簡介：PLCPLC課程設(shè)計課程設(shè)計姓名學(xué)號年級專業(yè)年級專業(yè)所在院系所在院系電氣工程與自動化學(xué)院電氣工程與自動化學(xué)院指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師劉美俊、張哲銘劉美俊、張哲銘提交日期提交日期設(shè)計內(nèi)容與要求一課程設(shè)計的性質(zhì)與目的本課程設(shè)計是自動化專業(yè)教學(xué)計劃中不可缺少的一個綜合性教學(xué)環(huán)節(jié)，是實(shí)現(xiàn)理論與實(shí)踐相結(jié)合的重要手段。它的主要目的是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用本課程所學(xué)知識和技能去分析和解決本課程范圍內(nèi)的一般工程技術(shù)問題，建立正確的設(shè)計思想，掌握工程設(shè)計的一般程序和方法。通過課程設(shè)計使學(xué)生得到工程知識和工程技能的綜合訓(xùn)練，獲得應(yīng)用本課程的知識和技術(shù)去解決工程實(shí)際問題的能力。二課程設(shè)計的內(nèi)容1根據(jù)控制對象的用途、基本結(jié)構(gòu)、運(yùn)動形式、工藝過程、工作環(huán)境和控制要求，確定控制方案。2繪制搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的PLCI/O接線圖和梯形圖，寫出指令程序清單。3選擇電器元件，列出電器元件明細(xì)表。4上機(jī)調(diào)試程序。5編寫設(shè)計說明書。三課程設(shè)計的要求1所選控制方案應(yīng)合理，所設(shè)計的控制系統(tǒng)應(yīng)能夠滿足控制對象的工藝要求，并且技術(shù)先進(jìn)，安全可靠，操作方便。2所繪制的設(shè)計圖紙符合國家標(biāo)準(zhǔn)局頒布的GB4728－84電氣圖用圖形符號、GB6988－87電氣制圖和GB7159－87電氣技術(shù)中的文字符號制定通則的有關(guān)規(guī)定。3所編寫的設(shè)計說明書應(yīng)語句通順，用詞準(zhǔn)確，層次清楚，條理分明，重點(diǎn)突出，篇幅不少于7000字。主要設(shè)計條件1PLC實(shí)驗(yàn)設(shè)備若干。2參考文獻(xiàn)若干。設(shè)計說明書裝訂順序

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簡介：中南民族大學(xué)中南民族大學(xué)計算機(jī)科學(xué)學(xué)院計算機(jī)科學(xué)學(xué)院課程設(shè)計報告課程設(shè)計報告課程課程PLC課程設(shè)計題目題目機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計年級年級09級專業(yè)專業(yè)姓名姓名學(xué)號學(xué)號指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師課題課題56機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計目錄目錄引言11課題要求22系統(tǒng)總體方案設(shè)計221系統(tǒng)硬件配置及組成原理222PLCI/O分配表323PLC外部接線圖33控制系統(tǒng)設(shè)計431控制順序功能圖432控制程序設(shè)計思路433創(chuàng)新設(shè)計9331正常工作9332正常停止9333緊急停止10334計數(shù)器復(fù)位10335系統(tǒng)復(fù)位104人機(jī)界面設(shè)計1041CX_DESIGNER簡介1042畫面制作與設(shè)計115仿真調(diào)試126問題匯總及解決辦法12總結(jié)語13參考文獻(xiàn)13附錄14

簡介：專業(yè)方向設(shè)計專業(yè)方向設(shè)計任務(wù)書任務(wù)書題目名稱題目名稱基于基于PLC機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計專業(yè)專業(yè)自動化自動化班級班級2學(xué)校學(xué)校青島理工大學(xué)自動化學(xué)院青島理工大學(xué)自動化學(xué)院2010年12月22日機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。2121機(jī)械手分類機(jī)械手分類機(jī)械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定工作。它的特點(diǎn)是除具備普通機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機(jī)械手來進(jìn)行探測月球、火星等。第三類是專用機(jī)械手，主要附屬于自動機(jī)床或自動線上，用于解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)械手在國外稱為“MECHANICALHAND”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。本項(xiàng)目要求設(shè)計的機(jī)械手模型可歸為第一類，即通用機(jī)械手。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，自動化程度較高，大量應(yīng)用機(jī)械手。通過本次設(shè)計，可以增強(qiáng)對工業(yè)機(jī)械手的認(rèn)識，同時并熟悉掌握PLC技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)等工業(yè)控制常用的技術(shù)。機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計步驟機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計步驟根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作,確定這些動作之間的關(guān)系及完成這些動作的順序。2分配輸入、輸出設(shè)備,即確定哪些外圍設(shè)備是送信號給PLC的,哪些外圍設(shè)備是接收來自PLC的信號的,同時還要將PLC的輸入、輸出點(diǎn)與之一一對應(yīng),對I/O進(jìn)行分配。在此基礎(chǔ)上確定PLC的選型。3根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況,設(shè)計PLC用戶程序,此時可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。PLC的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關(guān)系,編程時可用編程器或計算機(jī)直接編程、修改,同時也可對PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進(jìn)行設(shè)定。4對所設(shè)計的PLC程序進(jìn)行調(diào)試和修改,直至PLC完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。5保存已完成的程序。3控制系統(tǒng)硬件設(shè)計控制系統(tǒng)硬件設(shè)計對于機(jī)械手的控制系統(tǒng)可以采用多種方式，如繼電器控制、單片機(jī)控制、PLC控制等。但由于此明確指定采用PLC可編程控制器控制實(shí)現(xiàn)，所以，不用我們?nèi)タ紤]控制硬件方案，只是要對PLC進(jìn)行比較選擇。31PLC31PLC的選型的選型對于PLC的選擇，我們必須考慮多方面的因素。例如輸入、輸出的最多點(diǎn)數(shù)；掃描速度；內(nèi)存容量；指令條數(shù)；功能模塊等。同時還要考慮其經(jīng)濟(jì)實(shí)用性以及工作環(huán)境對其的影響。311311PLCPLC的類型的類型PLC按結(jié)構(gòu)分為整體型和模塊型兩類，按應(yīng)用環(huán)境分為現(xiàn)場安裝和控制室安裝兩類；按CPU字長分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應(yīng)用角度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c(diǎn)數(shù)選型。整體型PLC的I/O點(diǎn)數(shù)固定，因此

簡介：大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文球面五桿變胞機(jī)械手運(yùn)動分析與手掌綜合姓名鄭金勇申請學(xué)位級別碩士專業(yè)機(jī)械設(shè)計及理論指導(dǎo)教師王德倫20061201鄭金勇球面五桿變胞機(jī)械手運(yùn)動分析與手掌綜合GEOMETRICANALYSISANDPALMSYNTHESISOFTHESPHERICALFIVEBARMETAMORPHICROBOTICHANDABSTRACTTHISDISSERTATIONDESCRIBESANOVELROBOTICHANDWITHAMETAMORPHICPALM．WHICHISDIFFERENTFROMTHETRADITIONALSTRUCTUREOFAROBOTICBAND．BASEDONANALYSISOFTHEGRASPINGOPERATIONANDWORKSPACEOFTHEROBOTICHAND，ANEWAPPROACHOFSYNTHESISFORSPHERICALFIVEBARMETAMORPHICPALMISPRESENTEDINTHEDISSERTATION．ATFIRST，THEKINEMATICSMODELOFA2DOFSPHERICAL5RPARALLELMECHANISMISESTABLISHED．T1LISMODELISDISCUSSEDTHROUGHDISPLACEMENTMATRIXMETHODINDETAILS．THEFINGEROPERATIONPLANEANDTHEWORKSPACETRIANGLEAREINTRODUCEDTOSTUDYTHECAPABILITYOFTHEMETAMORPHICPALM．SECONDLY,THEQUESTIONFORFORMINGASPHERICALFIVEBARMETAMORPHICPALMISBROKENDOWNINTOTWORELATIVELYINDEPENDENTSUBQUESTIONS．TLLEFIRSTONEISTOCREATEANOPENLOOPOFTHREESPHERICALLINKS，ONWHICHTHETHREEFINGERSCANACHIEVEAMAXIMUMWORKSPACE．ITSMATHEMATICALMODELISNONLINEARANDNONDIFFERENTIALWITHMULTIPLECONSTRAINTS．THEPROBLEMISRESOLVEDBYGENETICALGORITHMFOLLOWEDBYBFGS’SMETHOD．111ESECONDONEISTOSEARCHAPPROXIMATECHARACTERPOINTSONMOVINGSPHERICALLINKWITHDESIGNEDWORKSPAEEANDTOTHENGENERATETHEMETAMORPHICPALM，WHOSEMATHEMATICMODELISALSONONLINEARANDNONDIFFERENTIAL，CONSTRAINEDBYMANYCONDITIONS．TLLISISAKINDOFSPECIALNONDIFFERENTIALMAXMINIOPTIMALPROBLEM晰TLLINEQUALITYCONSTRAINTS．BYTHEMETHODOFSADDLEPOINTPROGRAMMINGANDMAXIMUMENTROPY,THEPROBLEMCALLBETRANSFORMEDINTOADIFFERENTIALOPTIMALPROBLEMWITHSINGLEOBJECTIVE．GENERALLYALLOPTIMALRESULTDEPENDSONTHEINITIALPOINT．INTHISDISSERTATION,ASERIESOFGOODINITIALPOINTSISPRODUCEDAUTOMATICALLYBYGENETICALGORITHM．FINALLY,SYNTHESISRESULTSAREGIVENTOILLUSTRATETHEEFFECTIVENESSOFTHEAPPROACH．3DCADMODELINGISPROVIDEDTOSHOWTHEDESIGNEDPOSESOFTHEROBOTICHAND．KEYWORDSSPHERICALFWEBAR,METAMORPHICMECHANISMS，MULTIFINGEREDROBOTICHAND，OPTIMUMSYNTHESIS，GRASP，ADAPTIVESADDLEFITTING,GENETICALGORITHM，SADDLEPOINTPROGRAMMING．Ⅱ．

簡介：{類號．DC；者姓名J導(dǎo)教師{請學(xué)位級別乏科專業(yè)名稱文提交日期立授予日期閱人密級學(xué)位論文欠驅(qū)動機(jī)械手的設(shè)計與實(shí)驗(yàn)研究王嘉研李樹軍教授東北大學(xué)機(jī)械工程與自動化學(xué)院碩士學(xué)科類別工學(xué)機(jī)械設(shè)計及理論2009年6月論文答辯日期2009年6月2009FF7答辯委員會主席陌．E叭乏、哺．二世文、東北大學(xué)2009年6月獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的學(xué)位論文是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下完成的。論文中取得的研究成果除加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包括本人為獲得其他學(xué)位而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明并表示謝亡巴思0學(xué)位論文作者簽名五蔫石A日期聊．7厶學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者和指導(dǎo)教師完全了解東北大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定即學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人同意東北大學(xué)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索、交流。作者和導(dǎo)師同意網(wǎng)上交流的時間為作者獲得學(xué)位后半年口一年口一年半口兩年酣／學(xué)位論文作者簽名王嘉研簽字目期紗。予．7．紗導(dǎo)師簽名簽字日期沙1、7．砂

簡介：獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝之處外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得云洼王些太堂或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。學(xué)位論文作者簽名口乞．恕簽字日期功7年ZNT．7日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解云洼王些太堂有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定。特授權(quán)云潼王些太堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，并采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編以供查閱和借閱。同意學(xué)校向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤。保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)說明學(xué)位論文作者簽名／F衫缸導(dǎo)師簽名簽字日期7．．UL_7M2NL“7曰簽字日期ZFJL7年7_．A77日摘要三維編織復(fù)合材料具有很高的強(qiáng)度、剛度、耐腐蝕、耐高溫、抗沖擊等優(yōu)良特性，在工業(yè)領(lǐng)域得到廣泛關(guān)注。工業(yè)上對于三維編織復(fù)合材料的高效率、自動化生產(chǎn)也提出了更高的要求。目前，國內(nèi)外對于三維編織復(fù)合材料的研究多集中在編織工藝，材料參數(shù)以及性能提高等方面，而對于復(fù)合材料編織自動控制系統(tǒng)的研究較少。三維復(fù)合材料的編織多使用三維編織機(jī)，一臺三維編織機(jī)有很多編織站，每個編織站上有個圓形滑道，根據(jù)編織物的不同，滑道上裝有數(shù)量不等的攜紗器，所有攜紗器帶動紗線按照編織工藝要求的軌跡在滑道上旋轉(zhuǎn)就完成了編織過程。本項(xiàng)目設(shè)計了一款復(fù)合材料編織機(jī)械手控制系統(tǒng)，可以應(yīng)用在大型三維編織機(jī)上，通過機(jī)械手的伸縮夾住或放開攜紗器，當(dāng)夾住攜紗器的時候，機(jī)械手按照程序設(shè)定的軌跡帶動攜紗器的旋轉(zhuǎn)。在該控制系統(tǒng)中，編織機(jī)的每一個編織站都有一個85步進(jìn)電機(jī)和兩個42步進(jìn)電機(jī)，由一臺STCL2C5A60S2單片機(jī)控制，構(gòu)成下位機(jī)控制系統(tǒng)，分別用作控制機(jī)械手的伸縮和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。所有的下位機(jī)通過S3C2410進(jìn)行控制，構(gòu)成上位機(jī)控制系統(tǒng)，上位機(jī)含有數(shù)字輸入和屏幕顯示。其功能為收集下位機(jī)的執(zhí)行狀況，給每一個下位機(jī)發(fā)出指令，根據(jù)下位機(jī)狀態(tài)決定執(zhí)行與否，若不能執(zhí)行，或等待，或收集錯誤信息。上位機(jī)控制器和下位機(jī)控制器之間通過CAN總線通訊。本文在對四步法編織原理做了深入闡述的基礎(chǔ)上首先對系統(tǒng)的硬件電路進(jìn)行設(shè)計，主要有電機(jī)驅(qū)動電路，CAN總線通信電路，電源管理電路；然后根據(jù)四步法工藝，編寫宏指令，將宏指令下載到下位機(jī)控制器中，并編寫電機(jī)控制程序，通信程序以及錯誤信號采集程序；最后為了便于監(jiān)控和調(diào)試，還開發(fā)了編織機(jī)監(jiān)控界面，監(jiān)控界面可以反饋下位機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，錯誤信息以及CAN總線的收發(fā)信息。關(guān)鍵詞三維編織復(fù)合材料；CAN總線；單片機(jī)；人機(jī)界面

簡介：分類號密級UDC編號碩士學(xué)位論文基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模多自由度機(jī)械手軌跡跟蹤算法研究學(xué)位申請人人翟偉娜指導(dǎo)教師師宋書中教授葛運(yùn)旺教授學(xué)科專業(yè)業(yè)控制理論與控制工程學(xué)位類別別工學(xué)碩士2014年05月摘要論文題目論文題目基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模多自由度機(jī)械手軌跡跟蹤算法研究基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模多自由度機(jī)械手軌跡跟蹤算法研究專業(yè)業(yè)控制理論與控制工程控制理論與控制工程研究生生翟偉娜翟偉娜指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師宋書中教授宋書中教授葛運(yùn)旺教授葛運(yùn)旺教授摘要雖然機(jī)械手大大方便了生產(chǎn)，但由于它是一個非線性的多輸入多輸出系統(tǒng)，且其動力學(xué)特征具有時變性、強(qiáng)耦合和非線性，很難用常規(guī)手段達(dá)到對被控對象高精度的控制要求，因此針對工作任務(wù)不同，需要根據(jù)控制要求規(guī)劃關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡以構(gòu)成末端位姿，所以怎樣使機(jī)械手在關(guān)節(jié)空間中精確作業(yè)就顯得尤為重要，其中實(shí)現(xiàn)高精度控制成為機(jī)器人的核心問題。近年來許多學(xué)者提出了多種解決方案，其中混合控制方法因可以將兩種或多種控制算法相融合取長補(bǔ)短成為機(jī)器人軌跡跟蹤問題的研究熱點(diǎn)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模變結(jié)構(gòu)基于機(jī)械手的研究算法因被控對象處于滑模面時不受外界干擾和模型等不確定因素影響且響應(yīng)速度快，這對具有非線性、強(qiáng)耦合動力學(xué)特征的機(jī)械手十分有利，因此近些年來得到廣泛應(yīng)用和改進(jìn)。傳統(tǒng)方法雖取得了一定的成果，但在機(jī)械手的應(yīng)用上主要存在兩個缺點(diǎn)①需要建立高精度的數(shù)學(xué)模型，對于自身和系統(tǒng)模型中存在不確定性問題難以進(jìn)行處理，因此很難確保機(jī)械手具有良好的動靜態(tài)品質(zhì)，不適用于對機(jī)械手進(jìn)行高速運(yùn)動的控制。②控制器的初始輸出力矩過大，由于機(jī)械手只能承受有限的力矩，因此通過增大控制系數(shù)這一方法來提高被控對象的控制性能受到限制。滑模變結(jié)構(gòu)以其非線性特點(diǎn)雖然對機(jī)械手十分有利，但是控制時會產(chǎn)生抖振。為了克服這一缺點(diǎn)，本文以滑模變結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)進(jìn)行改進(jìn)結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對機(jī)械手軌跡跟蹤控制算法進(jìn)行研究，具體研究如下1通過DH方法，在建立機(jī)器人所需各個坐標(biāo)系基礎(chǔ)上，通過對各個坐標(biāo)進(jìn)行分析，求解出各個坐標(biāo)系之間的變換矩陣，再將坐標(biāo)系之間的位置和姿態(tài)關(guān)系有機(jī)的結(jié)合起來。其次通過各個關(guān)節(jié)變量對機(jī)器人進(jìn)行正向運(yùn)動學(xué)方程分析，然后利用代數(shù)法（反向變換法）對機(jī)器人進(jìn)行逆向運(yùn)動學(xué)的分析處理，求出各個關(guān)節(jié)變量（1?，2?，3?，4?，5?，6?）。2由于被控對象處于滑模面中時，不受外界干擾和模型等不確定因素的影響且響應(yīng)速度快，根據(jù)機(jī)械手動力學(xué)特征，在對其進(jìn)行深入分析的基礎(chǔ)上提出了基于滑模變結(jié)構(gòu)的新的趨近律改進(jìn)算法，該方法有效地提高了關(guān)節(jié)運(yùn)動的收斂速度

簡介：1機(jī)械手的設(shè)計機(jī)械手的設(shè)計本文簡要地介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和座標(biāo)型式，氣動技術(shù)的特點(diǎn)，PLC控制的特點(diǎn)及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。本文對機(jī)械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計，確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時，分別設(shè)計了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu)設(shè)計了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩設(shè)計了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。設(shè)計出了機(jī)械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞工業(yè)機(jī)器人，機(jī)械手，氣動，可編程序控制器PLCDESIGNDESIGNONONTHETHECURRENCYCURRENCYPNEUMATICPNEUMATICLOADINGLOADINGUNLOADINGUNLOADINGMANIPULATMANIPULAT31111機(jī)械手概述機(jī)械手概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。1212機(jī)械手的組成和分類機(jī)械手的組成和分類