簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多基于物聯(lián)網(wǎng)的機(jī)械產(chǎn)品裝配過(guò)程監(jiān)測(cè)與控制關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：賴氨酸是八大氨基酸之一，為人體需要但不能自身合成、不可缺少的營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)。2008年我國(guó)賴氨酸年產(chǎn)量約70萬(wàn)噸，但其原料生產(chǎn)基本處于大而不強(qiáng)的狀態(tài)。賴氨酸發(fā)酵補(bǔ)料控制工藝是控制賴氨酸發(fā)酵中間代謝、提高產(chǎn)量的一個(gè)靈活而有效的手段。補(bǔ)料控制是整個(gè)發(fā)酵生產(chǎn)過(guò)程中的關(guān)鍵因素。早期的補(bǔ)料方式完全是憑經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行的。補(bǔ)料成分簡(jiǎn)單，補(bǔ)加的數(shù)量少，這種補(bǔ)料方式簡(jiǎn)單易行，但往往無(wú)法有效控制發(fā)酵?，F(xiàn)代大規(guī)模發(fā)酵工業(yè)中，補(bǔ)料方式己從簡(jiǎn)單一級(jí)補(bǔ)料發(fā)展到多級(jí)重復(fù)補(bǔ)料，從簡(jiǎn)單地補(bǔ)加一種營(yíng)養(yǎng)物發(fā)展到補(bǔ)加幾種營(yíng)養(yǎng)物。但對(duì)它的理論研究相對(duì)滯后。由于賴氨酸發(fā)酵過(guò)程本身是一個(gè)復(fù)雜的、不確定的、非線性的時(shí)變動(dòng)態(tài)過(guò)程，涉及生命體的生長(zhǎng)和繁殖，其影響因素繁多、機(jī)理十分復(fù)雜。其中補(bǔ)料控制也因?yàn)槠鋬?nèi)在復(fù)雜性難以實(shí)現(xiàn)其機(jī)理建模，不能實(shí)現(xiàn)對(duì)賴氨酸發(fā)酵的有效控制。為了彌補(bǔ)賴氨酸發(fā)酵補(bǔ)料控制過(guò)程中過(guò)分依賴數(shù)學(xué)模型的不足，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的智能化控制，提高賴氨酸的產(chǎn)量與產(chǎn)率，本文將模糊控制理論的邏輯推理技術(shù)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的自學(xué)習(xí)能力有機(jī)結(jié)合起來(lái)，在深入研究模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上，提出了賴氨酸發(fā)酵智能補(bǔ)料控制策略和權(quán)值構(gòu)建。并采用基于ARM內(nèi)核的嵌入式片上系統(tǒng)S3C44BOX為核心，移植嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)ΜCOSⅡ，完成了賴氨酸發(fā)酵智能補(bǔ)料控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，并以此來(lái)改善賴氨酸補(bǔ)料控制的性能。賴氨酸發(fā)酵智能補(bǔ)料實(shí)驗(yàn)與仿真結(jié)果表明，本系統(tǒng)具有有效性、精確性、魯棒性?；谀：窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的賴氨酸智能補(bǔ)料發(fā)酵控制系統(tǒng)的研究，對(duì)微生物發(fā)酵智能補(bǔ)料控制的發(fā)展具有重要學(xué)術(shù)意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

簡(jiǎn)介：連續(xù)工業(yè)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中起著中流砥柱的作用，連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的控制方法一直是國(guó)內(nèi)外學(xué)者重點(diǎn)關(guān)注的研究問(wèn)題。連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程在穩(wěn)定狀態(tài)下的生產(chǎn)，實(shí)質(zhì)上就是使系統(tǒng)保持穩(wěn)定重復(fù)運(yùn)行。迭代學(xué)習(xí)控制以其簡(jiǎn)單的算法形式和精確的跟蹤效果受到了廣泛的關(guān)注。本文主要圍繞連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的“重復(fù)性”結(jié)合“迭代學(xué)習(xí)控制”的思想，通過(guò)對(duì)連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行人為周期劃分，構(gòu)造迭代學(xué)習(xí)控制所需的“迭代軸”，將迭代學(xué)習(xí)控制的方法應(yīng)用到連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，解決了連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)控制過(guò)程中的模型建立和滯后問(wèn)題，并通過(guò)理論推導(dǎo)和仿真，分別驗(yàn)證了該算法的可行性和有效性。本研究主要內(nèi)容包括⑴分析和研究了連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的特點(diǎn)，闡述了連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的重復(fù)信息；⑵將連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程在形式上進(jìn)行了周期劃分，構(gòu)造出了迭代學(xué)習(xí)控制所需的基本形式，結(jié)合連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中存在的時(shí)滯問(wèn)題，確定了迭代學(xué)習(xí)控制的周期選取為系統(tǒng)的時(shí)滯時(shí)間；⑶通過(guò)理論構(gòu)造，分析和推導(dǎo)，證明了連續(xù)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程迭代學(xué)習(xí)控制方法的收斂性，并通過(guò)仿真驗(yàn)證了方法的有效性；⑷分析了回轉(zhuǎn)窯球團(tuán)焙燒工藝和控制回路，將該方法應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程，進(jìn)一步驗(yàn)證了方法的可行性和實(shí)用性。

簡(jiǎn)介：膜污染及疏水膜的親水化是膜蒸餾過(guò)程應(yīng)用于工業(yè)水處理中遇到的主要問(wèn)題。本文選取具有代表性的有機(jī)物腐殖酸、卵清蛋白、微溶無(wú)機(jī)鹽碳酸鈣、膠體硅溶膠、氫氧化鐵膠體為研究對(duì)象，分析膜蒸餾過(guò)程膜污染及親水化進(jìn)程的影響因素，探討污染物之間以及污染物與疏水聚偏氟乙烯PVDF膜之間的相互作用，為尋求控制膜污染及親水化進(jìn)程的實(shí)用方法提供有益參考。以直接接觸式膜蒸餾DCMD為主要操作手段，考察過(guò)程中膜蒸餾通量及產(chǎn)水水質(zhì)的變化。場(chǎng)發(fā)射掃描電鏡FESEM、X射線光電子能譜XPS等測(cè)試方法表征實(shí)驗(yàn)過(guò)程中膜材料表面污染物的形貌及組成，并討論過(guò)程中的膜污染及親水化進(jìn)程。通過(guò)監(jiān)測(cè)原水ZETA電位、污染物含量、污染物粒度分布等參數(shù)在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中的變化，分析污染物間以及污染物與膜材料之間的相互作用機(jī)理。結(jié)合污染物聚集體誘導(dǎo)無(wú)機(jī)曲類污染物在膜表面異相成核結(jié)晶與生長(zhǎng)的分析，以接觸角表面張力法估算處理不同原水后膜材料與飽和無(wú)機(jī)鹽結(jié)晶母液之間的固液界面能。分析原水側(cè)膜材料表面微觀形貌的區(qū)別，進(jìn)而確定影響無(wú)機(jī)鹽異相結(jié)晶各步驟的最大活化能壘，從而推定膜污染及親水化現(xiàn)象發(fā)生的難易。結(jié)果表明膜蒸餾通量的哀減大致可分為由濾餅層的形成造成的不可恢復(fù)的部分以及由濃差極化、膜孔“半潤(rùn)濕”而造成的可部分恢復(fù)的部分。原水性質(zhì)能夠影響污染物聚集體的聚集過(guò)程，污染物聚集體率先吸附在疏水膜內(nèi)表面，在膜材料本體之上形成污染物聚集基質(zhì)。該基質(zhì)能夠控制晶核的形成過(guò)程，為無(wú)機(jī)鹽晶體的結(jié)晶與生長(zhǎng)提供異相成核基礎(chǔ)，并調(diào)控吸附其上的晶體形貌，影響沉積在膜表而無(wú)機(jī)鹽晶體的性質(zhì)?？赏ㄟ^(guò)控制水體中污染物聚集體的含量控制無(wú)機(jī)鹽在膜內(nèi)表面附著、進(jìn)而導(dǎo)致疏水膜發(fā)生膜污染及親水化的過(guò)程。以雙氧水氧化法去除水體中的有機(jī)質(zhì)能夠緩解濃縮實(shí)驗(yàn)初期通量的衰減，但此方法將向溶液中引入親水性的基團(tuán)，十分容易誘發(fā)疏水膜的親水化滲漏。膜材料表面性質(zhì)包括表面能、與原水之間的固液界面能、原水側(cè)膜材料表面的微觀形貌能夠影響膜蒸餾過(guò)程性能污染后膜材料與原水之間的界面能越低，越有利于后續(xù)無(wú)機(jī)鹽類污染物在疏水膜表面的沉積；與原水接觸側(cè)的膜材料表面微觀結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，越容易引起污染物在膜表面的沉積，造成MD過(guò)程熱質(zhì)傳遞效率的降低。

簡(jiǎn)介：許多與工業(yè)過(guò)程控制相關(guān)的決策過(guò)程都是在人機(jī)交互機(jī)制下進(jìn)行的，如控制性能評(píng)價(jià)與多變量協(xié)調(diào)控制與操作等。針對(duì)目前交互式進(jìn)化計(jì)算方法在解決交互決策過(guò)程中普遍存在的局部搜索能力差、過(guò)多依賴人的主觀偏好以及人難以綜合評(píng)價(jià)多目標(biāo)或?qū)傩缘葐?wèn)題，論文提出了人機(jī)交互機(jī)制下的情感學(xué)習(xí)和進(jìn)化的決策方案。構(gòu)造了一類基于刺激響應(yīng)機(jī)制的人工情感計(jì)算模型，給出了人工情感變化與人的決策偏好隸屬度函數(shù)之間的映射關(guān)系建立了決策偏好的人工情感學(xué)習(xí)算法，分析了算法的復(fù)雜度，并且證明了算法的收斂性進(jìn)一步，將情感交互式?jīng)Q策描述為多目標(biāo)多屬性模糊數(shù)學(xué)規(guī)劃問(wèn)題，基于進(jìn)化算法不斷進(jìn)化人對(duì)決策問(wèn)題的情感偏好。論文還探討了所提方法的著色PETRI網(wǎng)AGENT實(shí)現(xiàn)技術(shù)，借助PETRI網(wǎng)的分析方法，奠定了情感交互式進(jìn)化決策實(shí)現(xiàn)技術(shù)的理論基礎(chǔ)。論文的主要內(nèi)容如下1、在隱馬爾可夫鏈模型HMM以及OCC情感計(jì)算模型的基礎(chǔ)上，融合人工心理領(lǐng)域中的心理應(yīng)激理念，構(gòu)造了一類基于刺激響應(yīng)機(jī)制人工情感計(jì)算方法的人機(jī)情感交互學(xué)習(xí)模型STAM，解決了以往情感計(jì)算模型無(wú)法定量計(jì)算連續(xù)外界刺激后的情感狀態(tài)變化，為論文的研究工作奠定了理論基礎(chǔ)。2、建立了人的情感決策偏好的數(shù)學(xué)描述，給出了人工情感變化與決策偏好隸屬度函數(shù)之間的定量關(guān)系，提出了一個(gè)基于遺傳算法的人機(jī)情感決策偏好的交互式學(xué)習(xí)算法進(jìn)行了算法的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度分析，并對(duì)算法的收斂性能進(jìn)行了證明。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該學(xué)習(xí)算法能夠幫助計(jì)算機(jī)逐步掌握決策者的情感偏好規(guī)律，在人機(jī)交互過(guò)程中逐漸減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度，使得決策過(guò)程更加客觀合理。3、在處理含沖突目標(biāo)屬性的交互式?jīng)Q策問(wèn)題時(shí)，決策者的知識(shí)水平以及對(duì)決策問(wèn)題的理解程度往往會(huì)制約最終決策解的優(yōu)劣。為此，提出了一個(gè)進(jìn)化式的多目標(biāo)多屬性模糊數(shù)學(xué)規(guī)劃的解決方案，它能夠不斷進(jìn)化人對(duì)目標(biāo)屬性權(quán)重的決策偏好，為多目標(biāo)多屬性的決策問(wèn)題提供了一個(gè)新的技術(shù)方法。4、建立了人機(jī)情感交互學(xué)習(xí)的AGENTBDI模型，使用著色PETRI網(wǎng)實(shí)現(xiàn)了AGENT模型的調(diào)度機(jī)制?；谥玃ETRI網(wǎng)分析技術(shù)，對(duì)AGENT模型進(jìn)行覆蓋樹(shù)分析和CPNTOOLS仿真分析，證明了所提AGENT模型的正確性，為人機(jī)情感交互式?jīng)Q策方法的軟件實(shí)現(xiàn)提供了方案。5、將所提出的情感交互式?jīng)Q策方法分別應(yīng)用于過(guò)程控制回路的綜合性能評(píng)價(jià)和參數(shù)整定以及多變量協(xié)調(diào)控制與操作這兩個(gè)過(guò)程控制領(lǐng)域中典型的交互決策問(wèn)題，實(shí)驗(yàn)給出了滿意的結(jié)果。綜上所述論文的主要貢獻(xiàn)是提出了一類刺激響應(yīng)機(jī)制下的情感計(jì)算模型建立了情感空間與決策偏好隸屬度之間的映射關(guān)系，基于遺傳算法給出了情感交互學(xué)習(xí)算法基于交互式進(jìn)化計(jì)算框架，建立了情感交互進(jìn)化決策算法基于著色PETRI網(wǎng)構(gòu)建了情感交互AGENT并探討了對(duì)于過(guò)程控制工程問(wèn)題的解決方案。論文創(chuàng)新性地將人工情感計(jì)算理論與交互式?jīng)Q策技術(shù)相結(jié)合，具有跨學(xué)科研究特色。

簡(jiǎn)介：近些年，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的快速發(fā)展為遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展提供了良好的條件。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)軟件正逐漸走進(jìn)人們的視野，其優(yōu)秀的實(shí)用性也得到了廣泛證實(shí)?；贘AVACS設(shè)計(jì)的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)軟件使操作者擺脫了原有的操作模式，僅使用身邊的個(gè)人電腦即可實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)程被監(jiān)控端計(jì)算機(jī)的監(jiān)控，該系統(tǒng)采用JAVA網(wǎng)絡(luò)編程和JAVA圖形編程來(lái)實(shí)現(xiàn)其功能。本文主要針對(duì)客戶端遠(yuǎn)程控制技術(shù)進(jìn)行了討論與研究，主要內(nèi)容為1、如何提高屏幕數(shù)據(jù)圖像的傳輸速度，從而更好的實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程屏幕監(jiān)控。將重點(diǎn)分析如何采用屏幕分塊、X無(wú)損壓縮圖像處理，并予以設(shè)計(jì)。為了保證屏幕遠(yuǎn)程監(jiān)視的平滑性，被監(jiān)控端的屏幕圖像獲取后進(jìn)行分塊處理，同時(shí)輔助X數(shù)據(jù)壓縮處理技術(shù)。所謂的分塊，即將屏幕劃分為若干塊（矩形區(qū)域），然后，動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)哪些區(qū)域發(fā)生了變化，即獲取這些變化的屏幕圖像，然后進(jìn)行壓縮處理，以保證數(shù)據(jù)傳輸量的盡量小。2如何實(shí)現(xiàn)基于互聯(lián)網(wǎng)的遠(yuǎn)程主機(jī)控制。通過(guò)對(duì)局域網(wǎng)和互聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下通信模式的分析，將提出了一種基于互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的三段式遠(yuǎn)程客戶端監(jiān)控的總體結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)出怎樣利用UDP來(lái)實(shí)現(xiàn)NAT穿越。3如何實(shí)施遠(yuǎn)程控制命令的處理。將采用ROBOT類來(lái)實(shí)現(xiàn)鼠標(biāo)、鍵盤(pán)的同步控制，并設(shè)計(jì)文件上傳的基本流程。4加入多客戶端、多屏幕顯示。重點(diǎn)解決重入的問(wèn)題，同時(shí)對(duì)于通訊部分增加了多路復(fù)用的能力，使一個(gè)通訊接口可以同時(shí)滿足多個(gè)監(jiān)控端的通信要求。

簡(jiǎn)介：花鍵滾壓加工成形是利用某些金屬在常溫下的可塑性來(lái)形成花鍵在外力作用下采用漸開(kāi)線花鍵滾輪模具滾壓工件產(chǎn)生變形從而獲得漸開(kāi)線花鍵?；ㄦI滾壓加工成形技術(shù)與傳統(tǒng)的花鍵切削加工方法相比不僅加工成本低、材料消耗少、加工效率高而且還可以提高工件表面質(zhì)量、延長(zhǎng)產(chǎn)品的使用壽命。對(duì)花鍵滾壓成形工藝進(jìn)行力學(xué)分析確立了花鍵滾壓加工過(guò)程中主要的基本參數(shù)。對(duì)接觸面進(jìn)行分析建立了花鍵滾壓加工過(guò)程中滾輪齒廓、工件齒廓的曲線方程。通過(guò)對(duì)液壓同步控制系統(tǒng)基本原理的研究并根據(jù)液壓回路原理設(shè)計(jì)了花鍵滾壓加工液壓同步控制系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模對(duì)所建立的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行基于MATLAB軟件的仿真實(shí)驗(yàn)并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析驗(yàn)證了該液壓同步控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是可行的。通過(guò)對(duì)數(shù)值模擬計(jì)算的結(jié)果進(jìn)行分析得出了應(yīng)力應(yīng)變分布狀況及其隨時(shí)間變化的情況。對(duì)能量進(jìn)行分析證明了模擬結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性并對(duì)花鍵滾壓加工成形過(guò)程中的金屬塑性流動(dòng)規(guī)律進(jìn)行了分析。本文的研究結(jié)果為尋找高效生產(chǎn)漸開(kāi)線花鍵的加工方法提供參考對(duì)花鍵類零件滾壓成形技術(shù)的推廣和應(yīng)用具有重要意義。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多非圓磨削過(guò)程仿真及智能控制器的設(shè)計(jì)與研究.pdf精彩內(nèi)容。

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簡(jiǎn)介：選礦布料過(guò)程是礦石處理過(guò)程的前道工序，是影響選礦生產(chǎn)過(guò)程的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其主要任務(wù)是對(duì)礦石進(jìn)行預(yù)處理并將其及時(shí)準(zhǔn)確地運(yùn)送到相應(yīng)的礦倉(cāng)。安全性、及時(shí)性、穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性是衡量選礦布料過(guò)程控制效果的重要因素。本文針對(duì)選礦布料過(guò)程運(yùn)行設(shè)備多、生產(chǎn)線長(zhǎng)、人工手動(dòng)操作難度和工作強(qiáng)度大、設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)率低、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境惡劣的特點(diǎn)，結(jié)合選礦自動(dòng)布料過(guò)程的控制目標(biāo)和控制要求，在國(guó)家科技支撐計(jì)劃“選礦過(guò)程全流程先進(jìn)控制技術(shù)”2012BAF19G01和重大自動(dòng)化工程“酒泉鋼鐵集團(tuán)公司新建400萬(wàn)噸鐵選廠綜合自動(dòng)化系統(tǒng)”的支持下，提出了選礦自動(dòng)布料控制策略，設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)了由過(guò)程控制系統(tǒng)和過(guò)程監(jiān)控系統(tǒng)兩層結(jié)構(gòu)組成，包含系統(tǒng)控制操作、系統(tǒng)監(jiān)控和系統(tǒng)管理三大功能的選礦布料過(guò)程自動(dòng)控制系統(tǒng)，并成功應(yīng)用于酒鋼鐵選廠礦石布料過(guò)程中，驗(yàn)證了本系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用價(jià)值。本文主要完成了以下幾個(gè)方面的工作1針對(duì)選礦布料過(guò)程的特點(diǎn)，結(jié)合布料過(guò)程的控制目標(biāo)和控制要求，建立了選礦布料過(guò)程對(duì)象動(dòng)態(tài)模型，提出了礦石自動(dòng)布料順序邏輯控制策略，以對(duì)象動(dòng)態(tài)模型為基礎(chǔ)進(jìn)行了自動(dòng)布料過(guò)程的仿真，驗(yàn)證了自動(dòng)布料控制策略的合理性和有效性。2設(shè)計(jì)了由過(guò)程控制系統(tǒng)和過(guò)程監(jiān)控系統(tǒng)兩層結(jié)構(gòu)組成，包含系統(tǒng)控制操作、系統(tǒng)監(jiān)控和系統(tǒng)管理三大功能的選礦布料過(guò)程自動(dòng)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，該系統(tǒng)的具體物理實(shí)現(xiàn)框架由工業(yè)以太網(wǎng)、控制網(wǎng)兩層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)組成。對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件和軟件分別進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，其中硬件設(shè)計(jì)包括硬件網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、儀表選型和PLC控制站的設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)包括系統(tǒng)控制操作軟件、系統(tǒng)監(jiān)控軟件和系統(tǒng)管理軟件的設(shè)計(jì)。3基于ROCKWELL公司的CONTROLLOGIX5000系列的PLC軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，對(duì)選礦布料過(guò)程自動(dòng)控制系統(tǒng)軟件進(jìn)行了詳細(xì)的開(kāi)發(fā)，包括下位機(jī)過(guò)程控制軟件、上位機(jī)過(guò)程監(jiān)控軟件和上下位機(jī)系統(tǒng)通訊軟件。4將本文設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)的選礦布料過(guò)程自動(dòng)控制系統(tǒng)軟件應(yīng)用于酒鋼鐵選廠的礦石布料過(guò)程。該系統(tǒng)經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)試和帶負(fù)荷試車，實(shí)現(xiàn)了布料過(guò)程的安全、及時(shí)、穩(wěn)定與準(zhǔn)確運(yùn)行，大大減少了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了崗位工人的工作環(huán)境，提高了設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)率。該自動(dòng)控制系統(tǒng)還可以應(yīng)用于銅礦、鋁礦、金礦等選礦行業(yè)和過(guò)程工業(yè)的相關(guān)過(guò)程，具有一定的指導(dǎo)意義和推廣價(jià)值。

簡(jiǎn)介：911事件以來(lái)，世界范圍內(nèi)的恐怖事件頻發(fā)，這嚴(yán)重威脅著世界人民的生存和安全。為了進(jìn)一步打擊恐怖犯罪活動(dòng)，世界各國(guó)都加強(qiáng)了反恐力量的建設(shè)，其中就包括排爆機(jī)器人的研制。現(xiàn)階段，伴隨著科技的快速發(fā)展，世界各國(guó)尤其是西方發(fā)達(dá)國(guó)家，已在排爆機(jī)器人的相關(guān)領(lǐng)域取得了豐碩的研究成果，并且已經(jīng)在世界范圍內(nèi)的軍警部門(mén)得到了廣泛應(yīng)用。與西方發(fā)達(dá)國(guó)家相比，雖然我國(guó)在排爆機(jī)器人的研究領(lǐng)域起步較晚，但也取得了一定的研究成果，為我國(guó)的國(guó)防建設(shè)貢獻(xiàn)了一份力量。本課題研究目標(biāo)是研制一個(gè)可以無(wú)線遙操作控制的大型反恐排爆機(jī)器人，其主要由三部分組成，包括移動(dòng)載體、排爆機(jī)械臂和上位機(jī)遙控箱。其中移動(dòng)載體具有一定的越障能力，能夠穿過(guò)坡度小于30°的斜坡，并且能夠攀爬坡度小于30樓梯；排爆機(jī)械臂是一個(gè)61自由度的機(jī)械臂，具有多種操作模式，靈活方便操作；用戶可以利用上位機(jī)遙控箱對(duì)這二者進(jìn)行遙操作。本文主要涉及了大型反恐排爆機(jī)器人研制項(xiàng)目中的排爆機(jī)械臂、通信系統(tǒng)和上位機(jī)遙控箱的設(shè)計(jì)三部分。其中排爆機(jī)械臂部分，本文研究了其控制策略，并進(jìn)行了平面運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，推導(dǎo)了平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，設(shè)計(jì)了求解運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的算法并編程檢驗(yàn)了其有效性，之后搭建了排爆機(jī)械臂控制系統(tǒng)的主程序框架，利用EMBEDDEDVISAULC40完成了程序的編寫(xiě)，最后參與了整個(gè)排爆機(jī)械臂控制系統(tǒng)的搭建，經(jīng)過(guò)試驗(yàn)測(cè)試，該排爆機(jī)械臂控制系統(tǒng)工作狀態(tài)良好。另外，本文還研究了上下位機(jī)無(wú)線通信系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，提出了兩種通信方案，經(jīng)過(guò)試驗(yàn)測(cè)試選擇了通訊延時(shí)較小的通訊方案，最后建立了基于TCPIP模型的雙套接字網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)試驗(yàn)測(cè)試，達(dá)到了最初的設(shè)計(jì)要求。此外，本文還參與了上位機(jī)遙控箱的設(shè)計(jì)，搭建了上位機(jī)軟件系統(tǒng)框架，設(shè)計(jì)了友好的人機(jī)交互界面，并利用VISUALC60完成了整個(gè)程序的編寫(xiě)，經(jīng)過(guò)試驗(yàn)測(cè)試，上位機(jī)遙控箱工作狀態(tài)良好。最后，在完成整套系統(tǒng)的搭建后，進(jìn)行了相應(yīng)的功能性測(cè)試，測(cè)試結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠地工作，基本完成了設(shè)計(jì)任務(wù)。

簡(jiǎn)介：分類號(hào)UDC密級(jí)1933912學(xué)位論文基于OSELMRPLS的間歇過(guò)程軟測(cè)量建模與迭代控制作者姓名唐募指導(dǎo)教師毛志忠教授東北大學(xué)自動(dòng)化研究所申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士學(xué)科類別工學(xué)學(xué)科專業(yè)名稱論文提交日期學(xué)位授予日期評(píng)閱人控制理論與控制工程2009年6月20日論文答辯日期2009年7月4日答辯委員蝴高憲文教授宗鳴教授賈明興副教授東北大學(xué)2009年6月，R‘■■■IATHESISINCONTROLTHEORYANDCONTROLENGINEERINGSOFTSENSORMODELINGANDITERATIVECONTROLBASEDONOSELMRPLSFORBATCHPROCESSESBYTANGAOSUPERVISORPROFESSORMAOZHIZHONGNORTHEASTERNUNIVERSITYJUNE2009

簡(jiǎn)介：熱工過(guò)程自動(dòng)控制是保證熱力設(shè)備安全和經(jīng)濟(jì)運(yùn)行的必要措施和手段。隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，電能需求量日益增加，電力工業(yè)進(jìn)入了大電網(wǎng)、大機(jī)組、高度自動(dòng)化的時(shí)代。火力發(fā)電機(jī)組逐漸由過(guò)去的中小容量發(fā)展為大容量、高參數(shù)的單元機(jī)組，隨著單機(jī)容量和參數(shù)的不斷提高，系統(tǒng)也變得日趨復(fù)雜。此外，用電結(jié)構(gòu)也發(fā)生了很大變化，電力供應(yīng)的峰谷差越來(lái)越大，這要求許多大型機(jī)組參與調(diào)峰，負(fù)荷頻繁地大范圍變動(dòng)，熱工過(guò)程越來(lái)越表現(xiàn)出非線性、慢時(shí)變、大遲滯、強(qiáng)耦合性和不確定性，這對(duì)熱工過(guò)程自動(dòng)控制系統(tǒng)則提出了新的、更高的要求。在熱工控制系統(tǒng)中，除了依靠常規(guī)的PID控制器實(shí)現(xiàn)的控制方法外，還出現(xiàn)了各種先進(jìn)控制方法，如模糊控制和神經(jīng)元控制、預(yù)測(cè)控制、魯棒控制、多變量頻率域控制和自抗擾控制等。但是，這些方法的復(fù)雜性限制了其現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。在我國(guó)現(xiàn)有的熱工過(guò)程控制中，PID控制仍占90％以上，即使在目前較為先進(jìn)的分散控制系統(tǒng)DCS中也多采用常規(guī)PID作為基本控制策略，因此研究熱上控制系統(tǒng)的PID控制器優(yōu)化設(shè)計(jì)，對(duì)保障了機(jī)組安全和提高機(jī)組的運(yùn)行水平具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。論文主要內(nèi)容分為兩個(gè)部分。第一部分對(duì)多目標(biāo)遺傳優(yōu)化算法進(jìn)行了研究，回顧了基于遺傳算法的多目標(biāo)優(yōu)化算法的發(fā)展過(guò)程。在分析比較了幾種典型算法的突出特點(diǎn)和不足的基礎(chǔ)上，提出了兩種改進(jìn)的多目標(biāo)遺傳優(yōu)化算法。改進(jìn)算法中結(jié)合了并行計(jì)算的思路，并對(duì)傳統(tǒng)算法的精英保留策略、小生境技術(shù)、適應(yīng)度分配函數(shù)進(jìn)行了改進(jìn)。數(shù)值實(shí)驗(yàn)表明，兩種改進(jìn)的算法都能夠擺脫局部極值，很好收斂到最優(yōu)邊界，且保持了解集的多樣性。第二部分在對(duì)PID控制規(guī)律、控制器參數(shù)整定的準(zhǔn)則以及常見(jiàn)的整定技術(shù)進(jìn)行綜述的基礎(chǔ)上，提出了控制器參數(shù)的多目標(biāo)優(yōu)化思想，給出了基于改進(jìn)多目標(biāo)優(yōu)化算法的PID控制器參數(shù)的整定方法。通過(guò)對(duì)鍋爐過(guò)熱汽溫控制系統(tǒng)和單元機(jī)組負(fù)荷控制系統(tǒng)的仿真實(shí)驗(yàn)，研究結(jié)果表明多目標(biāo)遺傳優(yōu)化算法應(yīng)用于PID控制器參數(shù)整定，為決策者提供了更多的選擇余地，是可行有效的。

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簡(jiǎn)介：特大型堆石壩常被重大水利水電工程作為擋水建筑物，這種堆石壩工程建設(shè)具有一次性、歷史性和不可顛覆性，使得傳統(tǒng)的竣工質(zhì)量鑒定僅僅保留總結(jié)性意義，而質(zhì)量過(guò)程控制成為必須。特大型堆石壩的建設(shè)，既有施工面積廣大，層理增長(zhǎng)標(biāo)準(zhǔn)，工期節(jié)點(diǎn)清晰等工程特點(diǎn)，又有材料鋪設(shè)均勻、碾壓施力均衡、單層整體成型等技術(shù)要求，這就決定了質(zhì)量過(guò)程控制是特大型堆石壩建設(shè)的技術(shù)關(guān)鍵和管理的難點(diǎn)，是水利水電建設(shè)行業(yè)亟待解決的關(guān)鍵技術(shù)之一。快速發(fā)展的測(cè)繪科學(xué)技術(shù)，為解決上述的關(guān)鍵技術(shù)提供了一種可能。衛(wèi)星定位導(dǎo)航技術(shù)GNSS，可以調(diào)度和監(jiān)視車輛的行駛路線高分辨、高頻網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控技術(shù)IPVS，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)場(chǎng)景的巡視與指揮近景攝影測(cè)量技術(shù)可以快速準(zhǔn)確計(jì)算填挖土石方量地理信息系統(tǒng)技術(shù)GIS，可以再現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)地理環(huán)境，融合多源數(shù)據(jù)，設(shè)計(jì)和形成管理方案。論文在分析、研究堆石壩施工過(guò)程的基礎(chǔ)上，形成了質(zhì)量過(guò)程控制的原理模型以GNSS和GIS技術(shù)為主體，結(jié)合機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)、電子技術(shù)、軟件技術(shù)和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，集成了兩種數(shù)據(jù)采集硬件系統(tǒng)和相應(yīng)的數(shù)據(jù)分析軟件，實(shí)現(xiàn)了質(zhì)量過(guò)程控制的高精度、自動(dòng)化和實(shí)時(shí)性在實(shí)驗(yàn)分析和工程應(yīng)用的基礎(chǔ)上，提出了基于質(zhì)量過(guò)程控制的工程質(zhì)量評(píng)價(jià)理論和工程質(zhì)量管理新模式。主要研究?jī)?nèi)容和成果如下1提出了質(zhì)量過(guò)程控制的技術(shù)體系。在詳細(xì)分析堆石壩施工過(guò)程、研究質(zhì)量保證體系的基礎(chǔ)上，歸納出堆石壩施工質(zhì)量過(guò)程控制中的主要施工控制參數(shù)，建立了基于“3S”技術(shù)的堆石壩施工質(zhì)量過(guò)程控制的原理模型，提出了施工參數(shù)信息實(shí)時(shí)獲取的技術(shù)體系和數(shù)據(jù)分析體系。2研制了兩種多傳感器集成的硬件系統(tǒng)。應(yīng)用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的載波相位差分、霍爾傳感器技術(shù)和無(wú)線數(shù)據(jù)通用分組技術(shù)，研發(fā)出了壩面碾壓施工機(jī)械信息采集系統(tǒng)應(yīng)用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的單點(diǎn)定位、RFID和無(wú)線數(shù)據(jù)通用分組等自動(dòng)化技術(shù)，研發(fā)出了壩料運(yùn)輸施工機(jī)械信息采集系統(tǒng)。3提出了數(shù)據(jù)分析算法、編制了相應(yīng)軟件。建立了壩料運(yùn)輸施工流程模型和壩面填筑碾壓系統(tǒng)流程模型應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)和GIS技術(shù)，提出并研制了系統(tǒng)控制軟件提出了施工質(zhì)量過(guò)程控制中主要施工參數(shù)的計(jì)算方法，研制了相應(yīng)的軟件提出了“矢量像素法”過(guò)程控制技術(shù)，研制了相應(yīng)的軟件，顯著提高了碾壓遍數(shù)的計(jì)算精度及碾壓施工的工作效率。4提出了基于全過(guò)程空間施工數(shù)據(jù)的質(zhì)量分析理念和方法。通過(guò)全過(guò)程空間數(shù)據(jù)挖掘、對(duì)施工過(guò)程參數(shù)和傳統(tǒng)事后檢驗(yàn)結(jié)果的相關(guān)性分析，建立了主要施工過(guò)程參數(shù)和施工結(jié)果的多元相關(guān)性數(shù)學(xué)模型，并通過(guò)實(shí)際工程驗(yàn)證了模型的有效性。5提出了工程質(zhì)量管理的新模式。研究并提出了“基于‘3S’技術(shù)及多傳感器集成的遠(yuǎn)程施工數(shù)字化監(jiān)理”理念，形成了堆石壩施工質(zhì)量過(guò)程控制管理的一種新模式。