簡(jiǎn)介：本課題結(jié)合浙江中控科教儀器有限公司的AE2000A型過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)了基于CANOPEN通信的控制器以現(xiàn)場(chǎng)總線CANOPEN協(xié)議為過(guò)程控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境實(shí)現(xiàn)對(duì)多路參數(shù)的控制。根據(jù)系統(tǒng)需求設(shè)計(jì)嵌入式系統(tǒng)硬件、系統(tǒng)軟件、CANOPEN通訊、多參數(shù)控制任務(wù)等并對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。硬件部分以飛思卡爾公司的16位控制器MC9S12XDP512為核心控制芯片設(shè)計(jì)了AD、DA、以及CAN通信模塊構(gòu)成CANOPEN從節(jié)點(diǎn)嵌入式硬件系統(tǒng)給出硬件的設(shè)計(jì)及調(diào)試過(guò)程。在CANOPEN協(xié)議棧方面提出了在MC9S12XDP512平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)CANOPEN網(wǎng)絡(luò)從節(jié)點(diǎn)的方法并將協(xié)議棧移植到ΜCOSⅡ操作系統(tǒng)上大大提高了CANOPEN協(xié)議棧的應(yīng)用靈活性和可擴(kuò)展性。應(yīng)用方面介紹了基于PID算法的液位、壓力、流量多參數(shù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)下的液位、壓力、流量的控制任務(wù)并與CANOPEN通訊任務(wù)結(jié)合。最終完成對(duì)本課題設(shè)計(jì)的CANOPEN從節(jié)點(diǎn)的驗(yàn)證。

簡(jiǎn)介：自動(dòng)防卡控制是潛孔鉆機(jī)鑿巖過(guò)程的一個(gè)關(guān)鍵控制技術(shù)，它直接影響機(jī)器的性能指標(biāo)。而現(xiàn)有潛孔鉆機(jī)的自動(dòng)防卡控制不甚理想。本文針對(duì)潛孔鉆機(jī)現(xiàn)有防卡控制方案的缺點(diǎn)和不足，提出了潛孔鉆機(jī)鑿巖過(guò)程綜合自動(dòng)防卡液壓控制新方案，并通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。本文首先闡述了防卡控制方案在國(guó)內(nèi)外的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀，在總結(jié)了研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上指出了研究過(guò)程中所存在的問(wèn)題。并針對(duì)這些問(wèn)題，在分析了潛孔鉆機(jī)卡鉆機(jī)理的基礎(chǔ)上，提出了利用推進(jìn)壓力突然下降的信號(hào)控制推進(jìn)機(jī)構(gòu)回退來(lái)預(yù)防溶洞卡鉆，利用回轉(zhuǎn)壓力的緩變信號(hào)無(wú)級(jí)控制推進(jìn)機(jī)構(gòu)推進(jìn)力來(lái)預(yù)防緩變卡鉆，利用回轉(zhuǎn)壓力的突變信號(hào)控制推進(jìn)機(jī)構(gòu)回退來(lái)預(yù)防和處理裂隙卡鉆的潛孔鉆機(jī)鑿巖過(guò)程綜合自動(dòng)防卡液壓控制新方案，并對(duì)其控制規(guī)則進(jìn)行了理論研究。本文利用AMESIM液壓仿真軟件建立了防卡液壓控制系統(tǒng)的仿真模型，并利甩AMESIM進(jìn)行了仿真，得出了潛孔鉆機(jī)鑿巖過(guò)程發(fā)生卡鉆時(shí)推進(jìn)壓力的變化曲線，其變化過(guò)程與理論研究是一致的，驗(yàn)證了防卡方案的可行性。最后，實(shí)驗(yàn)部分提出了負(fù)載和卡鉆模擬方案，并測(cè)量出了潛孔鉆機(jī)鑿巖過(guò)程發(fā)生卡鉆時(shí)推進(jìn)壓力的變化曲線，其變化過(guò)程與理論研究和仿真研究是一致的，進(jìn)一步驗(yàn)證了防卡方案的可行性。

簡(jiǎn)介：磷對(duì)于絕大多數(shù)鋼種來(lái)說(shuō)都是有害元素。由于磷在鐵液中溶解度大而在固體鐵中的溶解度很小，含磷量高時(shí)易在晶界上析出，導(dǎo)致鋼的塑性和沖擊韌性降低，焊接性能與冷彎性能變差。同時(shí)磷顯著擴(kuò)大固液兩相區(qū)，在鋼中的偏析嚴(yán)重，使鋼的局部組織異常，機(jī)械性能不均勻，磷還會(huì)引起腐蝕疲勞和焊接開(kāi)裂。因此在轉(zhuǎn)爐內(nèi)如何進(jìn)行高效脫磷，成為轉(zhuǎn)爐煉鋼的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。本文從復(fù)吹轉(zhuǎn)爐脫磷動(dòng)力學(xué)參數(shù)優(yōu)化、冶煉過(guò)程的脫磷控制及出鋼過(guò)程渣量的檢測(cè)與控制三個(gè)方面入手，系統(tǒng)地研究了轉(zhuǎn)爐鋼水脫磷和控磷技術(shù)。其中復(fù)吹脫磷動(dòng)力學(xué)參數(shù)優(yōu)化主要研究復(fù)吹底槍參數(shù)優(yōu)化，以改善脫磷的動(dòng)力學(xué)條件；而轉(zhuǎn)爐多功能精煉法在同一轉(zhuǎn)爐內(nèi)對(duì)脫磷和脫碳進(jìn)行分階段控制，則強(qiáng)化了冶煉過(guò)程中的脫磷效果；研究下渣檢測(cè)與控制裝置用于控制轉(zhuǎn)爐下渣量，以降低轉(zhuǎn)爐出鋼后鋼包內(nèi)的鋼水回磷量。將研究結(jié)果應(yīng)用于三明煉鋼廠的100T復(fù)吹轉(zhuǎn)爐中，取得了較好的效果。論文主要工作和創(chuàng)新如下1頂?shù)讖?fù)吹轉(zhuǎn)爐脫磷動(dòng)力學(xué)參數(shù)優(yōu)化為了改進(jìn)轉(zhuǎn)爐脫磷動(dòng)力學(xué)條件，應(yīng)用相似理論建立項(xiàng)底復(fù)吹轉(zhuǎn)爐吹煉的物理模型，提出非對(duì)稱底槍的布置模式。研究轉(zhuǎn)爐熔池在不同的底槍支數(shù)和不同的對(duì)稱、非對(duì)稱布置方式以及不同的復(fù)吹工藝參數(shù)條件下的混勻時(shí)間，優(yōu)化復(fù)吹轉(zhuǎn)爐底槍布置方式和復(fù)吹工藝參數(shù)。將實(shí)驗(yàn)室優(yōu)化得到的非對(duì)稱底槍布置及復(fù)吹工藝參數(shù)應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)中，比較了復(fù)吹技術(shù)優(yōu)化前后的轉(zhuǎn)爐出鋼技術(shù)指標(biāo)。研究結(jié)果表明，復(fù)吹轉(zhuǎn)爐底槍支數(shù)和布置方式對(duì)熔池的混勻時(shí)間有著重要的影響，其中底槍布置方式比底槍支數(shù)對(duì)熔池混勻時(shí)間的影響更大。與對(duì)稱的底槍布置比較，復(fù)吹轉(zhuǎn)爐采用非對(duì)稱底槍布置，有利于在轉(zhuǎn)爐熔池中產(chǎn)生水平方向的流動(dòng)，改善了脫磷的動(dòng)力學(xué)條件，縮短了熔池的混勻時(shí)間，提高了脫磷效果。應(yīng)用結(jié)果表明，在相近的出鋼碳含量和溫度下，復(fù)吹轉(zhuǎn)爐出鋼的鋼水平均氧含量由604PPM下降為444PPM，碳氧濃度積從00031下降到00025，終渣氧化性降低，出鋼鋼液磷含量由167PPM下降為148PPM。2轉(zhuǎn)爐多功能精煉MURC法脫磷過(guò)程的控制和預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)爐多功能精煉法最大的特征在于在同一轉(zhuǎn)爐內(nèi)進(jìn)行脫硅、脫磷和脫碳的分階段處理，中間排渣和終點(diǎn)留渣。將轉(zhuǎn)爐多功能精煉法用于三明煉鋼廠的實(shí)踐探索中，首先對(duì)MURC法脫磷期脫磷的熱力學(xué)和動(dòng)力學(xué)條件進(jìn)行分析，確定脫磷期終點(diǎn)控制熔池溫度在13301400℃之間；其次制定出適合MURC法的冶煉工藝制度，以及對(duì)不同的鐵水硅含量確定了不同的供氧制度和造渣制度；進(jìn)而根據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù)和灰色關(guān)聯(lián)法對(duì)脫磷的影響因素進(jìn)行分析，指出脫磷期的爐渣堿度控制在15～20之間，脫碳期的堿度控制在25～30之間，脫磷效果較好。最后建立了脫磷期終點(diǎn)磷含量的灰色預(yù)測(cè)模型。為了提高模型的預(yù)測(cè)精度，采用聚類分析的方法對(duì)數(shù)據(jù)預(yù)處理后，考慮數(shù)據(jù)飽和現(xiàn)象，采用遺忘因子和限定記憶的方法對(duì)建立的預(yù)測(cè)模型進(jìn)行改進(jìn)，使模型預(yù)測(cè)命中率提高。應(yīng)用結(jié)果表明，MURC工藝與常規(guī)冶煉工藝相比，出鋼平均磷含量由148PPM降低到80PPM，碳含量由0082％提高到0197％。由于MURC法采用脫碳渣熱循環(huán)，石灰消耗低，鋼鐵料耗下降，年生產(chǎn)成本可節(jié)省3368萬(wàn)元。3開(kāi)發(fā)研制轉(zhuǎn)爐下渣檢測(cè)與控制裝置為降低轉(zhuǎn)爐出鋼過(guò)程鋼包中的鋼水回磷量，設(shè)計(jì)了用于控制下渣量的下渣檢測(cè)和控制裝置。該系統(tǒng)包括閘閥機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和下渣檢測(cè)與控制兩部分。考慮出鋼過(guò)程擋渣機(jī)構(gòu)高溫、粉塵及下渣檢測(cè)信號(hào)采集困難等特點(diǎn)，將滑動(dòng)水口技術(shù)引入擋渣機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)由液壓缸驅(qū)動(dòng)的滑板式轉(zhuǎn)爐閘閥擋渣機(jī)構(gòu)，安裝在出鋼口外側(cè)，不受出鋼口形狀和鋼渣性能的影響，能可靠控制鋼流和爐渣；結(jié)合計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，從轉(zhuǎn)爐出鋼鋼水注流和爐渣的輻射特征入手，根據(jù)安裝在轉(zhuǎn)爐側(cè)面的攝像機(jī)采集的鋼水與爐渣圖像的發(fā)射率不同，結(jié)合圖像處理技術(shù)，辨識(shí)鋼水和爐渣，啟動(dòng)閘閥擋渣機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)下渣檢測(cè)與控制?，F(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用表明采用該裝置后擋渣成功率達(dá)到99％，普碳鋼（以Q235為例）鋼水回磷相比于目前廣泛使用的擋渣球和擋渣塞，回磷量分別由400PPM、170PPM下降到136PPM對(duì)于優(yōu)鋼ML08AL為例與擋渣塞比較，鋼水回磷量由311PPM下降到211PPM。控磷效果明顯。該裝置從2007年4月正式在三明煉鋼廠使用，按該廠年產(chǎn)400萬(wàn)噸鋼計(jì)算，一年增加效益3120萬(wàn)元。

簡(jiǎn)介：計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)COMPUTERINTEGRATEDMANUFACTURINGSYSTEM，簡(jiǎn)稱CIMS作為提高和保持企業(yè)整體競(jìng)爭(zhēng)能力的技術(shù)基礎(chǔ)，引起了世界的廣泛重視，已經(jīng)成為信息時(shí)代改造傳統(tǒng)工業(yè)的必然模式。過(guò)程控制系統(tǒng)PROCESSCONTROLSYSTEM，簡(jiǎn)稱PCS是CIMS最終產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)效益的聚集地。它使企業(yè)的生產(chǎn)活動(dòng)更加優(yōu)化、周期更短、成本更低，是當(dāng)前商品混凝土行業(yè)綜合自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展的主要研究方向之一，是一項(xiàng)具有重要實(shí)際意義的研究課題。近年來(lái)，商品砼PCS在控制可靠、管理有效、配料精確等方面的要求日益提高。本課題在對(duì)混凝土攪拌站現(xiàn)有控制技術(shù)及國(guó)內(nèi)外有關(guān)資料研究的基礎(chǔ)上，深入研究了測(cè)控系統(tǒng)以及動(dòng)態(tài)配料問(wèn)題。主要工作包括以下幾部分1對(duì)商品砼攪拌站及動(dòng)態(tài)稱量技術(shù)的現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了系統(tǒng)綜述，確定主要研究問(wèn)題并提出了基于IPCPLC的管控一體化智能攪拌站PCS層框架，深入研究混凝土攪拌站的具體工藝流程，采集控制輸入輸出，進(jìn)行控制系統(tǒng)硬件、軟件設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)以及上下位機(jī)的通信設(shè)計(jì)；2為了更好地解決配料過(guò)程中的精度和速度問(wèn)題，著重分析了動(dòng)態(tài)稱重配料過(guò)程的物理機(jī)理，在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)動(dòng)態(tài)稱量配料過(guò)程的數(shù)學(xué)模型，針對(duì)性地引進(jìn)預(yù)測(cè)控制，仿真試驗(yàn)，為工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)回路的調(diào)試提供理論依據(jù)；3結(jié)合商品砼行業(yè)具體的生產(chǎn)管理特點(diǎn)，將以智能優(yōu)化控制為核心的過(guò)程控制系統(tǒng)PCS與以前開(kāi)發(fā)的以先進(jìn)控制技術(shù)為核心的經(jīng)營(yíng)計(jì)劃系統(tǒng)ERP和以優(yōu)化管理優(yōu)化運(yùn)行為核心的制造執(zhí)行系統(tǒng)MES相結(jié)合，搭建了管控一體化的商品砼企業(yè)集成系統(tǒng)。

簡(jiǎn)介：本論文的研究工作主要圍繞中藥生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化智能控制系統(tǒng)的研制開(kāi)發(fā)而展開(kāi)，涵蓋了中藥提取工段、濃縮工段、醇沉及醇回收工段的工藝流程的研究，中藥自動(dòng)化裝置所采用的傳感器、閥門以及軟測(cè)量技術(shù)的研究，各生產(chǎn)工段控制方法的研究以及中藥自動(dòng)化智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)等主要內(nèi)容。本文首先從整體上簡(jiǎn)要介紹了中藥生產(chǎn)的總體工藝流程，然后詳細(xì)分析了中藥生產(chǎn)過(guò)程各工段的工作原理及工藝流程，在此基礎(chǔ)上提出了各工段在智能控制中需要重點(diǎn)注意和解決的問(wèn)題及難點(diǎn)。傳感器和閥門是中藥生產(chǎn)自動(dòng)化裝置的基礎(chǔ)，并且具有其特殊性。鑒于此，本文對(duì)系統(tǒng)所采用的特種傳感技術(shù)包括先進(jìn)的軟測(cè)量技術(shù)、以及特種閥的工作原理及其應(yīng)用進(jìn)行了深入的了解與研究。對(duì)中藥生產(chǎn)過(guò)程各工段控制方法的研究是本文的重點(diǎn)，由于中藥生產(chǎn)的各主要工段都是典型的多變量、大時(shí)延、非線性、帶擾動(dòng)的時(shí)變系統(tǒng)，并且中藥生產(chǎn)過(guò)程各工段均有其特殊工藝要求。因此，綜合各工段的共同特點(diǎn)，本文提出了智能三層整體控制方案，對(duì)不同的工段采用不同的智能控制算法提取工段由于壓力溫度耦合較大，采用模糊解耦控制；濃縮工段需要快速穩(wěn)定而采用模糊一智能PID控制；醇回收工段則采用規(guī)則自調(diào)整模糊控制。各控制算法的仿真分析結(jié)果表明，論文提出的各控制方法應(yīng)用于控制系統(tǒng)可取得良好的控制效果。在理論研究的基礎(chǔ)上，本文著眼于中藥生產(chǎn)全過(guò)程的自動(dòng)控制，研制了一套自動(dòng)化智能控制系統(tǒng)?，F(xiàn)場(chǎng)調(diào)試運(yùn)行結(jié)果表明該系統(tǒng)反應(yīng)靈敏，工作穩(wěn)定可靠，控制效果良好，各項(xiàng)指標(biāo)均達(dá)到或超過(guò)規(guī)定的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)有效的控制了中藥成品的質(zhì)量，提高了中藥生產(chǎn)的工作效率。

簡(jiǎn)介：潔霉素發(fā)酵過(guò)程通常呈現(xiàn)嚴(yán)重非線性和強(qiáng)烈的時(shí)變性、大多數(shù)生物狀態(tài)變量難以在線測(cè)量、過(guò)程響應(yīng)速率慢、在線測(cè)量帶有大幅時(shí)間滯后等特點(diǎn)，給潔霉素發(fā)酵過(guò)程參數(shù)控制帶來(lái)極大的不確定性，嚴(yán)重影響潔霉素的發(fā)酵單位。因此，成功解決潔霉素發(fā)酵過(guò)程參數(shù)控制問(wèn)題以滿足發(fā)酵工藝要求具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文首先介紹了我國(guó)抗生素發(fā)酵參數(shù)控制的現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢(shì)及存在的問(wèn)題，著重介紹了潔霉素發(fā)酵PH值控制所面臨的問(wèn)題。其次針對(duì)潔霉素發(fā)酵PH過(guò)程的嚴(yán)重非線性和大滯后，本文采用模糊控制與常規(guī)PID控制相結(jié)合的方法，并且為了更好的克服發(fā)酵過(guò)程中的時(shí)變性，在模糊控制器的基礎(chǔ)上加入了參數(shù)的在線調(diào)整，形成了參數(shù)自調(diào)整模糊控制。仿真表明，該算法與常規(guī)PID控制相比，較好的克服了潔霉素發(fā)酵PH過(guò)程的非線性、時(shí)變性等問(wèn)題，取得了較為理想的控制效果。根據(jù)潔霉素發(fā)酵過(guò)程的工藝要求，本文完成了基于現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，集檢測(cè)、控制和管理等功能于一體的潔霉素發(fā)酵控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。整個(gè)系統(tǒng)采用二級(jí)計(jì)算機(jī)控制方式，基礎(chǔ)自動(dòng)化級(jí)采用西門子公司S7300系列PLC，實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度，PH，溶氧，泡沫和補(bǔ)料等關(guān)鍵參數(shù)的檢測(cè)和控制。監(jiān)控級(jí)為臺(tái)灣研華生產(chǎn)的工業(yè)控制機(jī)，完成對(duì)系統(tǒng)的組態(tài)、監(jiān)控、報(bào)警、制表等功能。系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便，畫(huà)面動(dòng)感直觀，并具有高適應(yīng)性、高可靠性和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。本文主要研究成果是通過(guò)對(duì)潔霉素發(fā)酵過(guò)程自動(dòng)控制系統(tǒng)的研制，對(duì)利用先進(jìn)控制技術(shù)解決潔霉素發(fā)酵過(guò)程中的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題，做了有益的嘗試，填補(bǔ)了我省潔霉素發(fā)酵自動(dòng)控制的空白，經(jīng)濟(jì)效益顯著，其成熟技術(shù)和設(shè)備運(yùn)行的可靠性經(jīng)驗(yàn)，也為抗生素發(fā)酵提供了成功的經(jīng)驗(yàn)。

簡(jiǎn)介：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)博士學(xué)位論文機(jī)械臂系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制研究與實(shí)現(xiàn)姓名鄭樺申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別博士專業(yè)控制理論與控制工程指導(dǎo)教師叢爽20070401塵望登堂墊查盔蘭豎主蘭壘堡蘭ABSTRACTNETWORKBASEDREMOTECONTROLISAMULTIDISCIPLINARYFILEDWHICHINVOLVESCOMPUTINGCOMMUNICATIONANDCONTR01ALTHOUGHSUCHATECHNOLOGYHASBEENWIDELYAPPLIEDINVARIOUSARE越THEUNCERTAINNETWORKINTRODUCEDDELAYREMAINSASANUISANCE，WHICHGASDETERIORATETHEPERFORMANCEOFCONTROLSYSTEMSANDEVONDESTABILIZETHESYSTEMSINTHISTHESISWESTUDIEDTHETIMEDELAYANDITSCOMPCNSA矗ONSTRATEGYFROMBOTHFLSPCCTSOFTHEORYANDPRACTICEOURMAINWORKISASFOLLOWINGFIRSTLY，INTHENETWORKEDCONTROLSYSTEMWITHASIMPLEPACKETANDSIMPLELOOPTRANSMISSIONANDWITHOUTDATAPACKETDROPOUT，THEGENERALFORMULASOFSYSTEMMODELAREDEDUCEDFORDIFFERENTCASES，INWHICHTHESENSORADOPTSTIMEDRIVENMODE，WITHTHECONTROLLERANDTHEACTUATORUSINGEITHERTIMEDRIVENOREVENTDRIVENMODETHEEFFECTSOFDIFFERENTDRIVENMODESFORNETWORKNODESONTHESYSTEMPERFORMANCEARCANALYZEDANDCOMPAREDTHEISSUEABOUTHOWTOSSLCCTSUITABLEDRIVENMODESFORNODESISDISCUSSEDWITHREGARDTODIFFERENTSYSTEMREQUIREMENTSANDDELAYRANGESTHESIMULATIONEXPERIMENTSARECARRIEDOUTTOCONFNMTHETHEORETICALANALYSISSECONDLY，THEDETERMINISTICCONTROLFORNETWORKEDCONTROLSYSTEMISSTUDIEDINWHICHARECEIVINGBUFFERISINTRODUCEDTOCHANGETHETIMEVARYINGDELAYINTOAFIXEDVALUETHREEMAINMETHODSOFTHEDETERMINISTICCONTROL，INCLUDINGSTATEPREDICTIVECONTROL，STAGEDTRANSFORMATIONCONTROLANDSMITHPREDICTIVECONTROL，AGECOMPAREDTHERELATIONSHIPSAMONGTHETHREEMETHODSAREDISCUSSEDTHROU【GHSTATETRANSITIONANDASIMULATIONEXAMPLEISPRESENTEDTOPROVETHETHEORETICALRESULTSTHIRDLYACONTROLLEDOBJECT，NAMELYA2DOFSERIALROBOTANNSYSTEMWITHTHEDRAWINGCAPACITY，ISDESQRIBED，INCLUDINGITSHARDWAREENVIRONMENTSOFTWARESTRUCTUREANDWORKPRINCIPLEALOCALCONTROLSCHEMEISPROPOSEDTOIMPROVEPRECISIONANDSPEEDOFACTUALMOTIONWITHAREMOTECONTROLLERANDALOCALCOMPUTERCONNECTEDWITHTHEROBOTARNLSYSTEMASSIGNEDTOACTASTHECLIENTANDTHESERVERRESPECTIVELYANDUSINGTHECSMODEWITHWINSOCKAPI，SOFTWAREBOTTOMCONTROLANDUDPCONNECTIONANETWORKBASEDROBOTARMREMOTECONTROLSYSTEMPLATFORMISBUILTTOSTUDYTHEDELAY111

簡(jiǎn)介：機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題而開(kāi)發(fā)合理高效的機(jī)器人編程語(yǔ)言編譯器對(duì)于機(jī)器人控制系統(tǒng)是十分重要的。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中機(jī)器人語(yǔ)言編譯器作為一個(gè)獨(dú)立的模塊直接影響到用戶對(duì)機(jī)器人的離線編程從而影響到用戶對(duì)機(jī)器人的控制效率。本文根據(jù)編譯原理設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了在開(kāi)放式機(jī)器人控制系統(tǒng)中的機(jī)器人編程語(yǔ)言的編譯模塊。本文首先介紹了課題的背景和開(kāi)放式的機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺(tái)并且對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了分析詳細(xì)推導(dǎo)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的正逆解接著介紹了機(jī)器人編程語(yǔ)言編譯器中運(yùn)用到的詞法分析和語(yǔ)法分析最后重點(diǎn)介紹機(jī)器人語(yǔ)言編譯模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)以及編譯模塊與PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡的通信并且對(duì)通信過(guò)程中用到的多線程技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明。本文的主要任務(wù)是新開(kāi)發(fā)一種機(jī)器人控制語(yǔ)言將用機(jī)器人控制語(yǔ)言編寫(xiě)的運(yùn)動(dòng)控制程序按照規(guī)定的語(yǔ)法規(guī)則進(jìn)行編譯。一般來(lái)說(shuō)編譯過(guò)程主要包括詞法分析、語(yǔ)法分析、語(yǔ)義分析、中間代碼生成、代碼優(yōu)化、目標(biāo)代碼生成、目標(biāo)程序這幾個(gè)階段由于本文中開(kāi)發(fā)的機(jī)器人控制語(yǔ)言相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單所以只用到了詞法分析和語(yǔ)法分析部分。詞法分析程序包括手動(dòng)方式設(shè)計(jì)和利用詞法分析程序的自動(dòng)生成工具兩種本文的詞法分析器是手工方式設(shè)計(jì)的整個(gè)詞法分析的功能都封裝在類LEXER中語(yǔ)法分析也是手工設(shè)計(jì)編制全部功能封裝在類PARSER中。

簡(jiǎn)介：SMT制程中，焊膏模版印刷STENCILPRINTING是首要的、關(guān)鍵的制程步驟。依據(jù)相關(guān)的研究表明，SMT制程中所發(fā)生的制程缺陷約有52％～70％是因印刷制程設(shè)定不當(dāng)所引起的。一般影響印刷良率的因素可概分為模版設(shè)計(jì)、作業(yè)環(huán)境、焊膏特性及印刷機(jī)參數(shù)等四大類。而依不同封裝型式的元器件焊點(diǎn)需求，保持適當(dāng)?shù)穆溴a量與印刷質(zhì)量的一致性，則是現(xiàn)今生產(chǎn)中提升制程良率、減少缺陷發(fā)生的關(guān)鍵。課題研究中利用相關(guān)統(tǒng)計(jì)技巧與資料搜集工具，針對(duì)生產(chǎn)中所搜集獲得的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，分析研究焊膏印刷制程中焊膏落錫量與模版開(kāi)孔幾何特性間的關(guān)系。采用3D激光掃瞄焊膏檢測(cè)設(shè)備協(xié)助在實(shí)際生產(chǎn)中快速的檢測(cè)并收集制程中的落錫厚度、面積及體積等相關(guān)數(shù)據(jù)。經(jīng)由生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)收集所需數(shù)據(jù)，觀察不同模版孔形的ASPECTRATIO寬厚比及AREARATIO面積比對(duì)于焊膏落錫效率RELEASEEFFICIENCY的影響，并推論因模版開(kāi)孔幾何形狀的不同對(duì)落錫量的變異及落錫的行為特性所具有不同的反應(yīng)模式。此結(jié)果經(jīng)驗(yàn)證后為生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)模版設(shè)計(jì)的工程參考，對(duì)改善印刷制程良率與提升生產(chǎn)制程，應(yīng)對(duì)多品種小批量的多變市場(chǎng)產(chǎn)品需求有指導(dǎo)作用。

簡(jiǎn)介：互聯(lián)網(wǎng)接入簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜，并且性能越來(lái)越好。基于互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制是目前控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)和難點(diǎn)。中外學(xué)者進(jìn)行了大量的研究，取得很大的成果，但主要針對(duì)沒(méi)有嚴(yán)格實(shí)時(shí)性要求的一些應(yīng)用。本文專門針對(duì)基于互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制時(shí)延問(wèn)題，分析了互聯(lián)網(wǎng)時(shí)延的組成、時(shí)鐘同步、時(shí)延實(shí)時(shí)測(cè)量方法；研究了基于互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)時(shí)延影響，分析了SMITH預(yù)估補(bǔ)償原理；并考慮到基于互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中前向通道和反饋通道都存不確定時(shí)延，提出了前向通道與反饋通道時(shí)延全補(bǔ)償控制算法；進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，仿真結(jié)果表明在基于互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制中應(yīng)用前向通道與反饋通道時(shí)延全補(bǔ)償控制算法，明顯改善了系統(tǒng)的性能。但如果補(bǔ)償器使用的時(shí)延補(bǔ)償參數(shù)與前向通道時(shí)延、反饋通道時(shí)延不匹配，即存在時(shí)延補(bǔ)償誤差時(shí)系統(tǒng)的性能仍然不能得到改善。在控制系統(tǒng)中設(shè)計(jì)時(shí)延預(yù)測(cè)算法，目的是根據(jù)歷史時(shí)延數(shù)據(jù)去預(yù)測(cè)下一個(gè)采樣時(shí)刻的前向通道時(shí)延和反饋通道時(shí)延，讓全補(bǔ)償器使用的時(shí)延補(bǔ)償參數(shù)與前向通道時(shí)延、反饋通道時(shí)延預(yù)測(cè)值相匹配。另外，在廣東工業(yè)大學(xué)ROCKWELL自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)室建了一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)基于互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程扳手勁控制系統(tǒng)。本文闡述了該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、硬件選型、功能原理和網(wǎng)絡(luò)配置，建立了控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，將前向通道與反饋通道時(shí)延全補(bǔ)償控制算法應(yīng)用到此實(shí)驗(yàn)平臺(tái)中，并對(duì)TRUETIME工具箱中的通信干擾節(jié)點(diǎn)進(jìn)行編程，模擬網(wǎng)絡(luò)隨機(jī)時(shí)延進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果再次驗(yàn)證了前向通道與反饋通道時(shí)延全補(bǔ)償控制算法的有效性。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多混沌粒子群優(yōu)化算法在熱工控制過(guò)程中的應(yīng)用.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：H型鋼強(qiáng)度高、結(jié)構(gòu)自重輕和設(shè)計(jì)靈活，得到廣泛的應(yīng)用，帶動(dòng)了數(shù)以百計(jì)的新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。H型鋼控制冷卻技術(shù)的發(fā)展提高了其強(qiáng)度，節(jié)省了資源，節(jié)約了生產(chǎn)成本，提高了綜合性能，因此H型鋼控制冷卻技術(shù)具有研究的重要意義。本課題以型號(hào)為H200X100、材料為Q235的熱軋H型鋼為研究對(duì)象，選擇合理的的邊界條件，建立了二維三維H型鋼有限元模型，利用ANSYS軟件對(duì)二維模型的三種方案和結(jié)果進(jìn)行分析，同時(shí)用有限元分析軟件對(duì)三維模型的溫度場(chǎng)和應(yīng)力應(yīng)變場(chǎng)進(jìn)行了分析，通過(guò)大量的分析在不同的部分使用不同的水流密度，找到具有較好控冷效果的工藝流程。通過(guò)試驗(yàn)對(duì)比研究最大的應(yīng)力誤差為59％，最大應(yīng)變的誤差為75％，證明了理論分析與實(shí)驗(yàn)結(jié)果基本相符。通過(guò)分析和試驗(yàn)的驗(yàn)證得出隨著水流密度的增大，溫度逐漸降低，應(yīng)力逐漸增大，應(yīng)變逐漸減小的趨勢(shì)。通過(guò)試驗(yàn)對(duì)H型鋼控制冷卻過(guò)程中的組織場(chǎng)和力學(xué)性能進(jìn)行了分析，發(fā)現(xiàn)調(diào)整好Q235H型鋼材料的化學(xué)成份C、SI、MN的百分含量及控冷工藝參數(shù)開(kāi)冷溫度、冷卻時(shí)間、水流密度、輥道速度、終冷溫度可以明顯地改善H型鋼的組織場(chǎng)以及力學(xué)性能屈服強(qiáng)度Σ、抗拉強(qiáng)度Σ，延伸率Δ。Σ和Σ得到明顯提高。本課題的研究可為H型鋼軋后控制冷卻裝置的設(shè)計(jì)提供重要的參數(shù)，為H型鋼軋后控制冷卻技術(shù)的應(yīng)用提供科學(xué)方的法和理論的參考。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多火電廠生產(chǎn)過(guò)程的優(yōu)化管理模型及控制策略.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：間隙非線性特性是工業(yè)過(guò)程中一種常見(jiàn)的的非線性特性，最大的特征是多值性，它的存在會(huì)引起控制系統(tǒng)的振蕩或者產(chǎn)生極限環(huán)，給生產(chǎn)和控制帶來(lái)不利的影響。本論文的研究目的就是為了減弱或消除間隙非線性特性給控制系統(tǒng)帶來(lái)的危害。論文中建立了記憶間隙位置的間隙非線性的數(shù)學(xué)模型，并得到了相應(yīng)的逆間隙非線性特性模型。利用所得模型進(jìn)行了控制器的設(shè)計(jì)，使用了死區(qū)補(bǔ)償器、逆間隙補(bǔ)償器以及BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償器分別對(duì)帶有間隙非線性的系統(tǒng)進(jìn)行控制，得到了滿意的控制效果，最后利用描述函數(shù)法對(duì)含有間隙非線性的系統(tǒng)穩(wěn)定性進(jìn)行了初步分析，并結(jié)合H∞控制理論思想對(duì)含有間隙非線性的控制系統(tǒng)進(jìn)行了簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)。

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