(yè)自動化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展,機械手逐漸成為一門新興學科,并得到了較快的發(fā)展機械手廣泛地應用與鍛壓,沖壓,鍛造,焊接,裝配,機加,噴漆,熱處理等各個行業(yè)特別是在笨重,高溫,有毒,危險,放射性,多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中,機械手由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視總之,機械手是提高勞動生產(chǎn)率,改善勞動條件,減輕工人勞動強度和實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個重要手段國內(nèi)外都十分重視它的應用和發(fā)展可編程序控制器

簡介：摘要機械手夾持器，它具有夾持物件和剪切纜索的雙重功能，適用于有這兩種功能需要的機械手，特別適用于水下機械手，可以順利進行水下作業(yè)。本實用新型是在一種普通的機械手夾持器臂上安裝一對能剪切的刀片，當手掌閉合運動時，刀片作剪切運動，達到在夾持的同時完成剪切動作。本文采用手指式夾持器，執(zhí)行動作為抓緊放松所要抓緊的工件直徑為6080MM放松時的兩抓的最大距離為150MM，1S抓緊，夾持速度1020MM/S；工件的最大重量為5KG，材質(zhì)為45鋼。主要研究內(nèi)容是分析機械手夾持器的原理；確定夾持器與伸縮臂總體方案；完成驅(qū)動結(jié)構(gòu)的設(shè)計方案；對總體結(jié)構(gòu)設(shè)計、主要部件的受力分析和強度校核；對驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，原理圖，整體結(jié)構(gòu)裝配圖的設(shè)計。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機械手；夾持器；裝配圖；3目錄摘要3ABSTRACT4第一章第一章引言引言711背景及意義7111論文選題背景7112畢業(yè)設(shè)計的目的712畢業(yè)設(shè)計的內(nèi)容和要求8第2章夾持器的總體設(shè)計夾持器的總體設(shè)計921夾持器設(shè)計的設(shè)計參數(shù)922夾持器夾緊裝置設(shè)計9221夾持器夾緊力計算9222夾持器驅(qū)動力力計算10223夾持器液壓缸驅(qū)動力計算11224夾持器液壓缸的選用1223夾持器手爪的夾持誤差及分析13第3章夾持器腕部的設(shè)計夾持器腕部的設(shè)計1631夾持器腕部設(shè)計的基本要求1632自由度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的典型腕部結(jié)構(gòu)1633腕部結(jié)構(gòu)計算17331腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算17332回轉(zhuǎn)液壓缸所驅(qū)動力矩計算18333回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑D計算19334液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?0335靜片和輸出軸間的連接螺釘21

簡介：目錄第一章第一章系統(tǒng)配置及安裝系統(tǒng)配置及安裝111111配置及說明112系統(tǒng)的安裝1第二章第二章操作說明操作說明333321操作面板322停止狀態(tài)423手動操作424自動操作525功能設(shè)定7251一般功能7252特殊功能7253單、雙臂選擇9254顯示屏亮度調(diào)節(jié)926動作程序10261程序選擇10262程序教導1027時間修改1128I/O信號監(jiān)視1229報警記錄14第三章第三章動作程序說明動作程序說明1515151531標準動作程序15311單臂動作程序15312雙臂動作程序16第四章第四章報警信息及解決方法報警信息及解決方法19191919第五章第五章接線及安裝尺寸接線及安裝尺寸2424242451中繼板輸入輸出接線圖2452注塑機與機械手連線圖2553中繼板安裝尺寸圖2654操作面板尺寸圖2755開關(guān)電源安裝尺寸28HCX1斜臂機械手控制系統(tǒng)V112及冰凍的地方。8、控制器安裝應盡量避免與接觸器、變壓器等交流配件布置過近，避免不必要的突波干擾。注意處理不當可能會引起危險，包括人身傷亡或設(shè)備損壞等。注意處理不當可能會引起危險，包括人身傷亡或設(shè)備損壞等。

簡介：前言工業(yè)現(xiàn)代化工業(yè)現(xiàn)代化四個現(xiàn)代化是國家發(fā)展的既定方針和遠景目標。四化中的科學技術(shù)現(xiàn)代化為工業(yè)現(xiàn)代化的實現(xiàn)提供了可能，而工業(yè)現(xiàn)代化則為農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化和國防現(xiàn)代化奠定了基石。自上世紀70年代開始，在半導體制造產(chǎn)業(yè)、信息產(chǎn)業(yè)的帶動下，電子、信息、材料、能源、生物、化工、制造等各項科學技術(shù)得到了迅猛發(fā)展，直接推動了國內(nèi)工業(yè)制造水平的飛躍提升。正是得益于工業(yè)制造水平的快速發(fā)展，短短三十余年，我國由半農(nóng)業(yè)國家發(fā)展為一個準工業(yè)國家，近年來更躍居為世界第二經(jīng)濟體。大量的中國制造中國制造開始邁出國門走向世界，出口經(jīng)濟隨之成為國內(nèi)經(jīng)濟的三大支柱之一。取得這些非凡成就的過程中，工業(yè)制造業(yè)功不可抹。中國制造到中國創(chuàng)造中國制造到中國創(chuàng)造進入21世紀以來，全球一體化逐步成為廣泛地共識。隨著資源的日益匱乏，環(huán)境容量的日益飽和，國家及區(qū)域間競爭的日益激烈，中國制造正面臨諸多挑戰(zhàn)和轉(zhuǎn)型壓力。它山之石，可以攻玉。歷經(jīng)一百多年積累和沉淀的歐美發(fā)達國家工業(yè)的既往經(jīng)驗表明在工業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展初期時建立奇功的中國制造，必須向更高層次的“中國創(chuàng)造中國創(chuàng)造”轉(zhuǎn)型和邁進。因為后者代表更高的生產(chǎn)力水平，具備更強的競爭力。發(fā)展是當今世界共同的主題。唯有發(fā)展，才能解決發(fā)展中的問題。中國制造到中國創(chuàng)造的過程，是將先進的科學技術(shù)廣泛應用到工業(yè)制造信心在項目投產(chǎn)后創(chuàng)造更多的企業(yè)效益和社會效益，實現(xiàn)社會和企業(yè)共社會和企業(yè)共贏的和諧局面。項目選址及籌建項目選址及籌建本項目擬建于鄂東濱江工業(yè)園區(qū)，項目占地面積約為86000平方米，主要用于研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)、銷售“智能化機械手”設(shè)備和各種工業(yè)用途的自動化設(shè)備。特此編制智能機械手項目可行性研究報告。

簡介：1浙江同濟科技職業(yè)學院浙江同濟科技職業(yè)學院畢業(yè)設(shè)計題目題目氣動機械手的設(shè)計氣動機械手的設(shè)計系別系別機電系機電系專業(yè)專業(yè)機電一體化機電一體化班級班級機電機電11011101姓名姓名褚水榮褚水榮學號學號11031301051103130105指導老師指導老師文斌日期日期20142014年5月3目錄1緒論11機械手簡史12機械手的分類13機械手的組成14應用機械手的意義2機械手總體設(shè)計方案和氣動回路的設(shè)計21機械手的運動規(guī)劃22機械手基本形式的選擇23機械手的主要部件及運動24驅(qū)動機構(gòu)的選擇25機械手的技術(shù)參數(shù)列表26氣動回路的設(shè)計3氣動系統(tǒng)元件的選取氣動系統(tǒng)元件的選取311夾緊氣缸選型312平移及伸縮氣缸選型313升降氣缸選型321方向控制閥選取33氣動三聯(lián)件選取4結(jié)論致謝參考文獻

簡介：機器人應用技術(shù)課程作品機器人應用技術(shù)課程作品設(shè)計說明書設(shè)計說明書作品名稱作品名稱多功能機械手多功能機械手專業(yè)業(yè)機電一體化技術(shù)機電一體化技術(shù)班級級機電機電124班2014年10月1日1目錄目錄一課題概述課題概述21、選題背景22、發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢33、研究調(diào)研4二機械手組成及工作過程機械手組成及工作過程61、整體結(jié)構(gòu)分析62、所需器材63、底座部分84、軀干部分95、上臂部分106、手爪部分117、機械手系統(tǒng)的總調(diào)試12三軟件部分軟件部分131、機械手軟件編制流程圖132、機械手運行控制程序圖14四設(shè)計體會設(shè)計體會15