簡(jiǎn)介：輸電線路工程項(xiàng)目具有地域范圍廣、設(shè)計(jì)條件差異大、不確定因素多等諸多特點(diǎn)這些都為輸電線路工程的合理造價(jià)帶來了較高的難度。同時(shí)由于輸電線路工程項(xiàng)目在設(shè)計(jì)、投標(biāo)、實(shí)施、竣工等各方面相對(duì)獨(dú)立使得造價(jià)控制更加難以統(tǒng)籌安排。本文根據(jù)輸電線路工程在實(shí)施進(jìn)度以及管理內(nèi)容上的側(cè)重點(diǎn)不同將工程階段劃分為投資決策階段、設(shè)計(jì)階段、招投標(biāo)階段、施工階段和竣工結(jié)算階段對(duì)各階段的目標(biāo)進(jìn)行了設(shè)定。分析了影響工程造價(jià)的重要因素并且從中挑選出具有可控性的關(guān)鍵因素構(gòu)建控制指標(biāo)體系。分析了輸電線路工程造價(jià)的總目標(biāo)和子目標(biāo)并且與控制階段和控制指標(biāo)共同構(gòu)建出AHP控制模型的基本層次。通過合理的相對(duì)權(quán)重設(shè)計(jì)探尋各個(gè)控制階段對(duì)于總目標(biāo)實(shí)現(xiàn)的重要程度以及對(duì)于總目標(biāo)和各個(gè)子目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)而言控制指標(biāo)的重要度排序。借助于專家打分和AHP控制模型的權(quán)重求解控制效率的綜合得分評(píng)價(jià)輸電線路各個(gè)階段的造價(jià)控制有效度和全過程造價(jià)控制的總體有效度。通過實(shí)證分析利用AHP控制模型的效率得分值評(píng)價(jià)實(shí)證項(xiàng)目的造價(jià)控制管理效率并且借助于逆向分析探尋導(dǎo)致控制效率不佳的重要原因分析控制失效的關(guān)鍵控制指標(biāo)。本文的控制方法和控制效率評(píng)價(jià)模型對(duì)輸電線路工程造價(jià)控制具有理論與實(shí)踐的指導(dǎo)借鑒意義。

簡(jiǎn)介：計(jì)算機(jī)技術(shù)和互聯(lián)網(wǎng)的快速發(fā)展，為信息管理系統(tǒng)的發(fā)展和完善不斷提供著新的技術(shù)手段，同時(shí)，伴隨著技術(shù)及社會(huì)生產(chǎn)力的發(fā)展，信息管理的方式也不斷地邁向信息化和網(wǎng)絡(luò)化，推動(dòng)著信息技術(shù)在管理信息系統(tǒng)開發(fā)的應(yīng)用。近年來，天文望遠(yuǎn)鏡技術(shù)不斷突破，天文學(xué)得到很大的發(fā)展，越來越多的專家學(xué)者及天文愛好者希望能簡(jiǎn)單、方便地操作天文望遠(yuǎn)鏡，實(shí)時(shí)觀看天文奇觀。為此，本文利用現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)資源、望遠(yuǎn)鏡資源，建立了基于BS模式的望遠(yuǎn)鏡遠(yuǎn)程控制管理信息系統(tǒng)。在認(rèn)真研究了望遠(yuǎn)鏡遠(yuǎn)程控制的資料之后，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)做了詳細(xì)的系統(tǒng)需求分析，對(duì)不同開發(fā)模式的各自特點(diǎn)做了詳細(xì)的比較。討論了以ASP技術(shù)構(gòu)建基于BS模式的望遠(yuǎn)鏡遠(yuǎn)程控制管理系統(tǒng)的有關(guān)技術(shù)問題，利用UML技術(shù)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行輔助設(shè)計(jì)。采用BS體系結(jié)構(gòu)、SQLSERVER支持的后臺(tái)關(guān)系數(shù)據(jù)庫，利用MACROMEDIADREAMWEAVER8平臺(tái)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的功能。本系統(tǒng)從信息管理系統(tǒng)的需求分析入手，構(gòu)建了系統(tǒng)各功能模塊，建立數(shù)據(jù)庫，對(duì)系統(tǒng)登錄、用戶權(quán)限管理、資源管理、望遠(yuǎn)鏡控制等子系統(tǒng)做了的詳細(xì)設(shè)計(jì)與測(cè)試，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)中的相關(guān)功能，詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程，對(duì)數(shù)據(jù)庫的設(shè)計(jì)，特別是對(duì)各數(shù)據(jù)表間的關(guān)系及建立關(guān)聯(lián)以確保數(shù)的一致性，減少數(shù)據(jù)的冗余等方面做了細(xì)致分析，確保系統(tǒng)可以通過ASP技術(shù)以動(dòng)態(tài)網(wǎng)頁形式管理信息，提供對(duì)數(shù)據(jù)庫的查詢、添加、修改、刪除等操作，實(shí)現(xiàn)資源的網(wǎng)上共享。本系統(tǒng)是完全使用開源解決方案，使用過程沒有知識(shí)產(chǎn)權(quán)方面的瑣碎事情。系統(tǒng)的界面直觀，操作便利，系統(tǒng)登陸的身份驗(yàn)證為系統(tǒng)的安全做了的防護(hù)，系統(tǒng)功能根據(jù)用戶登錄的身份而確定。系統(tǒng)對(duì)重要數(shù)據(jù)具有備份功能。

簡(jiǎn)介：塑料導(dǎo)管在擠出成型過程中通常利用定徑裝置來保證導(dǎo)管的精度。精密塑料醫(yī)用導(dǎo)管由于尺寸小，定徑裝置加工精度要求高且操作穩(wěn)定性不好，導(dǎo)管精度難以保證。并且由于定徑裝置的束縛，擠出成型無法加工截面尺寸變化的導(dǎo)管。小規(guī)格的導(dǎo)管由于擠出變形比較均勻，可以在沒有定徑裝置的情況下利用牽引拉伸作用來改變導(dǎo)管的形狀，從而擠出變截面的導(dǎo)管。因此研究塑料導(dǎo)管的擠出流場(chǎng)、變形在拉伸作用下的變化規(guī)律以及導(dǎo)管變形的控制方法對(duì)小規(guī)格導(dǎo)管以及變截面導(dǎo)管的精密擠出成型有一定的理論價(jià)值和實(shí)際意義。根據(jù)流體動(dòng)力學(xué)與聚合物流變學(xué)理論對(duì)沒有定徑裝置下導(dǎo)管擠出過程進(jìn)行了研究，分析了拉伸作用對(duì)導(dǎo)管擠出過程中流量與變形的影響規(guī)律。采用單因素控制法及正交實(shí)驗(yàn)法分別在沒有定徑裝置情況下進(jìn)行了聚丙烯導(dǎo)管擠出實(shí)驗(yàn)，獲得了不同擠出工藝參數(shù)下的導(dǎo)管變形數(shù)據(jù)，為導(dǎo)管擠出成型過程的數(shù)值模擬及變形控制模型的建立提供依據(jù)。利用POLYFLOW軟件模擬分析了拉伸作用下不同擠出工藝參數(shù)對(duì)聚丙烯導(dǎo)管擠出流場(chǎng)及變形的影響，結(jié)合實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)模擬結(jié)果進(jìn)行了分析，為沒有定徑裝置下的導(dǎo)管擠出變形分析提供了依據(jù)。根據(jù)正交實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)建立了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與遺傳算法的導(dǎo)管擠出拉伸變形預(yù)測(cè)與控制模型，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及遺傳算法所建立的模型能較精確地預(yù)測(cè)和控制沒有定徑裝置下導(dǎo)管的擠出變形，為小規(guī)格導(dǎo)管及變截面導(dǎo)管的擠出成型提供了變形的控制方法。

簡(jiǎn)介：隨著科技的飛速發(fā)展，過程控制領(lǐng)域中對(duì)系統(tǒng)的要求越來越高，主要表現(xiàn)在控制精度、響應(yīng)速度、穩(wěn)定性以及魯棒性等方面，因此導(dǎo)致實(shí)際中過程控制系統(tǒng)的規(guī)模越來越大，復(fù)雜程度越來越高。此外，在大多數(shù)情況下，由于工業(yè)過程或被控對(duì)象具有機(jī)理復(fù)雜性、非線性、參數(shù)時(shí)變性、大滯后、強(qiáng)耦合性、不確定性等特點(diǎn)，致使難以建立工業(yè)過程或被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，同時(shí)也為控制決策的制定帶來了很大的挑戰(zhàn)。為此，科研人員將目光轉(zhuǎn)向過程控制中產(chǎn)生的大量的過程數(shù)據(jù)，從過程數(shù)據(jù)出發(fā)，尋求基于數(shù)據(jù)的建模方法和控制策略，并取得了一定的研究成果，這使得過程數(shù)據(jù)在過程控制系統(tǒng)領(lǐng)域中的地位有了顯著的提高。但是，隨著過程數(shù)據(jù)重要性的不斷提高，其質(zhì)量的好壞也越來越受到科研人員的關(guān)注，因?yàn)橐唤M良好的過程數(shù)據(jù)能為模型的建立以及控制決策的制定提供精確的依據(jù)。反之，含有異常值的過程數(shù)據(jù)將會(huì)使模型的建立不夠準(zhǔn)確，甚至導(dǎo)致過程控制系統(tǒng)中控制策略制定的失敗。在此背景下，本文在深入分析了過程控制系統(tǒng)中過程數(shù)據(jù)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出了針對(duì)過程控制系統(tǒng)的異常數(shù)據(jù)檢測(cè)算法。主要內(nèi)容歸納如下1針對(duì)過程控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和過程數(shù)據(jù)的產(chǎn)生機(jī)制，本文為過程控制系統(tǒng)中的異常數(shù)據(jù)給出了專門的定義，進(jìn)而根據(jù)此定義制定出了異常數(shù)據(jù)的檢測(cè)策略，即基于模型的檢測(cè)。2在檢測(cè)策略中至關(guān)重要的一步就是數(shù)據(jù)模型的建立。本文根據(jù)過程數(shù)據(jù)的特點(diǎn)提出了利用時(shí)間序列對(duì)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行建模的思想，在線性建模思想的基礎(chǔ)上，采用了具有聯(lián)想記憶功能的動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來對(duì)時(shí)間序列進(jìn)行建模。通過仿真對(duì)比分析，動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)時(shí)間序列建模無論從準(zhǔn)確性還是效率上都優(yōu)于線性建模方法，仿真實(shí)驗(yàn)證明了本文采用的建模方法具有較好的應(yīng)用效果。3根據(jù)建立好的動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，可以得到過程數(shù)據(jù)的擬合殘差。為了更好的分析此殘差。本文引入了小波變換的思想，通過對(duì)殘差進(jìn)行小波變換，再根據(jù)小波分析的模極大值原理和李氏指數(shù)等相關(guān)理論可以較好的檢測(cè)出過程數(shù)據(jù)中存在的異常數(shù)據(jù)。同樣通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了小波分析在異常值檢測(cè)方面的有效性。4針對(duì)在小波變換思想中存在的閾值選擇問題。本文將隱馬爾可夫模型HMM的思想理論應(yīng)用到小波分析上。由于HMM模型是一個(gè)概率統(tǒng)計(jì)模型，可以通過對(duì)小波系數(shù)的分析直接判斷出數(shù)據(jù)的異常與否，很好的避免了閾值的選擇問題。仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文方法的有效性和實(shí)用性。

簡(jiǎn)介：哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文欠驅(qū)動(dòng)UUV自主回收過程中的軌跡跟蹤控制姓名汪從林申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士專業(yè)模式識(shí)別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師張偉201203哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文對(duì)欠驅(qū)動(dòng)UUV水下回收過程中的軌跡規(guī)劃模塊，引入弗雷涅塞雷FRENETSERRET坐標(biāo)系、參考坐標(biāo)系、船體坐標(biāo)系以及固定坐標(biāo)系，利用各個(gè)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系將三維參考軌跡上參考點(diǎn)處的姿態(tài)角轉(zhuǎn)化成虛擬UUV的姿態(tài)角；同時(shí)，根據(jù)空間三維參考軌跡上參考點(diǎn)與虛擬UUV位置一致以及參考點(diǎn)的切向速度與虛擬UUV的合速度相等，以及欠驅(qū)動(dòng)UUV的六自由度動(dòng)力學(xué)模型，推導(dǎo)出虛擬UUV的速度關(guān)于參考軌跡變量之間的表達(dá)式，從而完成被控UUV水下回收空間三維軌跡規(guī)劃工作。最后，為驗(yàn)證軌跡跟蹤控制器的有效性，搭建半實(shí)物仿真平臺(tái)，分別對(duì)欠驅(qū)動(dòng)UUV的水面回收過程進(jìn)行圓軌跡跟蹤仿真，對(duì)水下回收過程進(jìn)行空間正弦軌跡跟蹤仿真，結(jié)果表明利用虛擬UUV作為被控UUV跟蹤目標(biāo)的跟蹤方法和應(yīng)用反步法與李雅普諾夫函數(shù)相結(jié)合的方法設(shè)計(jì)出的軌跡跟蹤控制器能夠?qū)崿F(xiàn)航行器在圓軌跡條件下的水面回收作業(yè)和空間正弦軌跡條件下的水下自主回收作業(yè)，同時(shí)，利用三維仿真視景計(jì)算機(jī)顯示航行器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，提高了欠驅(qū)動(dòng)UUV回收過程中軌跡跟蹤的可視化效果。關(guān)鍵詞欠驅(qū)動(dòng)無人水下航行器；軌跡跟蹤；軌跡規(guī)劃；自主回收；位姿信息

簡(jiǎn)介：由于現(xiàn)有單機(jī)器人的能力還比較局限以及實(shí)際應(yīng)用的需要群體機(jī)器人系統(tǒng)正在成為國(guó)內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。然而當(dāng)前的技術(shù)研究還很難設(shè)計(jì)一種全自主的群體機(jī)器人系統(tǒng)以應(yīng)對(duì)某些復(fù)雜多變的工作環(huán)境或者處理難度較大的工作任務(wù)另外某些危險(xiǎn)環(huán)境并不適合人類自身到達(dá)因此人為介入進(jìn)行遠(yuǎn)程控制是非常必要的如何設(shè)計(jì)一種高效便捷的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)也就具有重要的研究?jī)r(jià)值。本課題利用多種最新的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一種群體機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要分為三部分用戶瀏覽器端、服務(wù)器端、機(jī)器人端。用戶瀏覽器端是一個(gè)基于AJAX技術(shù)實(shí)現(xiàn)的控制臺(tái)網(wǎng)頁控制臺(tái)對(duì)控制的粒度進(jìn)行合理區(qū)分以滿足多種控制需求。服務(wù)器端又分為三部分WEB服務(wù)器、WEB應(yīng)用、串口操作程序。WEB服務(wù)器作為WEB應(yīng)用的反向代理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的用戶身份驗(yàn)證簡(jiǎn)化WEB應(yīng)用的邏輯。WEB應(yīng)用基于TNADO實(shí)現(xiàn)邏輯清晰簡(jiǎn)潔。串口操作程序基于PYSERIAL庫實(shí)現(xiàn)達(dá)到完全地跨平臺(tái)。機(jī)器人端與服務(wù)器端以無線方式進(jìn)行通信。機(jī)器人端的硬件是一種自主研發(fā)的智能小車其軟件則是基于硬件驅(qū)動(dòng)庫的嵌入式C程序。另外系統(tǒng)還使用一個(gè)IP攝像機(jī)進(jìn)行反饋幫助用戶實(shí)時(shí)了解機(jī)器人的狀態(tài)與工作空間的情況。本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)涉及三點(diǎn)關(guān)鍵技術(shù)1系統(tǒng)控制邏輯的正確性同一時(shí)間內(nèi)僅允許一人遠(yuǎn)程操作并嚴(yán)格控制控制臺(tái)頁面元素的狀態(tài)變化從而避免外界因素導(dǎo)致控制邏輯的錯(cuò)誤。2控制指令編碼在發(fā)送給機(jī)器人之前服務(wù)器端根據(jù)某種指令格式對(duì)控制指令及相關(guān)信息進(jìn)行編碼從而減少網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸量提高機(jī)器人解碼效率。3群體機(jī)器人動(dòng)態(tài)編號(hào)以前的研究并未考慮群體機(jī)器人的編號(hào)問題分別在每個(gè)機(jī)器人程序中靜態(tài)編碼機(jī)器人的編號(hào)是極其繁瑣且不現(xiàn)實(shí)的。本課題嘗試提出一種注冊(cè)方式用于群體機(jī)器人編號(hào)。除上述內(nèi)容之外本論文還分模塊論述系統(tǒng)的測(cè)試方法。模塊在系統(tǒng)中的角色不同實(shí)現(xiàn)技術(shù)不同測(cè)試方法也就有所不同。分模塊測(cè)試能夠快速定位問題盡可能地排除潛在的邏輯錯(cuò)誤。

簡(jiǎn)介：中厚板生產(chǎn)中，終軋產(chǎn)品的平面形狀不良（非矩形）是成材率損失的重要影響因素。因此，研究軋制過程中的平面形狀變形規(guī)律，并在實(shí)際生產(chǎn)中采用平面形狀控制策略，使產(chǎn)品平面形狀矩形化，減少切頭尾與切邊損失，對(duì)提高中厚板成材率有重要意義。本文以武鋼3000MM中厚板生產(chǎn)線自動(dòng)化控制系統(tǒng)改造項(xiàng)目為背景，對(duì)MAS軋制法平面形狀控制理論和控制策略進(jìn)行研究，優(yōu)化平面形狀余量預(yù)測(cè)和平面形狀控制的回歸模型，對(duì)MAS軋制過程進(jìn)行多點(diǎn)設(shè)定和動(dòng)態(tài)輥縫控制，將控制策略通過編程實(shí)現(xiàn)，改善了終軋產(chǎn)品的平面形狀控制效果。主要研究?jī)?nèi)容如下1平面形狀控制基本理論。介紹了與MAS軋制厚度控制精度密切相關(guān)的軋制力計(jì)算模型和壓力AGC，對(duì)MAS軋制與普通軋制時(shí)軋件的咬入角、中性角、接觸弧長(zhǎng)度及前滑值等參數(shù)的變化進(jìn)行分析，研究了MAS軋制過程金屬流動(dòng)和變形規(guī)律。2MAS軋制法平面形狀控制尺寸預(yù)測(cè)。在研究平面形狀控制理論基礎(chǔ)上，通過平面形狀預(yù)測(cè)模型計(jì)算軋件在常規(guī)軋制條件下的成形MAS余量（切邊量）和展寬MAS余量（切頭長(zhǎng)度）的預(yù)測(cè)值，進(jìn)而采用9點(diǎn)動(dòng)態(tài)設(shè)定控制方法，確定成形MAS軋制和展寬MAS軋制設(shè)定點(diǎn)的壓下修正量。3確定MAS軋制控制策略。對(duì)MAS軋制的鋼板在長(zhǎng)度方向上進(jìn)行微跟蹤，根據(jù)實(shí)際反饋速度和變化的前滑值精確跟蹤鋼板在軋機(jī)中的位置，按照目標(biāo)厚度變化保證壓下速度和軋制速度相匹配在考慮軋機(jī)彈跳、油膜厚度補(bǔ)償和軋件寬度補(bǔ)償回歸模型的基礎(chǔ)上，確定軋件計(jì)算出口厚度與目標(biāo)厚度的偏差，并通過絕對(duì)AGC計(jì)算帶載輥縫調(diào)整，進(jìn)行動(dòng)態(tài)厚度控制。4編程實(shí)現(xiàn)。使用SIEMENS編程軟件STEP7參與編寫MAS軋制過程重要模型控制程序，調(diào)試應(yīng)用表明，MAS軋制法平面形狀控制能夠顯著改善終軋產(chǎn)品的平面形狀，提高成材率。

簡(jiǎn)介：從古至今，人類對(duì)能源的探索從未間斷過。人類對(duì)化石能源的開發(fā)時(shí)期非常短暫，但是這些化石能源都屬于一次能源，不可再生，最終會(huì)被使用殆盡。因此為了人類的可持續(xù)發(fā)展，抓緊將可再生的新能源代替化石能源的腳步刻不容緩。經(jīng)過人類長(zhǎng)期的研究發(fā)現(xiàn)，太陽能源的能量非常普遍，并且源源不斷，對(duì)環(huán)境零污染，是世界上人們推崇的最佳利用能源。太陽能的采集工作是一個(gè)復(fù)雜的過程，并且不容易對(duì)其建模，這使得目前太陽能的利用率還遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到人類對(duì)能源的需求。在利用太陽能過程中，對(duì)其光跟蹤是解決太陽能采集過程的關(guān)鍵問題之一，并且得到了世界各地科研工作者的關(guān)注。課題主要針對(duì)太陽能光跟蹤過程，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性逼近能力對(duì)光跟蹤過程進(jìn)行控制研究，做了如下幾方面工作針對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)非線性系統(tǒng)的逼近能力，給出了非線性系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制算法，并通過李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明了算法的有效性，為進(jìn)行光跟蹤過程給出理論算法。并且我們研發(fā)了一套研究太陽能光跟蹤系統(tǒng)的開發(fā)平臺(tái)，來將光跟蹤的理論應(yīng)用到實(shí)際。本平臺(tái)能夠?qū)崟r(shí)準(zhǔn)確的跟蹤太陽光的不同角度，該跟蹤過程通過嵌入到系統(tǒng)中的兩臺(tái)電機(jī)來完成，通過對(duì)設(shè)備的移動(dòng)調(diào)整來實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽光能的充分接收。如因特殊原因太陽能不能達(dá)到滿意的采集，設(shè)備會(huì)利用電能及時(shí)為系統(tǒng)補(bǔ)充能量，來保證能量的使用。系統(tǒng)采用了PLC控制器作為現(xiàn)場(chǎng)主控制器，通過上位機(jī)對(duì)其進(jìn)行組態(tài)，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的監(jiān)控。

簡(jiǎn)介：機(jī)械產(chǎn)品柔性裝配過程中動(dòng)態(tài)供貨比例控制方法研究STUDVONTHEMETHODOFCONTROLLINGTHEDSRINTHENEXIBLEASSEMBLYPROCESSOFMECHANICALPRODUCTS2013年4月獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得金目墨王些塞堂或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名孤童簽字日期2013年斗月司日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解金膽王些太堂有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)金妲王些太堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書學(xué)位論文作者簽名孤量簽字日期20B年4月四日學(xué)位論文作者畢業(yè)后去向工作單位甬茸青島四蠢機(jī)車牟輛雕鉑磊黜司通訊地址青島幣墩陽區(qū)錦應(yīng)建結(jié)誦烏L導(dǎo)師簽字電話垮F‰5J7DG郵編Ⅱ6111日

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多基于網(wǎng)絡(luò)通信的機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：遼寧省菱鎂礦資源儲(chǔ)量占全球儲(chǔ)量的20％，居世界首位。菱鎂礦原料通過礦熱爐進(jìn)行熔煉，可得到電熔氧化鎂，將礦石輸送到電弧爐中是冶煉過程的重要一環(huán)。本文針對(duì)目前國(guó)內(nèi)多數(shù)電熔鎂企業(yè)上料設(shè)備簡(jiǎn)陋，自動(dòng)化程度低的問題，通過對(duì)上料過程的剖析，基于可編程控制器、變頻器和觸摸屏，本文研究實(shí)現(xiàn)了一種新型的電熔鎂冶煉自動(dòng)上料過程控制系統(tǒng)。本文從上料系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)出發(fā)，利用可編程控制器和變頻器，借助組態(tài)軟件開發(fā)了觸摸屏界面，構(gòu)建了自動(dòng)上料過程控制系統(tǒng)。本文詳細(xì)闡述了控制電路的設(shè)計(jì)、電氣元件的選型及參數(shù)計(jì)算，給出了系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖、電氣接線圖、電控柜元件安裝孔位圖、過程控制順序功能圖以及可編程控制器的梯形圖程序。在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試過程中，針對(duì)上料機(jī)械運(yùn)行速度過快的問題，提出了利用變頻器驅(qū)動(dòng)三相電機(jī)的方案，又針對(duì)驅(qū)動(dòng)卷揚(yáng)機(jī)時(shí)，變頻器恒速運(yùn)行過電壓的問題，分析其產(chǎn)生的原因及危害，通過添加能耗制動(dòng)組件避免了此類問題。在搭建自動(dòng)上料的觸摸屏控制界面時(shí)，作者利用WINDOWSCE平臺(tái)的特性，加入了將歷史操作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在U盤中的功能，運(yùn)行效果表明U盤中存儲(chǔ)的歷史數(shù)據(jù)既能在觸摸屏上顯示，又能在臺(tái)式機(jī)和筆記本中被EXCEL讀取，方便了投料數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)與管理。本文研究實(shí)現(xiàn)的過程控制系統(tǒng)，已在營(yíng)口東吉科技集團(tuán)的電熔鎂冶煉車間建成，即將投入試運(yùn)行，作為國(guó)家863計(jì)劃“低品位菱鎂礦高效制備電熔鎂砂的節(jié)能減排技術(shù)與裝備”項(xiàng)目的一部分，該系統(tǒng)為電熔鎂冶煉車間的上料操作自動(dòng)化升級(jí)改造，提供了切實(shí)可行的解決方案，為今后的電熔鎂冶煉生產(chǎn)線的系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)整個(gè)電熔鎂冶煉過程的自動(dòng)化監(jiān)測(cè)、診斷和控制等功能提供了有力的技術(shù)支持。

簡(jiǎn)介：作為一種新穎的控制方法，自適應(yīng)逆控制已經(jīng)過了二十多年的發(fā)展，目前，自適應(yīng)逆控制的理論研究相對(duì)比較成熟，雖然也有了許多實(shí)際應(yīng)用，但將這種控制方法應(yīng)用到谷氨酸發(fā)酵過程中的例子并不多。本文主要研究了兩大部分內(nèi)容，一是谷氨酸發(fā)酵過程可逆性及逆系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析，另一個(gè)是逆控制方法在谷氨酸發(fā)酵系統(tǒng)中的應(yīng)用。自適應(yīng)逆控制對(duì)對(duì)象動(dòng)態(tài)響應(yīng)的控制和擾動(dòng)消除控制是分別進(jìn)行控制的，二者互不影響，這樣就可盡量提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和盡可能消除干擾。要使用自適應(yīng)逆控制方法，得到對(duì)象的逆模型是關(guān)鍵，而在對(duì)象逆建模之前，首先要判斷對(duì)象是否可逆及逆系統(tǒng)是否穩(wěn)定。根據(jù)線性和非線性系統(tǒng)普遍采用的自適應(yīng)逆控制的結(jié)構(gòu)，分別對(duì)其可逆性判斷方法進(jìn)行了綜述總結(jié)，分類給出了判斷可逆性最常用的幾種方法，并對(duì)逆系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了分析，對(duì)一種特殊的逆不穩(wěn)定系統(tǒng)給出了求逆方法，為動(dòng)態(tài)系統(tǒng)逆控制提供了依據(jù)。以谷氨酸發(fā)酵過程為研究對(duì)象，在對(duì)谷氨酸發(fā)酵及其建模方法充分研究的基礎(chǔ)上，提出了簡(jiǎn)化的谷氨酸發(fā)酵模型，并結(jié)合所總結(jié)的可逆性及逆系統(tǒng)的穩(wěn)定性的控制和判定方法，對(duì)谷氨酸發(fā)酵系統(tǒng)的可逆性及穩(wěn)定性進(jìn)行了詳細(xì)的分析。針對(duì)谷氨酸發(fā)酵這種多輸入多輸出系統(tǒng)的特殊性，給出了多變量系統(tǒng)自適應(yīng)逆控制方法，然后結(jié)合一般的逆建模方法，建立了簡(jiǎn)化的谷氨酸發(fā)酵模型的逆控制系統(tǒng)，對(duì)于工業(yè)實(shí)際中存在的擾動(dòng)現(xiàn)象，設(shè)計(jì)了擾動(dòng)消除器來提高控制精度。仿真結(jié)果顯示了此種方法的優(yōu)越性。對(duì)逆控制中所產(chǎn)生的解耦性能進(jìn)行了研究。由于谷氨酸發(fā)酵系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型和具體內(nèi)部參數(shù)的不確定性，引入了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆控制方法對(duì)發(fā)酵系統(tǒng)進(jìn)行控制，逆控制器與對(duì)象組成的偽線性系統(tǒng)即實(shí)現(xiàn)了近似解耦，然后應(yīng)用單變量線性系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了仿真，仿真結(jié)果驗(yàn)證了輸入輸出的解耦性。

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簡(jiǎn)介：微量膠液轉(zhuǎn)移技術(shù)是芯片封裝過程中的關(guān)鍵技術(shù)之一對(duì)芯片封裝質(zhì)量起著決定性作用該過程要求轉(zhuǎn)移的膠液量具有很高的一致性。然而由于膠液轉(zhuǎn)移過程受膠液非牛頓流變特性及非線性動(dòng)態(tài)過程的影響要達(dá)到微量、高精度、高一致性的膠液轉(zhuǎn)移性能極為困難。本文從分析影響膠液轉(zhuǎn)移量的因素入手對(duì)膠液轉(zhuǎn)移過程進(jìn)行動(dòng)態(tài)建模實(shí)現(xiàn)對(duì)膠液擠出量的精確預(yù)測(cè)并深入研究了多參數(shù)對(duì)膠液與基板接觸及拉斷動(dòng)態(tài)過程的影響規(guī)律在此基礎(chǔ)上制定開關(guān)自適應(yīng)控制策略以提高膠液轉(zhuǎn)移量的一致性。論文主要工作及研究成果如下1微量膠液轉(zhuǎn)移原理與過程分析。針對(duì)微量膠液轉(zhuǎn)移過程中存在的問題分析了產(chǎn)生這些問題的原因及影響膠液轉(zhuǎn)移量的主要因素并對(duì)這些因素的可控性及可觀測(cè)性作了歸納為膠液轉(zhuǎn)移過程動(dòng)態(tài)建模與控制研究提供依據(jù)。2建立了窄脈沖氣壓作用下注射器內(nèi)部非穩(wěn)態(tài)壓力響應(yīng)模型。由于窄脈沖數(shù)十毫秒脈寬氣源壓力作用下注射器內(nèi)壓力并未達(dá)到穩(wěn)態(tài)且不能直接測(cè)量現(xiàn)有研究中均將注射器入口壓力視為其內(nèi)部壓力。本文分別建立了注射器內(nèi)充、放氣過程壓力響應(yīng)模型并將注射器入口壓力、本文所建模型解析壓力與數(shù)值模擬壓力比較。結(jié)果表明本文模型預(yù)測(cè)注射器內(nèi)部壓力的平均誤差96％遠(yuǎn)小于以注射器入口壓力代替內(nèi)部壓力時(shí)的平均誤差241。3研究了多參數(shù)影響下膠液與基板接觸及拉斷過程動(dòng)力學(xué)特性。膠液被擠出至針頭后需與基板接觸、拉斷實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移拉斷時(shí)針頭膠液殘留導(dǎo)致實(shí)際轉(zhuǎn)移量并不等于擠出量。本文首先研究了針頭結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)膠液擠出量的影響規(guī)律并建立了膠液拉斷過程氣液兩相流動(dòng)態(tài)流變模型在此基礎(chǔ)上結(jié)合VOF模型、BRACKBILL表面張力模型及動(dòng)網(wǎng)格技術(shù)對(duì)膠液拉斷動(dòng)態(tài)過程進(jìn)行數(shù)值模擬獲得了針頭與基板接觸距離、針頭回復(fù)速度、膠液與基板接觸角等多參數(shù)對(duì)膠液轉(zhuǎn)移量的影響規(guī)律。結(jié)果表明以上參數(shù)會(huì)明顯影響膠液的轉(zhuǎn)移量及拉斷后的形狀。4制定了基于膠點(diǎn)體積預(yù)測(cè)模型的時(shí)間壓力開關(guān)自適應(yīng)控制策略。通過對(duì)微量膠液轉(zhuǎn)移系統(tǒng)的氣動(dòng)部分和膠液微擠出部分分別進(jìn)行建模得到膠點(diǎn)體積預(yù)測(cè)模型在該模型基礎(chǔ)上以時(shí)間和壓力為補(bǔ)償量采用時(shí)間壓力開關(guān)自適應(yīng)方法對(duì)微量膠液轉(zhuǎn)移過程進(jìn)行控制。結(jié)果表明所建立的預(yù)測(cè)模型對(duì)膠液擠出量的預(yù)測(cè)精度為1且膠液轉(zhuǎn)移量的最大誤差由控制前的50降為7轉(zhuǎn)移量的一致性得到顯著提高。

簡(jiǎn)介：苯乙烯是一種重要的基本有機(jī)化工原料，用途十分廣泛，消費(fèi)需求巨大，中國(guó)是世界上主要的苯乙烯生產(chǎn)國(guó)家。但是，苯乙烯生產(chǎn)工藝流程長(zhǎng)、投資大、生產(chǎn)復(fù)雜、技術(shù)和管理不容易掌握，并且在生產(chǎn)過程中還存在著不確定性、時(shí)變性、非線性以及安全性等因素，對(duì)于控制的要求很高。而西門子SIMATICPCS7過程控制系統(tǒng)具有操作簡(jiǎn)單、易于維護(hù)、運(yùn)行穩(wěn)定、擴(kuò)展性和安全性好等特點(diǎn)，并與西門子全集成自動(dòng)化系統(tǒng)無縫連接，能為用戶提供一個(gè)優(yōu)秀的解決方案。本文以某化工公司12萬噸年苯乙烯裝置DCS升級(jí)改造項(xiàng)目為背景，以苯乙烯裝置為研究和設(shè)計(jì)對(duì)象，介紹了苯乙烯的生產(chǎn)工藝流程，詳細(xì)分析了DCS升級(jí)改造的合理性和可行性。根據(jù)改造控制要求，研究和設(shè)計(jì)了一套使用西門子SIMATICPCS7的苯乙烯DCS控制系統(tǒng)，并應(yīng)用西門子WINCC軟件實(shí)現(xiàn)了對(duì)整個(gè)工藝生產(chǎn)的控制和管理。新控制系統(tǒng)采用西門子典型的服務(wù)器和客戶機(jī)結(jié)構(gòu)，分為控制器層、系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)層和終端網(wǎng)絡(luò)層，DCS系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)使用西門子公司的工業(yè)以太網(wǎng)構(gòu)成光纖冗余環(huán)網(wǎng)，并且引入PROFIBUSDP現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)通信。論文詳細(xì)闡述了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)，同時(shí)，根據(jù)苯乙烯裝置實(shí)際生產(chǎn)過程控制要求，研究其相關(guān)的串級(jí)控制、均勻控制、分程控制、比值控制和選擇性控制等復(fù)雜控制策略，設(shè)計(jì)其相應(yīng)的復(fù)雜控制方案，以實(shí)現(xiàn)工藝所需的苯乙烯產(chǎn)出效率和控制要求，滿足工藝生產(chǎn)安全要求，對(duì)設(shè)計(jì)的系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)收測(cè)試以驗(yàn)證設(shè)計(jì)的全部硬件和軟件都已全部完成并符合設(shè)計(jì)要求。基于PCS7的苯乙烯過程控制系統(tǒng)已經(jīng)設(shè)計(jì)完成并投入運(yùn)行，目前系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，沒有因?yàn)橄到y(tǒng)原因?qū)е碌姆怯?jì)劃停車，良好的系統(tǒng)運(yùn)行結(jié)果表明基于PCS7的苯乙烯過程控制系統(tǒng)提高了苯乙烯的生產(chǎn)效率，同時(shí)取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益，達(dá)到了項(xiàng)目的目標(biāo)，表明將PCS7應(yīng)用于苯乙烯的生產(chǎn)過程控制具有一定的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。