簡(jiǎn)介：在淺海水域海底管道鋪設(shè)過(guò)程中拖運(yùn)至預(yù)定地點(diǎn)的管道分段要從海底提吊至水面進(jìn)行焊接然后沉放埋設(shè)。海底管道被提起后一段懸空中間懸跨段較長(zhǎng)管道彎曲變形很大在復(fù)雜的環(huán)境載荷及安裝載荷作用下極易導(dǎo)致管道的破壞。為了保證海底管道在提吊及整體沉放過(guò)程中的變形控制在彈性變形范圍內(nèi)不發(fā)生屈服現(xiàn)象需要對(duì)提吊及沉放方案進(jìn)行相關(guān)力學(xué)分析與校核。因此本論文對(duì)提吊及沉放中海底管道的空間形態(tài)及應(yīng)力分布變化過(guò)程進(jìn)行了模擬研究。主要開(kāi)展了以下內(nèi)容的研究工作探討了常用的海底管道結(jié)構(gòu)形式分析其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)根據(jù)海洋環(huán)境條件及施工方法明確了提吊及沉放過(guò)程中作用于管道的主要載荷及其計(jì)算方法對(duì)管道在載荷作用下產(chǎn)生的應(yīng)力形式進(jìn)行分析確定了管道強(qiáng)度校核方法。分析了海底管道同海床的接觸作用特點(diǎn)引入海床剛度概念表達(dá)管土法向作用關(guān)系并給出了不同管土作用情況和海床條件下的剛度計(jì)算方法根據(jù)海底管道同海床的摩擦作用特點(diǎn)建立管土各向異性彈性滑動(dòng)摩擦模型。結(jié)合管道提吊及沉放的具體措施和步驟建立了海底管道、吊纜及海床的數(shù)值模型利用SLIPRING連接屬性模擬吊纜的收放行為將海床處理成剛性解析面采用管土法向軟接觸模型和彈性滑動(dòng)各向異性摩擦模型模擬管土作用關(guān)系?；谠撃Ｐ蛯?duì)一段管道的提吊及沉放全過(guò)程進(jìn)行了模擬模擬結(jié)果很好的顯示了管道在提吊和整體沉放過(guò)程中的連續(xù)變形和應(yīng)力分布情況可以為施工方案的設(shè)計(jì)和校核提供重要參考?；诮⒌臄?shù)值模型研究了定常水流、海床摩擦系數(shù)及管道沉放方案的影響作用。研究結(jié)果表明縱向水流對(duì)管道提吊及沉放過(guò)程中的空間形態(tài)及應(yīng)力分布幾乎沒(méi)有影響而橫向水流會(huì)明顯改變管道在水平面內(nèi)的變形提高管道的整體應(yīng)力水平粗糙的海床對(duì)管道沉放過(guò)程中的側(cè)移有阻礙作用沉放完成后管道的彎矩較大沉放過(guò)程中管道應(yīng)力變化情況比較復(fù)雜吊纜釋放的不協(xié)調(diào)極易導(dǎo)致局部應(yīng)力峰值的出現(xiàn)管道沉放完成后的最終形態(tài)和彎矩分布對(duì)沉放過(guò)程十分敏感沉放方案微小的差別會(huì)導(dǎo)致截然不同的沉放結(jié)果。

簡(jiǎn)介：工業(yè)控制系統(tǒng)是生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的基礎(chǔ)，在現(xiàn)代化的生產(chǎn)制造中起著至關(guān)重要的作用。在實(shí)際工業(yè)過(guò)程中，控制系統(tǒng)投放運(yùn)行初期大多處于良好的運(yùn)行狀態(tài)。但是，由于設(shè)備磨損、系統(tǒng)故障等原因，加之缺乏定期的維護(hù)，導(dǎo)致了控制系統(tǒng)出現(xiàn)性能下降的現(xiàn)象，不僅會(huì)降低企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益，甚至?xí)：ζ髽I(yè)的安全運(yùn)行。因此，近二十年來(lái)控制系統(tǒng)性能評(píng)價(jià)技術(shù)受到了廣大學(xué)者的廣泛關(guān)注，如何利用閉環(huán)運(yùn)行數(shù)據(jù)評(píng)價(jià)當(dāng)前控制系統(tǒng)性能成為了該領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)問(wèn)題。本文基于子空間辨識(shí)技術(shù)，在工業(yè)過(guò)程單回路控制系統(tǒng)性能評(píng)價(jià)的基礎(chǔ)上，對(duì)串級(jí)控制系統(tǒng)性能評(píng)價(jià)方法進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容包括1研究子空間辨識(shí)技術(shù)，總結(jié)子空間辨識(shí)理論基礎(chǔ)正交投影理論與斜向投影理論，為子空間辨識(shí)技術(shù)應(yīng)用到控制系統(tǒng)性能評(píng)價(jià)領(lǐng)域奠定了基礎(chǔ)。2針對(duì)單回路控制系統(tǒng)，利用基于聯(lián)合輸入輸出的子空間辨識(shí)方法得到系統(tǒng)的過(guò)程模型、噪聲模型與過(guò)程延遲。應(yīng)用最小方差（MINIMUMVARIANCE，MV）基準(zhǔn)與線(xiàn)性二次高斯LINEARQUADRATICGAUSSIAN，LQG基準(zhǔn)評(píng)價(jià)單回路控制系統(tǒng)。仿真驗(yàn)證得出了最小方差基準(zhǔn)存在控制作用過(guò)強(qiáng)，魯棒性較差，評(píng)價(jià)結(jié)果保守的缺點(diǎn)相反，LQG基準(zhǔn)不僅考慮了對(duì)輸出方差的要求，同時(shí)考慮了控制成本的大小，更加符合生產(chǎn)實(shí)際。3鑒于LQG基準(zhǔn)更加符合生產(chǎn)實(shí)際的優(yōu)點(diǎn)，提出了基于LQG基準(zhǔn)的串級(jí)控制系統(tǒng)性能評(píng)價(jià)。得到了基于聯(lián)合輸入輸出方法的串級(jí)控制系統(tǒng)子空間辨識(shí)算法，可以有效地估計(jì)過(guò)程的對(duì)象模型、噪聲模型與當(dāng)前內(nèi)環(huán)、外環(huán)控制器模型。同時(shí)，提出了控制系統(tǒng)總體最優(yōu)、當(dāng)前外環(huán)控制器不變?cè)O(shè)計(jì)內(nèi)環(huán)控制器最優(yōu)和當(dāng)前內(nèi)環(huán)控制器不變?cè)O(shè)計(jì)外環(huán)控制器最優(yōu)三種情況，分別評(píng)價(jià)控制器的總體性能、內(nèi)環(huán)控制器性能與外環(huán)控制器性能。仿真驗(yàn)證，基于LQG基準(zhǔn)的串級(jí)控制系統(tǒng)性能評(píng)價(jià)方法，不僅可以給出控制器的總體性能，同時(shí)可以給出內(nèi)、外環(huán)控制器的可提升性能，驗(yàn)證了算法的有效性與實(shí)用性。4針對(duì)單回路控制系統(tǒng)性能評(píng)價(jià)方法與串級(jí)控制系統(tǒng)性能評(píng)價(jià)方法，利用MATLABGUI開(kāi)發(fā)了一套控制系統(tǒng)性能評(píng)估軟件，并將其應(yīng)用到了單機(jī)架板帶材厚度控制系統(tǒng)，取得了良好的效果。

簡(jiǎn)介：在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制研究中，對(duì)復(fù)雜工業(yè)過(guò)程的有效控制一直是控制領(lǐng)域面臨的主要難題之一。對(duì)于一個(gè)復(fù)雜工業(yè)過(guò)程，它的被控參量的狀態(tài)受許多因素影響，并且這類(lèi)生產(chǎn)過(guò)程往往都具有隨機(jī)性、模糊性等諸多不確定性，以及時(shí)變、強(qiáng)非線(xiàn)性等特點(diǎn)，僅僅使用常規(guī)的物理化學(xué)機(jī)理方法，很難對(duì)其建立相對(duì)精確的系統(tǒng)模型。然而基于數(shù)據(jù)的控制方法，它不需要過(guò)多的了解被控過(guò)程的先驗(yàn)信息，它可以通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的輸入、輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)運(yùn)算就可以得到被控過(guò)程的各種動(dòng)態(tài)、靜態(tài)參數(shù)品質(zhì)，因此本課題中采用基于數(shù)據(jù)的方法，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的智能優(yōu)化控制。本文主要針對(duì)聯(lián)合制堿生產(chǎn)過(guò)程中出現(xiàn)的過(guò)程收斂速度慢、控制精度不足等問(wèn)題提出控制方案。根據(jù)聯(lián)合制堿生產(chǎn)過(guò)程的過(guò)程數(shù)據(jù)，建立該復(fù)雜工業(yè)過(guò)程的離線(xiàn)數(shù)據(jù)庫(kù)，并對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)與預(yù)測(cè)。利用迭代學(xué)習(xí)方法實(shí)現(xiàn)過(guò)程變量的控制模式更新，利用聯(lián)合制堿碳化過(guò)程數(shù)據(jù)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證，并與之前使用的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法進(jìn)行對(duì)比，通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)得出基于數(shù)據(jù)的控制方案具有可行性和優(yōu)越性。最后根據(jù)重堿的結(jié)晶粒徑工藝質(zhì)量指標(biāo)，利用方差最小原則和系統(tǒng)輸出與工藝質(zhì)量輸出比對(duì)準(zhǔn)則，對(duì)控制質(zhì)量做出評(píng)價(jià)。這種評(píng)價(jià)方法可以直接的反應(yīng)出系統(tǒng)的控制效果，并且保證系統(tǒng)的性能始終能夠維持在較為理想的工作狀態(tài)，因此在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，控制質(zhì)量評(píng)價(jià)具有十分重要的應(yīng)用價(jià)值。

簡(jiǎn)介：近十幾年來(lái)，我國(guó)高等教育發(fā)展迅速，招生規(guī)模不斷擴(kuò)大，高等學(xué)?；üぷ髅媾R巨大挑戰(zhàn)。為了滿(mǎn)足高?；A(chǔ)設(shè)施需求的增加，許多高校都在進(jìn)行新校區(qū)建設(shè)。高校新校區(qū)建設(shè)是一項(xiàng)規(guī)劃要求高、投資規(guī)模大、工期較短、資金運(yùn)作強(qiáng)度大的特殊建設(shè)項(xiàng)目。本文以浙大紫金港校區(qū)建設(shè)項(xiàng)目實(shí)際為研究對(duì)象，采用案例分析法，對(duì)我國(guó)高校新校區(qū)建設(shè)項(xiàng)目的全過(guò)程投資控制進(jìn)行分析。本文在總結(jié)以往建設(shè)項(xiàng)目管理模式的基礎(chǔ)上，提出了以決策、設(shè)計(jì)階段為重點(diǎn)的高校建設(shè)項(xiàng)目全過(guò)程投資控制管理模式。其指導(dǎo)思想是高校新項(xiàng)目建設(shè)必須以決策、設(shè)計(jì)為主線(xiàn)積極延伸，這樣能夠保證高校新校區(qū)建設(shè)項(xiàng)目的教育、文化傳承功能，同時(shí)也能夠避免決策、設(shè)計(jì)與施工相分離的現(xiàn)象，實(shí)現(xiàn)決策設(shè)計(jì)施工一體化，從而降低成本，提高質(zhì)量，縮短工期。進(jìn)而，本文系統(tǒng)分析了高校新校區(qū)建設(shè)項(xiàng)目各個(gè)階段的工程造價(jià)主要影響因素，分項(xiàng)目決策、設(shè)計(jì)招標(biāo)、施工、竣工四個(gè)階段進(jìn)行了具體討論，明確指出項(xiàng)目決策階段影響工程造價(jià)的主要因素包括項(xiàng)目規(guī)模確定、建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)制定、建設(shè)地區(qū)及地點(diǎn)選擇以及工程技術(shù)方案的確定等四個(gè)方面，設(shè)計(jì)階段影響工程造價(jià)的主要因素是總平面設(shè)計(jì)、工藝設(shè)計(jì)、建筑設(shè)計(jì)等，招標(biāo)階段影響工程造價(jià)的主要因素是承包商、合同類(lèi)型以及計(jì)價(jià)方式的選擇等，施工階段影響工程造價(jià)的主要因素是價(jià)格、業(yè)主、自然、社會(huì)以及施工等。最后，本文以浙大紫金港新校區(qū)建設(shè)項(xiàng)目為例，具體分析了建設(shè)項(xiàng)目全過(guò)程投資控制模式的應(yīng)用，證明了該模式的適用性和有效性。

簡(jiǎn)介：上海海洋大學(xué)碩士學(xué)位論文題題題題目目目目南海鳶烏賊安全性調(diào)查南海鳶烏賊安全性調(diào)查南海鳶烏賊安全性調(diào)查南海鳶烏賊安全性調(diào)查及干燥過(guò)程中甲醛的控制研究及干燥過(guò)程中甲醛的控制研究及干燥過(guò)程中甲醛的控制研究及干燥過(guò)程中甲醛的控制研究英文題目英文題目英文題目英文題目SAFETYINVESTIGATIONOFPURPLEBACKFLYINGSQUIDSTHENOTEUTHISOUALANIENSISFROMTHESOUTHCHINASEAITSFMALDEHYDECONTROLDURINGDRYINGPROCESS專(zhuān)專(zhuān)專(zhuān)專(zhuān)業(yè)業(yè)業(yè)業(yè)食品科學(xué)與工程食品科學(xué)與工程食品科學(xué)與工程食品科學(xué)與工程研究方向研究方向研究方向研究方向水產(chǎn)品加工水產(chǎn)品加工水產(chǎn)品加工水產(chǎn)品加工姓姓姓姓名名名名沈玉沈玉沈玉沈玉指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師吳燕燕研究員吳燕燕研究員吳燕燕研究員吳燕燕研究員學(xué)校代碼10264研究生學(xué)號(hào)M120208427上海海洋大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明上海海洋大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明上海海洋大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明上海海洋大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明我恪守學(xué)術(shù)道德，崇尚嚴(yán)謹(jǐn)學(xué)風(fēng)。所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)明確注明和引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品及成果的內(nèi)容。論文為本人親自撰寫(xiě)，我對(duì)所寫(xiě)的內(nèi)容負(fù)責(zé)，并完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名日期年月日上海上海上海上海海洋海洋海洋海洋大學(xué)學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)大學(xué)學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)大學(xué)學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)大學(xué)學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱或借閱。本人授權(quán)上海水產(chǎn)大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。保密□，在年解密后適用本版權(quán)書(shū)。本學(xué)位論文屬于不保密□學(xué)位論文作者簽名指導(dǎo)教師簽名日期年月日日期年月日

簡(jiǎn)介：目前生產(chǎn)中應(yīng)用的焊接機(jī)器人主要在“示教再現(xiàn)”模式下工作，即精確重復(fù)預(yù)先示教的動(dòng)作進(jìn)行焊接生產(chǎn)。因此為了得到較高的焊接質(zhì)量，就要求焊縫與示教軌跡應(yīng)該盡可能一致。但由于一些干擾因素的存在，如工件的加工誤差，焊前的裝配誤差以及焊接過(guò)程中的熱變形等，實(shí)際生產(chǎn)時(shí)焊縫往往會(huì)在不同程度上偏離示教軌跡，從而影響機(jī)器人焊接的質(zhì)量。針對(duì)這一問(wèn)題，本文以脈沖MAG焊在低碳鋼中的應(yīng)用為背景，采用被動(dòng)視覺(jué)傳感技術(shù)獲取焊接過(guò)程的視覺(jué)信息，實(shí)現(xiàn)焊縫的左右跟蹤；同時(shí)針對(duì)焊槍高度信息難以通過(guò)視覺(jué)傳感技術(shù)所獲得這一不足，引入電弧傳感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)焊槍高度方向的跟蹤；最后基于這兩種傳感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人脈沖MAG焊三維空間焊縫的跟蹤。隨著焊接機(jī)器人價(jià)格的降低和性能的提高，以及制造業(yè)勞動(dòng)力成本的上升和熟練焊工的短缺，本文研究的實(shí)時(shí)焊縫跟蹤技術(shù)對(duì)促進(jìn)焊接機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用，提高中國(guó)制造業(yè)的自動(dòng)化水平有重要的意義。為了實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤功能，本文首先對(duì)傳統(tǒng)“示教再現(xiàn)”型機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了改造。在對(duì)脈沖MAG焊的工藝特點(diǎn)以及電弧光譜進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，研制了一套視覺(jué)傳感器，能夠穩(wěn)定地獲取焊接過(guò)程的視覺(jué)信息；采用霍爾電流和電壓傳感器測(cè)量焊接過(guò)程的電信號(hào)，并開(kāi)發(fā)了基于DSP的信號(hào)采集與處理程序；在VISUALC環(huán)境下，利用多線(xiàn)程技術(shù)編寫(xiě)開(kāi)發(fā)了主控軟件，可以實(shí)現(xiàn)視覺(jué)信息和電弧信息的同時(shí)采集、處理以及對(duì)DSP與機(jī)器人的控制。針對(duì)帶有一級(jí)反射光路的CCD攝像系統(tǒng)，本文通過(guò)分析空間中同一點(diǎn)在不同坐標(biāo)系下坐標(biāo)的內(nèi)在聯(lián)系，建立了圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系間的映射關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，分析了該映射關(guān)系成立的條件，并分別對(duì)其在機(jī)器人直角坐標(biāo)系與機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的表達(dá)形式進(jìn)行了修正，為實(shí)現(xiàn)不同機(jī)器人姿態(tài)下的焊縫跟蹤提供了依據(jù)。本文研究了低碳鋼脈沖MAG焊中的圖像特征，提出了一種自適應(yīng)窗口分割方法，用于將電弧與焊縫區(qū)域從背景圖像中分割出來(lái)。在分析電弧圖像灰度分布的基礎(chǔ)上，提出了基于閾值分割的焊絲投射點(diǎn)提取方法。在分析焊縫形態(tài)特性的基礎(chǔ)上，針對(duì)單一判據(jù)難以準(zhǔn)確區(qū)分噪聲邊緣與焊縫邊緣的不足，提出了一種多判據(jù)目標(biāo)識(shí)別方法，并采用角度間隙輔助焊縫定位法定位焊縫邊緣，提高了焊縫邊緣檢測(cè)的準(zhǔn)確性。本文根據(jù)脈沖MAG焊的電源特點(diǎn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)得到了與焊槍高度相關(guān)的若干電弧特征。在對(duì)電弧信號(hào)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，提出了一種防異常干擾滑動(dòng)平均濾波法，能夠有效減少噪聲信號(hào)的干擾，提高電弧特征表征焊槍高度的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。針對(duì)電弧特征間的信息冗余以及焊縫跟蹤實(shí)時(shí)性的要求，利用特征選擇的方法確定采用平均電流表征焊槍高度，并得到了滑動(dòng)平均窗口的參考尺寸。在此基礎(chǔ)上，建立了平均電流與焊槍高度之間的關(guān)系模型。本文研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間的直線(xiàn)插補(bǔ)算法與圓弧插補(bǔ)算法，實(shí)現(xiàn)了主控計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)器人軌跡的控制，能夠?qū)C(jī)器人軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。針對(duì)焊接過(guò)程的多參數(shù)時(shí)變非線(xiàn)性特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種模糊自適應(yīng)PID控制結(jié)合模糊控制的雙模復(fù)合控制系統(tǒng)。通過(guò)對(duì)視覺(jué)處理滯后引入的誤差成因進(jìn)行分析，推導(dǎo)出誤差的估計(jì)公式，并在此基礎(chǔ)上提出一種基于焊絲投射點(diǎn)預(yù)測(cè)修正的誤差補(bǔ)償算法。通過(guò)實(shí)驗(yàn)，證明該方法可以提聞焊縫跟蹤的精度和穩(wěn)定性。最后，在上述研究的基礎(chǔ)上，建立了一套具有三維焊縫跟蹤功能的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)并進(jìn)行了焊縫跟蹤控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)表明，該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同類(lèi)型焊縫的跟蹤，焊縫成形良好，跟蹤精度滿(mǎn)足實(shí)際生產(chǎn)要求。

簡(jiǎn)介：粗軋是板帶鋼熱軋過(guò)程中最關(guān)鍵的工序之一，在粗軋的后幾個(gè)道次由于軋件溫度的降低，有些情況下會(huì)因壓下量過(guò)大而產(chǎn)生打滑現(xiàn)象，這主要是由于不滿(mǎn)足咬入條件所致。改善咬入條件是進(jìn)行順利操作、增加壓下量、提高生產(chǎn)效率的有力措施。梅鋼1422生產(chǎn)線(xiàn)生產(chǎn)實(shí)踐中，R2機(jī)組采用壓尾軋制策略，壓尾量增加使得軋件尾部寬展增加，為解決此問(wèn)題可采用E2尾部短行程控制策略。通過(guò)理論分析、數(shù)值模擬等手段，給出優(yōu)化模型，對(duì)壓尾和短行程調(diào)寬進(jìn)行優(yōu)化控制。數(shù)值模擬使用有限元軟件DEFM3D。模擬內(nèi)容分為兩個(gè)部分第一部分是經(jīng)立輥壓下和水平輥壓下之后，建立坯料尾部寬展增量數(shù)學(xué)模型第二部分是經(jīng)立輥尾部壓下和水平輥尾部壓下，建立相應(yīng)的尾部寬展增量數(shù)學(xué)模型。最后將兩部分的模型公式結(jié)合起來(lái)。兩個(gè)部分在用DEFM3D進(jìn)行有限元模擬時(shí)都是先建立尾部寬展增量與單個(gè)因素之間的關(guān)系，然后再將多個(gè)因素耦合起來(lái)進(jìn)行分析。由于僅僅用有限元軟件模擬還存在許多不足，為此進(jìn)行了鉛和鋼模擬軋制實(shí)驗(yàn)。按照實(shí)驗(yàn)規(guī)定，軋機(jī)應(yīng)對(duì)尾部應(yīng)是楔形壓下，但是實(shí)驗(yàn)室軋機(jī)不具備尾部楔形壓下的功能。為了解決此問(wèn)題，進(jìn)行了等效軋制，并用有限元軟件DEFM3D對(duì)等效尾部楔形軋制和正常尾部楔形壓下兩種情況下的尾部寬展增量進(jìn)行了模擬軋制對(duì)比。模擬結(jié)果表明，兩種軋制方式下的尾部寬展增量基本相同，兩種軋制方式基本具有等效性。因此，可以用對(duì)尾部等效楔形壓下來(lái)彌補(bǔ)實(shí)驗(yàn)室軋機(jī)不能動(dòng)態(tài)壓下的情況。接著采用等效尾部楔形壓下軋制的方式對(duì)鉛塊和鋼坯進(jìn)行軋制。結(jié)果表明，鉛塊物理模擬實(shí)驗(yàn)和鋼坯軋制實(shí)驗(yàn)的尾部寬展增量變化趨勢(shì)符合所建立的數(shù)學(xué)模型，并且數(shù)值上相差不大，從而證明了本文中建立的尾部寬展變化數(shù)學(xué)模型基本符合變化規(guī)律。最后，又根據(jù)上述數(shù)學(xué)模型，用VB語(yǔ)言編寫(xiě)了尾部寬展增量變化的軟件界面，使本文的研究規(guī)律更加直觀的體現(xiàn)出來(lái)。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多裝配機(jī)器人作業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)應(yīng)用與軟件開(kāi)發(fā).pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，遠(yuǎn)程控制技術(shù)在遠(yuǎn)程辦公、遠(yuǎn)程教育、遠(yuǎn)程維護(hù)和遠(yuǎn)程協(xié)助等領(lǐng)域得到了極其廣泛的應(yīng)用。本文以TCPIP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、木馬原理為基礎(chǔ)，采用廣泛應(yīng)用的CS系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，對(duì)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)。本文所設(shè)計(jì)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)以面向?qū)ο蠹夹g(shù)進(jìn)行編程，在網(wǎng)絡(luò)通信部分采用面向連接的傳輸協(xié)議。遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)分為控制端和被控端兩部分，控制端啟動(dòng)后進(jìn)入等待連接狀態(tài)，被控端啟動(dòng)后主動(dòng)對(duì)控制端進(jìn)行循環(huán)連接請(qǐng)求，直到建立連接?？刂贫伺c被控端直接通過(guò)自定義協(xié)議命令進(jìn)行通信，控制端將操作轉(zhuǎn)化為協(xié)議命令發(fā)送給被控端，被控端首先解析出協(xié)議命令，隨后執(zhí)行相應(yīng)命令操作，即實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程控制。本文以遠(yuǎn)程訪問(wèn)、遠(yuǎn)程操作、遠(yuǎn)程硬件關(guān)機(jī)與重啟、文件傳輸、即時(shí)信息提醒和查看遠(yuǎn)程硬件信息等功能的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)為例對(duì)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。測(cè)試表明，本文設(shè)計(jì)的基于TCPIP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的CS模式遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)是合理有效的，完全可以正常使用，而且實(shí)現(xiàn)了大部分最基本的功能，可以滿(mǎn)足一般用戶(hù)的需求。

簡(jiǎn)介：本文首先介紹了發(fā)酵過(guò)程的研究意義、研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)，著重分析了發(fā)酵參數(shù)檢測(cè)及系統(tǒng)控制所面臨的問(wèn)題。發(fā)酵行業(yè)的發(fā)展水平在很大程度上關(guān)系到廣大人民群眾的生活質(zhì)量。但是在目前情況下，我國(guó)的發(fā)酵行業(yè)存在著許多問(wèn)題，譬如缺乏工業(yè)規(guī)模的發(fā)酵過(guò)程控制的系統(tǒng)性研究、裝備與工藝落后；許多涉及到發(fā)酵狀態(tài)檢測(cè)、發(fā)酵過(guò)程控制及動(dòng)態(tài)優(yōu)化等比較新的產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研究基本上還處在起步狀態(tài)。由于發(fā)酵過(guò)程通常呈大滯后、非線(xiàn)性、強(qiáng)時(shí)變性及多輸入多輸出等特點(diǎn)，給發(fā)酵過(guò)程參數(shù)檢測(cè)及系統(tǒng)控制帶來(lái)極大的困難，嚴(yán)重影響發(fā)酵產(chǎn)品的質(zhì)量。因此，成功解決發(fā)酵過(guò)程參數(shù)檢測(cè)及系統(tǒng)控制問(wèn)題以滿(mǎn)足工藝要求具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。其次針對(duì)發(fā)酵過(guò)程具有大滯后、非線(xiàn)性、強(qiáng)時(shí)變性及多輸入多輸出等特點(diǎn)，本文采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)發(fā)酵過(guò)程建立軟測(cè)量數(shù)學(xué)模型。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，表明該算法對(duì)發(fā)酵系統(tǒng)具有良好的跟蹤性能，并在實(shí)際應(yīng)用中取得了滿(mǎn)意的控制效果。再次根據(jù)集散控制系統(tǒng)及接口技術(shù)理論對(duì)發(fā)酵系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，本系統(tǒng)完成了基于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)，集檢測(cè)、控制和管理等功能于一體的發(fā)酵系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，滿(mǎn)足了發(fā)酵系統(tǒng)參數(shù)檢測(cè)及系統(tǒng)控制的工藝要求。整個(gè)發(fā)酵系統(tǒng)采可分為三部分現(xiàn)場(chǎng)參數(shù)檢測(cè)系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)參數(shù)處理系統(tǒng)、控制系統(tǒng)；也可分為兩級(jí)基礎(chǔ)自動(dòng)化級(jí)、監(jiān)控級(jí)?；A(chǔ)自動(dòng)化級(jí)采用西門(mén)子公司S7200系列PLC，實(shí)現(xiàn)對(duì)酸泵、堿泵、補(bǔ)料泵等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。監(jiān)控級(jí)是臺(tái)灣研華生產(chǎn)的工業(yè)控制機(jī)，完成對(duì)發(fā)酵系統(tǒng)的組態(tài)、制表、監(jiān)控、報(bào)警等功能。最后應(yīng)用工控軟件組態(tài)王KINGVIEW651設(shè)計(jì)發(fā)酵參數(shù)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其操作簡(jiǎn)便，畫(huà)面動(dòng)感直觀，控制效果良好，具有高適應(yīng)性、高可靠性、高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。

簡(jiǎn)介：實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程大多數(shù)是多變量系統(tǒng)，由于多變量系統(tǒng)的各個(gè)被調(diào)量之間存在不同程度的耦合，因而使系統(tǒng)難以控制。為了提高工業(yè)過(guò)程控制品質(zhì)，對(duì)多變量系統(tǒng)的控制策略進(jìn)行研究顯得尤為重要。對(duì)多變量系統(tǒng)的控制主要有兩種控制方法，一種是解耦控制方法，另一種是直接控制方法。解耦控制方法復(fù)雜度較高，難以實(shí)現(xiàn)，所以在實(shí)際中廣泛使用直接控制方法。預(yù)測(cè)控制是一種有代表性的直接控制方法，它集優(yōu)化、約束和補(bǔ)償為一體，非常適合于多變量系統(tǒng)的控制。因此，本文以預(yù)測(cè)控制算法為基礎(chǔ)，對(duì)多變量系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行了研究。本文主要研究?jī)?nèi)容如下1研究了一種基于單神經(jīng)元的預(yù)測(cè)控制算法。為了改善傳統(tǒng)預(yù)測(cè)控制算法對(duì)預(yù)測(cè)信息處理的不足，將單神經(jīng)元PID控制引入到預(yù)測(cè)控制算法中，研究了一種單神經(jīng)元預(yù)測(cè)控制算法，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)預(yù)測(cè)誤差的補(bǔ)償。該算法的基本思想是利用動(dòng)態(tài)矩陣控制中的預(yù)測(cè)模型去預(yù)測(cè)系統(tǒng)未來(lái)幾步的輸出，進(jìn)行反饋校正，將校正后的預(yù)測(cè)值作為反饋信號(hào)與設(shè)定值進(jìn)行比較，取所得誤差作為單神經(jīng)元PID控制器的輸入狀態(tài)變量。最后，分別使用單神經(jīng)元預(yù)測(cè)控制、單神經(jīng)元PID控制對(duì)某冷熱水系統(tǒng)進(jìn)行控制，仿真結(jié)果表明該單神經(jīng)元預(yù)測(cè)控制算法具有調(diào)節(jié)時(shí)間短、魯棒性好等優(yōu)點(diǎn)。2采用正交粒子群優(yōu)化算法整定動(dòng)態(tài)矩陣控制參數(shù)。動(dòng)態(tài)矩陣控制算法參數(shù)較多，且參數(shù)之間存在關(guān)聯(lián)，不同的參數(shù)組合會(huì)影響控制效果。為了克服使用試湊法調(diào)節(jié)動(dòng)態(tài)矩陣控制參數(shù)比較繁瑣且費(fèi)時(shí)，以及傳統(tǒng)粒子群優(yōu)化算法易陷入局部最優(yōu)解的問(wèn)題，采用一種改進(jìn)正交粒子群優(yōu)化算法整定動(dòng)態(tài)矩陣控制的參數(shù)。最后，以某抄紙過(guò)程水分定量系統(tǒng)作為仿真對(duì)象，分別采用該算法和標(biāo)準(zhǔn)粒子群優(yōu)化算法對(duì)動(dòng)態(tài)矩陣控制參數(shù)進(jìn)行整定，仿真結(jié)果表明使用該算法整定動(dòng)態(tài)矩陣控制參數(shù)時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)具有魯棒性好的特點(diǎn)。3研究了一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的預(yù)測(cè)控制算法。為了解決由于被控對(duì)象狀態(tài)信息不可測(cè)且存在不確定因素，而導(dǎo)致預(yù)測(cè)控制算法控制效果變差甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定的問(wèn)題，將擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器與動(dòng)態(tài)矩陣控制算法相結(jié)合，研究了一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的預(yù)測(cè)控制算法。該算法的基本思想是使用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器觀測(cè)被控對(duì)象的參數(shù)攝動(dòng)以及外部擾動(dòng)，根據(jù)其等效作用量調(diào)整動(dòng)態(tài)矩陣算法得到的系統(tǒng)的控制輸入。最后，分別使用該算法和動(dòng)態(tài)矩陣控制算法對(duì)某冷熱水系統(tǒng)進(jìn)行控制，仿真結(jié)果表明該算法具有魯棒性強(qiáng)、抗干擾性好的優(yōu)點(diǎn)。4研究了基于擾動(dòng)觀測(cè)器的預(yù)測(cè)控制算法。為了抑制外部擾動(dòng)和由于模型失配及變量之間的耦合導(dǎo)致的內(nèi)部擾動(dòng)，將擾動(dòng)觀測(cè)器與動(dòng)態(tài)矩陣控制相結(jié)合對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，從而提高系統(tǒng)閉環(huán)控制精度及抗干擾能力，加快系統(tǒng)響應(yīng)速度。最后，分別采用該算法、動(dòng)態(tài)矩陣控制算法和常規(guī)SMITHPID控制算法對(duì)某原油精餾塔系統(tǒng)進(jìn)行控制，仿真結(jié)果表明該算法具有魯棒性好的特點(diǎn)。針對(duì)難以控制的多變量系統(tǒng)，研究了單神經(jīng)元預(yù)測(cè)控制算法、模糊PID預(yù)測(cè)控制算法、基于正交粒子群優(yōu)化的預(yù)測(cè)控制算法、基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的預(yù)測(cè)控制算法和基于擾動(dòng)觀測(cè)器的預(yù)測(cè)控制算法這五種算法。仿真結(jié)果表明了本文算法對(duì)于多變量系統(tǒng)的有效性。

簡(jiǎn)介：過(guò)程控制是針對(duì)石油、化工、冶金等行業(yè)，在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，對(duì)各個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)進(jìn)行自動(dòng)化的控制。由于過(guò)程控制系統(tǒng)中存在時(shí)變的問(wèn)題，以往建立在被控對(duì)象精確數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)之上的傳統(tǒng)控制方式已無(wú)法滿(mǎn)足生產(chǎn)工藝對(duì)控制精度的要求，必須尋求其他控制方式來(lái)替代傳統(tǒng)PID控制方式。本文研究的主要內(nèi)容就是針對(duì)過(guò)程控制系統(tǒng)中存在的時(shí)變問(wèn)題和基于MAMDANI模型的模糊控制器在設(shè)計(jì)過(guò)程中可能出現(xiàn)難以獲取模糊控制規(guī)則的問(wèn)題，進(jìn)行了深入的研究，并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)研究。首先，對(duì)模糊控制的相關(guān)理論進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹，為下一步進(jìn)行模糊控制器的設(shè)計(jì)，奠定理論基礎(chǔ)。其次，對(duì)甲醇精餾塔溫度控制系統(tǒng)、循環(huán)流化床鍋爐床溫控制系統(tǒng)和鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)的生產(chǎn)工藝流程和輸入輸出之間關(guān)系進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹。再次，針對(duì)過(guò)程控制系統(tǒng)存在的時(shí)變問(wèn)題，選取甲醇精餾塔塔頂溫度控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了模糊PID控制器，所設(shè)計(jì)的模糊PID控制器是基于MAMDANI模型的。它是將模糊控制與PID控制相結(jié)合，通過(guò)模糊推理，依據(jù)模糊控制規(guī)則，根據(jù)被控對(duì)象的變化趨勢(shì)，在線(xiàn)調(diào)整PID控制器中KP、KI、KD三個(gè)參數(shù)，以解決過(guò)程控制系統(tǒng)中存在的時(shí)變問(wèn)題。并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本章所設(shè)計(jì)模糊PID控制器能夠適應(yīng)被控對(duì)象參數(shù)的變化，解決過(guò)程控制系統(tǒng)中存在的時(shí)變問(wèn)題。最后，針對(duì)基于MAMDANI模型的模糊控制器在設(shè)計(jì)過(guò)程中，可能出現(xiàn)無(wú)法獲取模糊控制規(guī)則的問(wèn)題，本文提出了通過(guò)自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)ANFIS，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)能力，對(duì)工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)采集的操作數(shù)據(jù)進(jìn)行在線(xiàn)學(xué)習(xí)，來(lái)獲取基于TS模糊控制規(guī)則的方法。為了驗(yàn)證該設(shè)計(jì)方法的有效性，本文針對(duì)循環(huán)流化床鍋爐床溫控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了基于0階TS模型的模糊控制器。針對(duì)鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了基于1階TS模型的模糊控制器。仿真實(shí)驗(yàn)表明本章節(jié)提出的模糊控制器的設(shè)計(jì)方法具有有效性，能夠很好地將采集的操作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為T(mén)S模糊控制規(guī)則，用于模糊控制器的設(shè)計(jì)。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多高層居住建筑設(shè)計(jì)實(shí)施過(guò)程的目標(biāo)控制.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：本文針對(duì)氨堿法純堿生產(chǎn)蒸氨過(guò)程的大時(shí)滯、時(shí)變、多變量耦合等復(fù)雜特性，在單座蒸氨塔預(yù)測(cè)控制的基礎(chǔ)上，提出了以氨耗最小化為目標(biāo)的基于MPC算法的兩層優(yōu)化控制策略，進(jìn)而針對(duì)大型純堿裝置蒸氨過(guò)程采用多座蒸氨塔并行作業(yè)的現(xiàn)狀，提出了蒸氨過(guò)程智能協(xié)調(diào)優(yōu)化控制策略。本文的主要研究工作包括1、在廣泛查閱國(guó)內(nèi)外文猷資料的基礎(chǔ)上簡(jiǎn)要介紹了純堿生產(chǎn)的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀，分析了純堿裝置蒸吸過(guò)程的工藝設(shè)備和過(guò)程控制要求，回顧了蒸吸過(guò)程各種控制策略的研究和應(yīng)用現(xiàn)狀。2、從純堿裝置蒸氨過(guò)程的工藝及設(shè)備特點(diǎn)出發(fā)，系統(tǒng)闡述了該過(guò)程的關(guān)鍵工藝指標(biāo)和常規(guī)控制策略并在深入分析蒸氨過(guò)程復(fù)雜動(dòng)態(tài)特性和現(xiàn)有控制策略局限性的基礎(chǔ)上，論證了蒸氨過(guò)程先進(jìn)控制的必要性。3、針對(duì)單座蒸氨塔的過(guò)程控制要求，首先采用動(dòng)態(tài)矩陣控制DMC算法將這個(gè)有約束多變量過(guò)程的關(guān)鍵工藝參數(shù)指標(biāo)控制在合適的區(qū)域內(nèi)進(jìn)而提出了以氨耗最小化為目標(biāo)的基于DMC算法的兩層優(yōu)化控制策略最后，通過(guò)仿真研究來(lái)說(shuō)明，與多變量DMC算法相比，蒸氨塔兩層優(yōu)化控制算法具有更強(qiáng)的抗干擾性和魯棒性，并能在滿(mǎn)足過(guò)程平穩(wěn)性要求和有自由度的條件下，實(shí)現(xiàn)工藝指標(biāo)的“卡邊”優(yōu)化，達(dá)到降低蒸汽消耗的目的。4、針對(duì)大型氨堿法純堿裝置蒸氨工序多座蒸氨塔并聯(lián)工作的情況，在單座蒸氨塔兩層優(yōu)化控制的基礎(chǔ)上，結(jié)合基于專(zhuān)家系統(tǒng)的蒸氨塔實(shí)時(shí)工況監(jiān)控，提出了蒸氨過(guò)程的智能協(xié)調(diào)優(yōu)化控制策略，可根據(jù)各蒸氨塔運(yùn)行工況的實(shí)時(shí)監(jiān)控結(jié)果，在滿(mǎn)足總生產(chǎn)負(fù)荷的前提下，自動(dòng)調(diào)整各蒸氨塔的生產(chǎn)負(fù)荷。該控制策略已在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中得到成功應(yīng)用，取得了較好的控制效果。

簡(jiǎn)介：碩士學(xué)位論文基于MARKOV過(guò)程的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)冗余技術(shù)研究RESEARCHOFREDUNDANCYTECHNOLOGYINNETWORKCONTROLSYSTEMBASEDONMARKOVPROCESS學(xué)號(hào)21109153大連理工大學(xué)DALIANU11IVERSITYOFTECHNOLOGY大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要冗余作為提高系統(tǒng)可靠性的一種技術(shù)手段，通過(guò)改進(jìn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)在控制器等失效情況下，重構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)并采用空閑備份模塊代替失效部件保證系統(tǒng)的持續(xù)運(yùn)行，恢復(fù)其控制功能。采用冗余設(shè)計(jì)的根本原因在于單部件的性能與可靠性是有限的，用部件組團(tuán)代替單個(gè)部件可以提升系統(tǒng)的性能和可靠性，確保整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行不會(huì)因單一部件故障而停止，同時(shí)故障離線(xiàn)修復(fù)也不影響系統(tǒng)正常運(yùn)行。為提高控制系統(tǒng)可靠性研究了主從網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，開(kāi)發(fā)了基于主從網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的混合雙冗余技術(shù)?；诰W(wǎng)絡(luò)冗余和設(shè)備冗余，分析了控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、通信協(xié)議與系統(tǒng)運(yùn)行控制。采用一種主從網(wǎng)絡(luò)的熱切換方法，在設(shè)備故障或通信失效時(shí)，通過(guò)實(shí)時(shí)故障自檢功能查找故障原因，采用故障自動(dòng)切換策略選擇相對(duì)穩(wěn)定的設(shè)備和通信網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)故障自恢復(fù)。通過(guò)資源同步技術(shù)確保工作設(shè)備與備份設(shè)備內(nèi)部資源一致，實(shí)現(xiàn)了控制器角色的無(wú)擾切換，保證切換之后系統(tǒng)能按原有的控制過(guò)程持續(xù)運(yùn)行。針對(duì)實(shí)際可靠性問(wèn)題，結(jié)合馬爾可夫過(guò)程理論推導(dǎo)了可靠性分析公式，結(jié)合網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的設(shè)備故障切換過(guò)程，以系統(tǒng)高可靠性為目標(biāo)，建立基于馬爾可夫過(guò)程的混合冗余系統(tǒng)設(shè)備故障模型，通過(guò)創(chuàng)建狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣求解微分方程，分析了設(shè)備參數(shù)對(duì)系統(tǒng)可靠性的影響，為項(xiàng)目的建設(shè)和裝置的技術(shù)改造提供了理論依據(jù)。另一方面，建立網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的雙冗余工作狀態(tài)切換模型，通過(guò)與無(wú)冗余功能系統(tǒng)模型作對(duì)比，得出混合冗余系統(tǒng)的可靠度提高了7359％，驗(yàn)證了冗余措施能大大地提高系統(tǒng)工作的可靠性。設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)實(shí)例對(duì)混合冗余實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行驗(yàn)證，采取插入式故障測(cè)試記錄了主從系統(tǒng)熱切換的時(shí)間和啟動(dòng)過(guò)程各個(gè)階段耗時(shí)比例，對(duì)系統(tǒng)故障恢復(fù)過(guò)程進(jìn)行了研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，混合冗余機(jī)制能使系統(tǒng)在部分模塊失效時(shí)，通過(guò)故障自檢和主備切換恢復(fù)系統(tǒng)正常運(yùn)行；分析得出主備切換方法能有效減少系統(tǒng)故障恢復(fù)時(shí)間，同時(shí)資源同步技術(shù)降低了切換過(guò)程對(duì)控制器運(yùn)行用戶(hù)程序的影響，改善了系統(tǒng)的性能。關(guān)鍵詞混合冗余；熱切換；資源同步；馬爾可夫過(guò)程；可靠性分析